The utility model relates to the technical field of robots, in particular to a wheel-leg combined robot, which comprises a fuselage, a road recognition device at the front end of the fuselage, four foldable legs symmetrically arranged on both sides of the fuselage, a driving wheel symmetrically arranged on both sides of the fuselage driven by a driving motor in the fuselage and a driven wheel at the bottom of the fuselage. The road identification device can identify the front road. When the road surface is flat, foldable legs change from elongated state to folded state, driving motor to drive driving wheel to start, fuselage moves forward through driving wheel and driven wheel. When the road surface is uneven, driving motor stops rotating, foldable legs change from folded state to elongated state, fuselage moves forward through the swing of foldable legs with high degree of automation, and no manual advance is needed. Line mode switching, easy to use.
【技术实现步骤摘要】
一种轮腿结合式机器人
本技术涉及机器人
,尤其涉及一种轮腿结合式机器人。
技术介绍
公开号为CN104527835B的专利技术专利公开了一种轮腿模式可切换机器人,在每条腿上安装有大腿驱动装置和小腿驱动装置,并设有车轮独立驱动装置,从而将腿和车轮驱动机构分开,实现轮腿模式切换功能,但是轮腿模式的切换需要由人工手动将车体翻转来实现,即当腿朝下时,车体通过腿的摆动向前运动,当车轮朝下时,车体通过电机驱动车轮转动向前运动,模式切换自动化程度低,使用不方便。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足,提供一种能够根据路面情况自动切换模式的轮腿结合式机器人。本技术是通过以下技术方案予以实现:一种轮腿结合式机器人,其特征在于,包括:机身、设于机身前端的路面识别装置、对称设于机身两侧的四条可折叠腿、对称设于机身两侧由机身内的驱动电机驱动的主动轮及设于机身底部的从动轮,所述机身上固接有用于使可折叠腿摆动的驱动关节。优选的,机身底面设有让位槽,所述让位槽内固接有轮轴,所述从动轮安装于轮轴上。优选的,所述路面识别装置为雷达、立体相机及深度传感器中的一种或几种。优选的,所述可折叠腿包括大腿、小腿及脚,所述驱动关节包括固接于机身上的摆动电机及折叠电机,所述大腿上端通过摆动电机与机身连接,大腿下端与小腿上端之间通过铰轴铰接,小腿上端与折叠电机之间通过连动杆连接,脚与小腿下端固接。优选的,所述机身上端扣合有合盖。优选的,所述机身上设有操作面板。本技术的有益效果是:通过路面识别装置可以识别前方路面情况,当路面平整时,可折叠腿由伸长状态变为折叠状态,驱动电机驱动主动轮 ...
【技术保护点】
1.一种轮腿结合式机器人,其特征在于,包括:机身、设于机身前端的路面识别装置、对称设于机身两侧的四条可折叠腿、对称设于机身两侧由机身内的驱动电机驱动的主动轮及设于机身底部的从动轮,所述机身上固接有用于使可折叠腿摆动的驱动关节。
【技术特征摘要】
1.一种轮腿结合式机器人,其特征在于,包括:机身、设于机身前端的路面识别装置、对称设于机身两侧的四条可折叠腿、对称设于机身两侧由机身内的驱动电机驱动的主动轮及设于机身底部的从动轮,所述机身上固接有用于使可折叠腿摆动的驱动关节。2.根据权利要求1所述的一种轮腿结合式机器人,其特征在于,机身底面设有让位槽,所述让位槽内固接有轮轴,所述从动轮安装于轮轴上。3.根据权利要求1所述的一种轮腿结合式机器人,其特征在于,所述路面识别装置为雷达、立体相机及深度传...
【专利技术属性】
技术研发人员:封彦舟,裴麒凯,王政,薛峰,张运杰,鲍磊,
申请(专利权)人:天津木牛流马科技发展股份有限公司,
类型:新型
国别省市:天津,12
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