The invention belongs to the technical field of robots, and relates to a robot and its leg structure. The power of the leg rudder drives the thigh forward and backward through the first drive mechanism, and the leg rotates backward when the thigh moves backward and forward when the thigh moves forward through the second drive mechanism, while the foot rotates and lifts when the leg rotates backward through the third drive mechanism and turns to the ground when the leg rotates forward. The leg structure of the robot uses only one steering gear, which can control the leg movement of the robot and realize the normal movement of the leg lifting and foot closing, and reduce the cost.
【技术实现步骤摘要】
机器人及其腿部结构
本专利技术属于机器人
，更具体地说，是涉及机器人及其腿部结构。
技术介绍
机器人模拟人体运动是通过在其关节处设置提供动力输出的伺服舵机实现的，通常每个舵机提供一个自由度。采用这种设计的机器人，需要在每个关节处设置一个舵机，其成本相对较高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人腿部结构，以解决现有机器人需要在每个关节处设置一个舵机引起成本较高的技术问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种机器人腿部结构，包括：大腿；枢接于所述大腿的小腿；枢接于所述小腿的脚部；固定于所述大腿的腿部舵机；用于将所述腿部舵机的动力传递至所述大腿以驱动所述大腿前后移动的第一传动机构；在所述大腿向后移动时使所述小腿向后转动而在所述大腿向前移动时使所述小腿向前转动的第二传动机构；以及在所述小腿向后转动时使所述脚部转动抬起而在所述小腿向前转动时使所述脚部转动着地的第三传动机构。进一步地，所述第一传动机构包括设于机器人腰部且具有安装槽的安装部、以及固定于所述腿部舵机的输出轴的偏心轮，所述偏心轮限位于所述安装槽内。进一步地，所述偏心轮的外表面设有限位...
【技术保护点】
1.机器人腿部结构，其特征在于，包括：大腿；枢接于所述大腿的小腿；枢接于所述小腿的脚部；固定于所述大腿的腿部舵机；用于将所述腿部舵机的动力传递至所述大腿以驱动所述大腿前后移动的第一传动机构；在所述大腿向后移动时使所述小腿向后转动而在所述大腿向前移动时使所述小腿向前转动的第二传动机构；以及在所述小腿向后转动时使所述脚部转动抬起而在所述小腿向前转动时使所述脚部转动着地的第三传动机构。
【技术特征摘要】
1.机器人腿部结构，其特征在于，包括：大腿；枢接于所述大腿的小腿；枢接于所述小腿的脚部；固定于所述大腿的腿部舵机；用于将所述腿部舵机的动力传递至所述大腿以驱动所述大腿前后移动的第一传动机构；在所述大腿向后移动时使所述小腿向后转动而在所述大腿向前移动时使所述小腿向前转动的第二传动机构；以及在所述小腿向后转动时使所述脚部转动抬起而在所述小腿向前转动时使所述脚部转动着地的第三传动机构。2.如权利要求1所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第一传动机构包括设于机器人腰部且具有安装槽的安装部、以及固定于所述腿部舵机的输出轴的偏心轮，所述偏心轮限位于所述安装槽内。3.如权利要求2所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述偏心轮的外表面设有限位凸缘，所述安装部具有用于供所述限位凸缘伸入以限定所述偏心轮的轴向位置的第一限位槽。4.如权利要求1至3任一项所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第二传动机构包括设于机器人腰部的固定架、以及依次铰接的第一连杆、第二连杆与第三连杆，所述第一连杆远离于所述第二连杆的一端枢接于所述固定架，所述第二连杆的中心枢接于所述大腿，所述第三连杆的末端枢接于所述小腿，所述大腿与所述小腿之间的枢接...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，刘德福，杨高，毛祖意，陈新普，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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