This application discloses a method of operating a vehicle to keep the vehicle along the desired route. The vehicle has: a first steering system for turning the left and right wheels at the first end of the vehicle; a second steering system for turning the left and right wheels at the second end of the vehicle; a brake for slowing down the rotation of the wheels; and a steering lock mechanism. The method includes the determination of the first steering system failure. Operate the steering lock mechanism to lock the turn of the left and right wheels at the first end of the vehicle. Operate the brake to keep the vehicle on the desired route. Operate the second steering system to keep the vehicle on the desired route.
【技术实现步骤摘要】
在转向系统故障的情况下控制车辆的方法
本专利技术涉及自动驾驶车辆，特别是涉及在转向系统故障的情况下控制自动驾驶车辆的方法。
技术介绍
具有自动驾驶能力的车辆正在迅速普及。当车辆的转向系统发生故障时，希望有使得车辆能够保持所希望路线的备用机构。为此，自动驾驶车辆设置有辅助转向系统，当转向前车轮的主转向系统发生故障时，该辅助转向系统使后车轮转向。当辅助转向系统的任务是使得车辆保持在所希望的路线上时，希望锁定主转向系统(即防止前车轮转弯)。实现主转向系统锁定的一种方式是通过设置夹持系统，该夹持系统例如夹持与主转向系统相关联的转向轴。不过已经发现，在高g状况下(例如当车辆通过曲线时)在主转向系统故障的情况下，自动驾驶车辆可能由于与夹持系统相关的滞后而偏离所希望的路线。
技术实现思路
根据本专利技术的一个方面，公开了一种操作车辆以使得车辆保持沿所希望的路线的方法。该车辆有：第一转向系统，用于使得在车辆第一端的左右车轮转弯；第二转向系统，用于使得在车辆第二端的左右车轮转弯；制动器，用于减慢车轮的旋转；以及转向锁机构。该方法包括确定第一转向系统发生故障。操作转向锁机构以便锁定在车辆...
【技术保护点】
1.一种操作车辆以使得车辆保持沿所希望的路线的方法，所述车辆具有：第一转向系统，用于使得在车辆第一端的左车轮和右车轮转弯；第二转向系统，用于使得在车辆第二端的左车轮和右车轮转弯；制动器，用于减慢车轮的旋转；以及转向锁机构；所述方法包括以下步骤：确定第一转向系统发生故障；操作转向锁机构，以便锁定在车辆第一端的左车轮和右车轮的转弯；操作制动器，以便使得车辆保持沿所希望的路线；以及操作第二转向系统，以便使得车辆保持沿所希望的路线。
【技术特征摘要】
2017.12.06 US 15/832,7941.一种操作车辆以使得车辆保持沿所希望的路线的方法，所述车辆具有：第一转向系统，用于使得在车辆第一端的左车轮和右车轮转弯；第二转向系统，用于使得在车辆第二端的左车轮和右车轮转弯；制动器，用于减慢车轮的旋转；以及转向锁机构；所述方法包括以下步骤：确定第一转向系统发生故障；操作转向锁机构，以便锁定在车辆第一端的左车轮和右车轮的转弯；操作制动器，以便使得车辆保持沿所希望的路线；以及操作第二转向系统，以便使得车辆保持沿所希望的路线。2.根据权利要求1所述的方法，其中：操作转向锁机构的步骤和操作制...
【专利技术属性】
技术研发人员：J·D·米勒，B·T·穆雷，
申请(专利权)人：TRW汽车美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US
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