一种套袋机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种套袋机械手，包括机架和安装在机架上的两个基座，两个基座通过连接轴连接，还包括插袋机构、袋口夹紧机构和套袋驱动机构，插袋机构包括插刀转动臂、插刀轴、插刀、插刀气缸、插刀气缸小轴，袋口夹紧机构包括转动臂、臂连接轴、支架板、袋夹气缸和上、下齿轮袋夹，套袋驱动机构包括伺服电机、左联轴器、右联轴器、轴承座、转动轴、感应片、接近开关和接近开关固定板。伺服电机驱动转动轴转动，转动轴带动插刀转动臂、转动臂转动，转动臂转下端的插刀在插刀气缸的驱动下进行动作，上、下齿轮袋夹在袋夹气缸的驱动下进行夹袋。本发明专利技术结构简单、设计合理，能够准确控制套袋时间和位置，套袋成功率高。

A Bagging Manipulator

The invention discloses a bag-inserting manipulator, which comprises a frame and two bases mounted on the frame. The two bases are connected by connecting shafts, and include a bag inserting mechanism, a bag-mouth clamping mechanism and a bag-inserting driving mechanism. The bag inserting mechanism includes a slotting knife rotating arm, a slotting knife shaft, a slotting knife cylinder, a slotting knife cylinder small axle, and a bag-mouth clamping mechanism includes a rotating arm, an arm connecting shaft and a support plate. Bag clamp cylinder and upper and lower gear bag clamp. Bag driving mechanism includes servo motor, left coupling, right coupling, bearing seat, rotating shaft, induction plate, proximity switch and proximity switch fixing plate. The servo motor drives the rotating shaft to rotate, and the rotating shaft drives the rotating arm and the rotating arm of the cutter. The cutter at the lower end of the rotating arm acts under the drive of the cutter cylinder, and the upper and lower gear bags are clamped under the drive of the bag clamping cylinder. The invention has simple structure and reasonable design, can accurately control the time and position of bagging, and has high success rate of bagging.

【技术实现步骤摘要】
一种套袋机械手
本专利技术涉及包装机械，具体的说是一种套袋机械手。
技术介绍
目前颗粒物包装机有半自动和全自动两种。前者取袋和套袋是由人工完成的，后续工序自动称重、缝口。整机结构简单，套袋准确性高，适合颗粒物包装量不是很大的小批量生产，前期投入小，但批量大时，效率低，费时费力。后者取袋和套袋也都是由机械手实现取袋，套袋，后续自动称重、缝口。整机结构复杂，偶尔有套不上袋，适合颗粒物包装量很大的大量生产，批量大时，速度快，不费人工，省时省力。但由于套袋机械手多采用插袋、张紧、套袋模式，张紧度高，袋子易破；张紧度低，袋子有套袋时脱落现象，套袋有套不进情况。
技术实现思路
为了解决上述问题本专利技术提供了一种能够准确控制套袋时间和位置的套袋机械手。为了达到上述目的本专利技术是通过以下技术方案来实现的：1、本专利技术是一种套袋机械手，包括机架和安装在机架上的两个基座，两个基座通过连接轴连接，还包括插袋机构、袋口夹紧机构和套袋驱动机构；插袋机构包括两个插刀转动臂，两个插刀转动臂上端设置有固定在方形转动轴上的方形固定件，在插刀转动臂下端通过关节轴承与插刀轴可转动连接，插刀摇臂焊接在两个插刀转动臂之间的插刀轴上，两个插刀对称的固定在插刀轴的两端，在两个插刀转动臂之间设置有插刀气缸小轴，插刀气缸可转动安装在插刀气缸小轴上，且插刀气缸通过插刀气缸连接头与插刀摇臂可转动连接；袋口夹紧机构包括安装在转动轴上的两个转动臂，在两个转动臂之间的下端设置有连接轴，两个转动臂端部均连接有支架板，在支架板末端安装有上齿轮袋夹和下齿轮袋夹，上齿轮袋夹和下齿轮袋夹分别包括扇形齿轮、齿轮袋夹板和扇形齿轮、齿轮袋夹板，上齿轮袋夹和下齿轮袋夹上的扇形齿轮相互啮合，袋夹气缸通过插刀气缸轴可转动固定在支架板上，两个袋夹气缸的气缸连接头分别与齿轮袋夹板和齿轮袋夹板连接；套袋驱动机构包括安装在其中一个基座上的伺服电机，伺服电机的电机轴通过右联轴器和左联轴器连接转动轴，在转动轴的右端设置有感应片，在右侧的基座上设置有与感应片配合的上中下三个接近开关。2、本专利技术的进一步改进在于：方形固定件包括与插刀转动臂一体成型的固定部和活动部，活动部通过螺栓固定在固定部上。本专利技术的进一步改进在于：插刀与插刀摇臂形成148°的夹角。本专利技术的进一步改进在于：转动轴两端通过轴承座可转动安装在两个基座之间。本专利技术的进一步改进在于：上下接近开关均通过螺栓与接近开关固定板腰圆孔连接。本专利技术的进一步改进在于：在插刀转动臂之间设置有对插刀摇臂转动角度进行限定的轴。本专利技术的进一步改进在于：每个支撑板为两个平行的板，两个板的端部与转动臂端部连接，固定袋夹气缸轴，袋夹气缸通过袋夹气缸轴可转动安装在两个板之间，且在两个板的端部均设置有供固定上齿轮袋夹和下齿轮袋夹上的扇形齿轮的轴穿过的孔，轴两端通过螺母固定。本专利技术的有益效果是：插刀和夹袋动作分别是靠插刀气缸和袋夹气缸控制的驱动的，套袋驱动机构是通过伺服电机驱动，套袋的过程是伺服电机、插刀气缸和袋夹气缸是三者联动完成的，颗粒物袋袋口被张袋器张开后，由插刀使其保持张口状态，直至接近套袋口才脱出，套袋成功率高，上齿轮夹袋板和下齿轮夹袋夹板通过气缸驱动夹住袋口的两边夹袋可靠。套袋驱动是由伺服电机8驱动，接近开关22探测并控制位置，能准确控制套袋时间和位置。本专利技术结构简单、设计合理，能够准确控制套袋时间和位置，套袋成功率高。附图说明图1是本专利技术结构示意图。图2是本专利技术俯视图。图3是本专利技术侧视图。图4是本专利技术实用状态图。其中：1-机架，2-基座，3-连接轴，4-轴承座，5-右联轴器，6-转动轴，7-左联轴器，8-伺服电机，9-转动臂，10-连接轴，11-支架板，12-袋夹气缸，13-插刀气缸小轴，14-插刀转动臂，15-插刀气缸，16-插刀轴，17-气缸连接头，18-上齿轮袋夹，18-1-上齿轮袋夹板，19-下齿轮袋夹，19-1-下齿轮袋夹板，20-颗粒物袋，21-插刀，22-接近开关，23-感应片，24-接近开关固定板，25-插刀气缸连接头，26-插刀摇臂，27-袋夹气缸轴。具体实施方式为了加强对本专利技术的理解，下面将结合实施例和附图对本专利技术作进一步详细描述，本实施例仅用于解释本专利技术，并不对本专利技术的保护范围构成限定。3、如图1-4所示，本专利技术是一种套袋机械手，包括机架1和安装在机架上的两个基座，两个基座通过螺栓可拆卸、可调整安装在机架上，两个基座2通过连接轴3连接，连接轴3能够限定两个基座之间的距离，还包括插袋机构、袋口夹紧机构和套袋驱动机构；插袋机构包括两个插刀转动臂14，两个插刀转动臂上端设置有固定在方形转动轴6上的方形固定件，方形固定件包括与插刀转动臂一体成型的固定部和活动部，活动部通过螺栓固定在固定部上，在插刀转动臂下端通过关节轴承与插刀轴16可转动连接，插刀摇臂26焊接在两个插刀转动臂14之间的插刀轴16上，两个插刀21对称的固定在插刀轴16的两端，插刀与插刀摇臂形成148°的夹角，在两个插刀转动臂14之间设置有插刀气缸小轴13，插刀气缸15可转动安装在插刀气缸小轴13上，且插刀气缸15通过插刀气缸连接头25与插刀摇臂26可转动连接，在插刀转动臂14之间设置有对插刀摇臂26转动角度进行限定的轴，当插刀气缸15的活动端部缩进时，插刀21下转插入被张袋器张开的袋口中，当插刀气缸15的活动端部伸出时，气缸通过插刀摇臂26推转插刀轴16转动60°，插刀21从袋口中脱出。袋口夹紧机构包括安装在转动轴6上的两个转动臂9，转动轴6两端通过轴承座4可转动安装在两个基座2之间，在两个转动臂9之间的下端设置有连接轴10，转动臂下端有上下两个平面，两个支架板通过螺栓分别固定在转动臂上。联接轴在另外一个方向与转动臂联接，起支撑作用，两个转动臂9端部均连接有支架板11，在支架板11末端安装有上齿轮袋夹18和下齿轮袋夹19，上齿轮袋夹18和下齿轮袋夹19分别包括扇形齿轮、齿轮袋夹板18-1和扇形齿轮、齿轮袋夹板19-1，上齿轮袋夹18和下齿轮袋夹19上的扇形齿轮相互啮合，袋夹气缸12通过轴固定在支架板11上，两个袋夹气缸12的气缸连接头17分别与齿轮袋夹板18-1和齿轮袋夹板19-1连接，支架板11由两个平行的板组成，上齿轮袋夹和下齿轮袋夹上的扇形齿轮通过插刀气缸轴27可转动固定在两个板之间，上齿轮袋夹的扇形齿轮和齿轮袋夹板18-1一体成型，下齿轮袋夹的扇形齿轮和齿轮袋夹板19-1一体成型，且两个扇形齿轮相互啮合，当插刀21插入袋口20后，袋夹气缸12轴伸出，通过气缸连接头17，推动上齿轮袋夹18向下转动，与之啮合的下齿轮袋夹19在齿轮驱动下使下齿轮袋夹板19-1向上转动，上齿轮袋夹板18-1与下齿轮袋夹板19-1在水平位置合拢，夹住颗粒物袋20边缘，实现夹袋动作。套袋驱动机构包括安装在其中一个基座上的伺服电机8，伺服电机8的电机轴81通过右联轴器5和左联轴器7连接转动轴6，在转动轴6的右端设置有感应片23，在右侧的基座上设置有与感应片23配合的上中下三个接近开关22，感应片23起始处于水平位置，见图2，与下端的接近开关22上边缘相切，上转套袋后，经过中接近开关22-2，触发气缸换向阀动作，插刀21脱出，最后与上接近开关左边缘相切，支架板11旋转至处于水平位置，完成套袋，其中，三个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种套袋机械手，包括机架和安装在所述机架上的两个基座，所述两个基座（2）通过连接轴（3）连接，其特征在于：还包括插袋机构、袋口夹紧机构和套袋驱动机构；所述插袋机构包括两个插刀转动臂（14），所述两个插刀转动臂上端设置有固定在方形转动轴（6）上的方形固定件，在所述插刀转动臂下端通过关节轴承与插刀轴（16）可转动连接，插刀摇臂（26）焊接在两个所述插刀转动臂（14）之间的所述插刀轴（16）上，两个插刀（21）对称的固定在所述插刀轴（16）的两端，在两个所述插刀转动臂（14）之间设置有插刀气缸小轴（13），插刀气缸（15）可转动安装在所述插刀气缸小轴（13）上，且插刀气缸（15）通过插刀气缸连接头（25）与所述插刀摇臂（26）可转动连接；袋口夹紧机构包括安装在所述转动轴（6）上的两个所述转动臂（9），在两个所述转动臂（9）之间的下端设置有连接轴（10），两个所述转动臂（9）端部均连接有支架板（11），在所述支架板（11）末端安装有上齿轮袋夹（18）和下齿轮袋夹（19），所述上齿轮袋夹（18）和所述下齿轮袋夹（19）分别包括扇形齿轮、齿轮袋夹板（18‑1）和扇形齿轮、齿轮袋夹板（19‑1），所述上齿轮袋夹（18）和所述下齿轮袋夹（19）上的扇形齿轮相互啮合，袋夹气缸（12）通过插刀气缸轴（27）可转动固定在所述支架板（11）上，两个所述袋夹气缸（12）的气缸连接头（17）分别与齿轮袋夹板（18‑1）和齿轮袋夹板（19‑1）连接；套袋驱动机构包括安装在其中一个所述基座上的伺服电机（8），所述伺服电机（8）的电机轴（81）通过右联轴器（5）和左联轴器（7）连接所述转动轴（6），在所述转动轴（6）的右端设置有感应片（23），在右侧的所述基座上设置有与所述感应片（23）配合的上中下三个接近开关（22）。...

【技术特征摘要】
1.一种套袋机械手，包括机架和安装在所述机架上的两个基座，所述两个基座（2）通过连接轴（3）连接，其特征在于：还包括插袋机构、袋口夹紧机构和套袋驱动机构；所述插袋机构包括两个插刀转动臂（14），所述两个插刀转动臂上端设置有固定在方形转动轴（6）上的方形固定件，在所述插刀转动臂下端通过关节轴承与插刀轴（16）可转动连接，插刀摇臂（26）焊接在两个所述插刀转动臂（14）之间的所述插刀轴（16）上，两个插刀（21）对称的固定在所述插刀轴（16）的两端，在两个所述插刀转动臂（14）之间设置有插刀气缸小轴（13），插刀气缸（15）可转动安装在所述插刀气缸小轴（13）上，且插刀气缸（15）通过插刀气缸连接头（25）与所述插刀摇臂（26）可转动连接；袋口夹紧机构包括安装在所述转动轴（6）上的两个所述转动臂（9），在两个所述转动臂（9）之间的下端设置有连接轴（10），两个所述转动臂（9）端部均连接有支架板（11），在所述支架板（11）末端安装有上齿轮袋夹（18）和下齿轮袋夹（19），所述上齿轮袋夹（18）和所述下齿轮袋夹（19）分别包括扇形齿轮、齿轮袋夹板（18-1）和扇形齿轮、齿轮袋夹板（19-1），所述上齿轮袋夹（18）和所述下齿轮袋夹（19）上的扇形齿轮相互啮合，袋夹气缸（12）通过插刀气缸轴（27）可转动固定在所述支架板（11）上，两个所述袋夹气缸（12）的气缸连接头（17）分别与齿轮袋夹板（18-1）和齿轮袋夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝宛婷，刘伏天，段永越，张沪，孙国智，周正元，
申请(专利权)人：常州信息职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32