自主性道路汇合辅助系统技术方案

一种用于对在道路的第一车道上行进的主车辆的操作进行自主辅助的系统，其包括至少一个摄像机组件，用于检测汇合到第一车道中的车辆的存在和速度。接近传感器监测主车辆与汇合车辆之间的距离。控制器电连接到所述至少一个摄像机组件和接近传感器，并且控制器响应于接收来自至少一个摄像机组件和接近传感器的信号而致动转向机构以便使主车辆从道路的第一车道横向移动到道路的第二车道，从而允许汇合车辆进入第一车道。

Autonomous Road Convergence Assistant System

A system for autonomously assisting the operation of a main vehicle moving on the first lane of a road includes at least one camera component for detecting the presence and speed of vehicles converged into the first lane. The proximity sensor monitors the distance between the main vehicle and the convergent vehicle. The controller is electrically connected to the at least one camera assembly and the proximity sensor, and the controller actuates a steering mechanism in response to receiving signals from at least one camera assembly and the proximity sensor so that the main vehicle moves laterally from the first lane of the road to the second lane of the road, thereby allowing the confluent vehicle to enter. First lane.

【技术实现步骤摘要】
自主性道路汇合辅助系统
本专利技术主要涉及车辆辅助系统，更具体地，涉及用于在汇合到道路中的车辆周围帮助主车辆导航的系统。
技术介绍
当前的驾驶员辅助系统(ADAS﹣高级驾驶员辅助系统)在车辆中提供一系列监测功能。特别地，ADAS可以监测车辆周围的环境并且向车辆的驾驶员通知车辆所处的状况。为此，ADAS可以捕获周围环境的图像并对图像进行数字处理以提取信息。后者的信息用于警告驾驶员位于行驶路径上的道路障碍物。常见的ADAS系统包括：自动紧急制动(AEB)，以便帮助防止追尾碰撞；和自适应巡航控制(ACC)，以便帮助减缓预设的车辆速度，从而保持与后续车辆相距的安全距离。ADAS系统还可以包括车道检测(LD)，以便帮助将车辆保持在预定的行驶车道内。
技术实现思路
本专利技术的一个方面在于，一种用于对在道路的第一车道上行进的主车辆的操作进行自主辅助的方法，所述方法包括检测汇合到所述第一车道中的车辆的位置和速度。响应于所检测到的汇合车辆的位置和速度，主车辆自主地从所述第一车道横向移动到第二车道。本专利技术的另一个方面在于，一种用于对在道路的第一车道上行进的主车辆的操作进行自主辅助的系统，所述系统包括至少一个摄像机组件，用于检测汇合到所述第一车道中的车辆的存在和速度。接近传感器监测主车辆与汇合车辆之间的距离。控制器连接到至少一个摄像机组件和接近传感器，并且所述控制器响应于接收来自至少一个摄像机组件和接近传感器的信号，致动转向机构以便将主车辆从所述第一车道横向移动到道路的第二车道，从而允许汇合车辆进入所述第一车道。通过以下的详细描述和附图，将掌握本专利技术的其他目的和优点以及对本专利技术的更全面的理解。附图说明图1是具有根据本专利技术的实施例的辅助系统的主车辆的俯视图。图2是图1的辅助系统的示意图。图3是在道路的第一车道中行进的主车辆的示意图。图4是切换到第二车道以避开汇合的第二车辆的主车辆示意图。图5是汇合到道路上的第二车辆的示意图。图6A是返回到第一车道中且位于第二车辆前方位置中的主车辆的示意图。图6B是返回到第一车道中且位于第二车辆后方位置中的主车辆的示意图。具体实施方式本专利技术主要涉及车辆辅助系统，并且更具体地，涉及一种用于在汇合到道路中的车辆周围帮助主车辆导航的系统。图1示出了具有根据本专利技术的实施例的辅助系统80的主车辆20。主车辆20沿着中心线22从前端部24延伸到后端部26。主车辆20包括位于中心线22的相对两侧上的左侧部27和右侧部29。左侧部27包括一对门28a、28b，所述一对门各自具有相关联的车窗30a、30b。右侧部29包括一对门32a、32b，所述一对门各自具有相关联的车窗34a、34b。主车辆20的前端部24包括通常在左侧部27和右侧部29之间延伸的前车窗或挡风玻璃40。主车辆20的后端部26包括通常在左侧部27和右侧部29之间延伸的后车窗42。车窗30a、30b、32a、32b、40、42和门28a、28b、32a、32b共同帮助限定主车辆20的内部54。主车辆20的外部由56整体地表示。主车辆20包括一对可转向的前车轮60和一对后车轮62。前车轮60机械地连接到转向致动器或转向机构68(参见图2)，所述转向致动器或转向机构机械地连接到方向盘66。替代地，前车轮60和方向盘66可以是线控转向系统(未示出)的一部分。后车轮62也可以通过相同的转向机构68或另外的转向机构(未示出)而联接到方向盘66。在任何情况下，方向盘66的旋转会致动转向机构68以便相对于中心线22转动车轮60，从而使主车辆20转向。为此，方向盘66具有这样的中性位置：在所述中性位置中，车轮60指向平行于中心线22的方向，使得主车辆沿直线移动。方向盘66的逆时针旋转使车轮60相对于中心线22(如图1所示)向左转动，从而使主车辆20向左转。方向盘66的顺时针旋转使车轮60、62相对于中心线22向右转动，从而使主车辆20向右转。辅助系统80包括用于捕获主车辆外部56的图像的全景系统18。全景系统18包括围绕主车辆20的周边设置的摄像机组件70a﹣70h。如图所示，摄像机组件70a﹣70c沿着中心线22或靠近所述中心线固定到主车辆20的前端部24。摄像机组件70d沿着中心线22或靠近所述中心线固定到主车辆20的后端部26。一对摄像机组件70e﹣70f固定到左侧部27。一对摄像机组件70g﹣70h固定到右侧部29。所有的摄像机组件70a﹣70h均远离主车辆20面朝外。将可以理解的是，可以设置更多或者更少的摄像机组件。在任何情况下，所有的摄像机组件70a﹣70h均电连接或无线连接到主车辆20中的控制器76。每个摄像机组件70a﹣70h均具有覆盖主车辆外部56的一部分的相关视场72a﹣72h。视场72a﹣72h共同环绕整个车辆20并且彼此重叠。控制器76持续地接收由相应的视场72a﹣72h内的摄像机组件70a﹣70h所获得的图像。控制器76包括图像处理模块(未示出)，所述图像处理模块接收并分析与来自摄像机组件70a﹣70h的图像相关的数据。控制器76可以例如将图像拼合在一起以便形成主车辆外部56的360°全景视图(未示出)。还可以依靠图像以便识别主车辆20周围的物体。参照图2，控制器76还与主车辆20中的各种传感器和致动器电连接或无线连接，用于监测和控制主车辆的多个功能(即，车辆速度和车辆转向)。为此，控制器76电连接地或无线地连接到车辆速度传感器100。速度传感器100监测主车辆的速度并且产生指示所述车辆速度的电信号102，所述电信号以预定的时间间隔发送到控制器76。控制器76还电连接或无线连接到与车辆制动器112相联的致动器110以及与加速踏板122相联的节气门致动器120。控制器76可以将控制信号114发送到制动执行器110以便减小主车辆20的速度。控制器76可以将控制信号124发送到节气门致动器120以便增大主车辆20的速度。方向盘位置传感器150监测方向盘66的旋转角度并产生指示该转向角度的电信号152。信号152以预定的时间间隔发送到控制器76。控制器76可以响应于方向盘位置信号152而将控制信号142发送到转向机构68，从而控制方向盘66的旋转。转向机构68的致动还控制前车轮60相对于主车辆20的中心线22的转向角度。至少一个接近传感器130电连接或无线连接到控制器76，用于获取与主车辆外部56周围的物体有关的数据。所述至少一个接近传感器130可以包括例如激光扫描器、超声波传感器、雷达探测器和LIDAR探测器，用于确定和监测在主车辆20与由摄像机组件70a﹣70h检测到的在主车辆外部56周围的物体之间的距离。基于这种构造，控制器76能够接收关于车辆的行驶状况的连续反馈，例如车辆的速度和转向角度、围绕主车辆外部56的图像以及在主车辆和图像中识别的物体之间的距离。响应于这些输入，控制器76能够以有助于增加乘员安全性的方式控制车辆操作。更具体地，控制器76能够响应于检测到应急车辆的存在而自主地控制主车辆20的位置(横向运动)和/或速度(纵向运动)。构成为操作杆或按钮形式的转向灯154电连接或无线连接到控制器76，用于在主车辆20打算变换车道202、204或者移动进入/离开道路200时通知其他车辆。为此，在主车辆20在道路200上横向移动、横向移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于对在道路的第一车道上行驶的主车辆的操作进行自主辅助的方法，所述方法包括：检测汇合到第一车道的汇合车辆的位置和速度；和响应于检测到的所述汇合车辆的位置和速度，使所述主车辆从第一车道横向移动到第二车道。

【技术特征摘要】
2017.12.19 US 15/846,2631.一种用于对在道路的第一车道上行驶的主车辆的操作进行自主辅助的方法，所述方法包括：检测汇合到第一车道的汇合车辆的位置和速度；和响应于检测到的所述汇合车辆的位置和速度，使所述主车辆从第一车道横向移动到第二车道。2.如权利要求1所述的方法，其还包括：监测在所述第一车道中的所述汇合车辆的位置和速度；和响应于监测到的所述汇合车辆的位置和速度，使所述主车辆横向移动回到所述第一车道。3.根据权利要求2所述的方法，其中，使所述主车辆横向移动回到所述第二车道的步骤包括：响应于所监测到的所述汇合车辆的位置和速度，使所述主车辆定位在所述汇合车辆的后方。4.根据权利要求2所述的方法，其中，使所述主车辆横向移动回到所述第二车道的步骤包括：响应于所监测到的所述汇合车辆的位置和速度，使所述主车辆定位在所述汇合车辆的前方。5.如权利要求2所述的方法，其还包括响应于所监测到的汇合车辆的位置和速度，对制动器和节气门中的至少一个进行自主致动以便控制所述主车辆的速度。6.如权利要求1所述的方法，其中，使所述主车辆横向移动的步骤包括致动转向机构以便转动所述主车辆上的车轮。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述主车辆横向移动回到所述第一车道使得所述主车辆保持与所述汇合车辆相距预定距离。8.如权利要求1所述的方法，其还包括致动连接到控制器的警报器，所述警报器用于在所述主车辆以自主方式横向移动之前和横向移动同时中的至少一种情况下向所述主车辆的操作者提供反馈。9.根据权利要求1所述的方法，其中所述汇合车辆从入口匝道汇合到所述第一车道中。10.如权利要求1所述的方法，其还包括自主致动转向灯以便指示所述主车辆的横向移动的方向。11.如权利要求1所述的方法，其还包括：自主调节所述主车辆的速度直到限定出与第一车道相邻的无物体空间；和致动转向机构以便使所述主车辆横向移动到所述无物体空间中...

【专利技术属性】
技术研发人员：H·M·埃尔哈提卜，G·O·林奇，
申请(专利权)人：TRW汽车美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US