自动存储系统技术方案

一种采用多起重机的自动存储系统，包括：一对存储工件的存储区，存储区相互平行地布置；两台传送工件的堆积器起重机；设置在存储区之间以使所述两台堆积器起重机可以移动的起重机路径；分别设置在起重机路径的两端以放置起重机的两个起重机停靠站。由于同时使用两台起重机，一个自动存储系统可以处理很大的运送量。因此，生产设备的成本降低，而且，即使一台起重机发生故障，还可以使用其它起重机。故障起重机不会影响整个系统。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术一般涉及存储和收回工件的自动存储系统。更具体的说，本专利技术涉及带有至少两个。根据使用目的的不同，人们已经研制了各种结构和功能的用于存储工件的存储系统，具体地说，生产线上使用的存储系统与该生产线上的各种加工设备相结合。因此，存储系统必须在要求的时间内向加工设备供应准确数量的工件，并安全地存储其它工件。在美国专利No.3817406中公开的自动存储系统具有可以可靠地装载工件的贮藏区和用于在贮藏区装载工件的堆积器起重机(stacker crane)。贮藏区是多层的，其中框架是水平和竖直相连的，以连续地形成具有规则尺寸的正方形空间。由于堆积器起重机的下部与形成在堆积器起重机下表面的轨道联接，故堆积器起重机可以沿着贮藏区运动。因此，自动存储系统所带的工件由堆积器起重机传送。并且，当工件达到贮藏区的指定位置时，堆积器起重机自动地将工件放置在指定的位置。然而，在这种自动存储系统中，在堆积器(stacker)中只可以操作一个起重机(crane)。如果堆积器中运送的工件比较少，则可以只使用一个起重机来运送工件。但如果运送量很大且运送路径复杂，则一个起重机不能满足堆积器的运送量，就需要同时使用多台堆积器。如果一个起重机发生故障而停止其运送操作，则整条生产线无法工作，直到该起重机完全恢复为止。因此，本专利技术的目的在于提供一种具有提高的运送能力的自动存储系统及其控制方法。本专利技术的另一目的在于提供一种自动存储系统，其中起重机的故障不影响整条生产线。根据本专利技术的一个方面，本专利技术提供一种自动存储系统，包括一对存储工件的存储区，存储区相互平行；两台传送工件的堆积器起重机；设置在存储区之间以使两台堆积器起重机可以移动的起重机路径；待机停放起重机的两个起重机停靠站，两个起重机停靠站分别设置在起重机路径的两端。根据本专利技术的另一方面，本专利技术提供一种自动存储系统，包括一对存储工件的存储区，存储区相互平行地布置；控制该自动存储系统的存储控制器；传送工件的第一和第二堆积器起重机；分别控制第一和第二堆积器起重机的第一和第二堆积器起重机控制器，其由存储控制器控制；设置在存储区之间以使第一和第二堆积器起重机可以移动的起重机路径；用于待机停放第一和第二起重机的第一和第二停靠站，停靠站分别设置在起重机路径的两端。起重机路径具有第一起重机可以在其上运行的第一起重机运行区，和第二起重机可以在其上运行的第二起重机运行区。根据本专利技术的又一方面，本专利技术提供一种控制自动存储系统的方法，包括下列步骤检查两台堆积器起重机是否全部正常；如果不正常，将一台或两台堆积器起重机移动到停靠站；在两台堆积器起重机中选定第一起重机，以便执行传送第一工件的第一传送指令；检查是否还有其余起重机在第一起重机的传送路径上；如果没有起重机，将其余起重机移动到第一起重机的传送路径外；选定第二起重机来执行运送第二工件的第二传送指令；检查第一和第二起重机的传送路径是否相互重叠；如果不重叠，使两台起重机分别执行第一和第二传送指令；如果重叠，使两台起重机顺序执行第一和第二传送指令。根据本专利技术的又一方面，本专利技术提供一种控制自动存储系统的方法，该系统采用至少两台起重机将工件运送和存储到存储机构中，该方法包括下列步骤将操作模式初始化为用一台起重机运送和存储工件的单模式和用至少两台起重机运送和存储工件的双模式中的一种模式；在基于设定的操作模式的运送操作过程中，根据模式变换的要求变换操作模式；设定为双模式的运送操作过程中，如果发生额外区域运送操作，根据设定为直接运送模式或缓冲运送模式的一种运送模式来执行运送操作。初始化步骤中双模式设定方法包括下列步骤检查是否有至少两台起重机可以正常操作；如果可正常操作，将至少两台可正常操作的起重机分别移动到传送路径的初始操作位置。初始化步骤中单模式设定方法包括下列步骤检查是否有可操作的起重机；检查是否有未选定的起重机位于传送路径上；如果有未选定的起重机，将来选定起重机移动到传送路径外部。按照直接运送模式执行额外区域运送操作的步骤包括下列步骤检查装载工件的终点区起重机是否位于传送工件的起重机传送路径上；如果是位于其上，将终点区起重机移动到传送路径外部；将运送工件的起重机运动到终点区去装载工件。按照缓冲运送模式执行额外区域运送操作的步骤包括使运送工件的起重机将工件运送到缓冲区；将终点区的起重机移动到缓冲区；使移动到缓冲区的起重机将工件运送和装载到终点。附图说明图1为本专利技术一个优选实施例的自动存储系统中堆积器起重机和装载单元的透视图；图2为本专利技术一个优选实施例的自动存储系统的顶视平面图；图3为示出本专利技术一个优选实施例的自动存储系统之间运送关系的透视图；图4为示出控制本专利技术优选实施例的自动存储系统的步骤的流程图；图5为图4所示初始化步骤的详细流程图；图6为图4所示的模式转换步骤的详细流程图；图7为图4所示的额外区运送处理步骤的详细流程图；图8为本专利技术改形自动存储系统的顶视图；图9为本专利技术另一实施例的自动存储系统的顶视平面图。本专利技术提供一种新的改进的自动存储系统，包括恒定空间的存储区，在存储区装载工件的装载装置，控制器。这种自动存储系统是具有存储区和装载装置的堆积器型的。在图3所示的堆积器100的位置上，该系统与生产线的加工设备结合，或与该加工设备分开以便装载经受了恒定加工步骤的工件。自动导引车(AGV)150用于在库房分区(bay)中运送工件120。AGV150在库房分区中及库房分区之间运送工件。与沿轨道移动的轨道导引车(RGV)相比，AGV不需要轨道并可以直接运动到生产线的地面上。如图3所示，从堆积器100接收工件120的AGV根据控制指令执行将工件120运送到指定堆积器的操作。作为另一种将工件120运送到指定堆积器的运送方法，结合到堆积器100上的单轨142用于将工件120从一个堆积器100运送到另一个堆积器100，或在不同的库房分区之间运送。单轨142从堆积器100的一侧通过。在单轨142上运行的单轨车110从堆积器100装载和运送工件120，执行一系列传送操作而将工件120运送到另一个堆积器100a。传送指令从主计算机200传输给控制堆积器100的堆积器控制器202。在堆积器控制器202中，一系列传送指令随后传输到起重机控制器204。通过自动导引车150或单轨车110运送的工件120被装载在堆积器110中。在这种情况下，参照图1和2更详细地描述将工件120装载(loading)到指定位置的方法。本专利技术的自动存储系统具有装载工件的贮藏区101，第一堆积器起重机112，第二堆积器起重机114，有第一堆积器起重机112和第二堆积器起重机114在其上移动的起重机路径103，控制自动存储系统的控制器202(见图3)，控制第一堆积器起重机112和第二堆积器起重机114的起重机控制器204(见图3)。贮藏区101的结构在图1中示出。为了高效地放置工件，框架121水平形成有规则的间隔。在框架121的侧向表面上形成带有规则高度的突出件122。贮藏区101最终多层地形成在长度和宽度上具有规则尺寸的正方形空间。正方形空间可以根据存储工件的种类和大小进行调整。堆积器起重机112和114用于将工件120装载在正方形空间中。下面描述第一堆积器起重机112结构。在第一堆积器起重机112本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动存储系统，包括： 一对存储工件的存储区，所述存储区相互平行地布置； 两台传送工件的堆积器起重机； 设置在存储区之间以使所述两台堆积器起重机可以运动的起重机路径； 放置起重机的两个起重机停靠站，所述两个起重机停靠站分别设置在起重机路径的两端。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：安钟范，孙晋旭，边圣埈，郑再佑，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：KR[韩国]