一种平板车用两自由度数控轮腿机构制造技术

一种平板车用两自由度数控轮腿机构，包含主臂机构、小臂和车轮。主臂机构由安装在机架上的伺服电机系统驱动，在计算机编程下，可以使主臂实现单自由度摆动，所述小臂通过移动副与主臂连接，在冲击作用下，小臂可沿主臂做轴向运动，所述车轮安装在小臂上，在计算机编程控制下，通过主臂和小臂的耦合运动，车轮可实现水平及竖直两自由度运动，进而帮助车轮跨越障碍物，使平板车具有较强的越障能力。该种平板车用两自由度数控轮腿机构由连杆传动替代了现有平板车轮腿机构采用的液压系统，不仅有效提高了可靠性，而且显著降低了能耗，具有智能化程度高、可重构能力强、动态响应快等特点，非常适用于制造轻载平板车机器人。

A Two-Degree-of-Freedom CNC Wheel-Leg Mechanism for Flat Plate Vehicles

The utility model relates to a two-degree-of-freedom numerical control wheel-leg mechanism for flat car, which comprises a main arm mechanism, a small arm and a wheel. The main arm mechanism is driven by a servo motor system mounted on the frame. Under computer programming, the main arm can swing with a single degree of freedom. The small arm is connected with the main arm through a moving pair. Under impact, the small arm can move along the main arm axially. The wheel is mounted on the small arm. Under the control of computer programming, the wheel can be realized by the coupling movement of the main arm and the small arm. Horizontal and vertical two-degree-of-freedom movement helps the wheels to cross obstacles, which makes the flat car have strong obstacle-surmounting ability. The two-degree-of-freedom NC wheel-leg mechanism used in flat car replaces the hydraulic system used in the existing flat wheel-leg mechanism by connecting rod transmission. It not only improves the reliability effectively, but also reduces the energy consumption significantly. It has the characteristics of high intelligence, strong reconfigurability and fast dynamic response, and is very suitable for manufacturing light-duty flat car robots.

【技术实现步骤摘要】
一种平板车用两自由度数控轮腿机构
本专利技术涉及平板车领域，特别是一种平板车用两自由度数控轮腿机构。
技术介绍
平板车是一种主要用来装卸大型、重型不可拆卸货物的工程运输车辆，由于采用公路运输，不需铺设专门轨道，具有成本低、运输效率高等特点，且比相同规格的其他种车型，可以装载更多的货物，因此广泛应用于机场、港口、火车站、工厂和大型仓库，并深受运输单位的青睐。但是，在工程应用过程中，现有平板车也存在着诸多工程技术问题，首先，现有平板车多数不具备越障能力，很难适应非铺装路面运输作业要求，同时，在港口、码头等铺装路面上亦存在减速带等障碍，平板车在经过时不可避免受到冲击，因此很难满足危险物品的运输作业要求；其次，少数自行式平板车虽然具备一定的越障能力，各车轮可实现独立控制，但因其轮腿机构均采用液压系统驱动，存在着能耗高、可靠性差、维护保养成本高，易发生漏油事故等问题；另外，现有平板车多数不具备重构能力，出厂后轴数一般已固定，用户很难根据自己的需要进行重构、重组。随着以可控机构为代表的机构学前沿学科的发展，以及现代计算机技术、现代控制技术、机器人等现代技术不断进步，为平板车的绿色化、智能化、模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平板车用两自由度数控轮腿机构包含主臂机构、小臂和车轮，其特征在于：所述主臂机构包含主动杆、连杆、主臂，所述主动杆、连杆、主臂与机架构成四杆机构，所述主动杆一端通过第一转动副与机架连接，所述主动杆另一端通过第二转动副与连杆一端连接，所述连杆另一端通过第三转动副与主臂连接，所述主臂通过第四转动副与机架连接，所述小臂与主臂机构采用串联方式连接，所述小臂一端通过移动副与主臂连接，所述小臂另一端通过第五转动副与车轮连接。

【技术特征摘要】
1.一种平板车用两自由度数控轮腿机构包含主臂机构、小臂和车轮，其特征在于：所述主臂机构包含主动杆、连杆、主臂，所述主动杆、连杆、主臂与机架构成四杆机构，所述主动杆一端通过第一转动副与机架连接，所述主动杆另一端通过第二转动副与连杆一端连接，所述连杆另一端通过第三转动副与主臂连接，所述主臂通过第四转动副与机架连接，所述小臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：张林，吴承格，王磊，周浩，
申请(专利权)人：山东交通学院，
类型：发明
国别省市：山东,37