The utility model relates to a hexapod robot driven by multiple connecting rods. The technical scheme is that the left leg mechanism (4) and the right leg mechanism (3) are symmetrically installed on the left and right sides of the frame (1). The control system (2) is installed in the frame (1). The control system (2) is connected with the left leg mechanism (4) and the right leg mechanism (3) respectively. When the left main motor (34) starts, the left forefoot (35), the left middle foot (32) and the left hind foot (29) move; when the left forefoot (35) and the left hind foot (29) fall, the left middle foot (32) lifts. When the left auxiliary motor (19) is started, the trajectories of the left forefoot (35), the left middle foot (32) and the left hind foot (29) are changed. The movement process of the right leg mechanism (3) is the same as that of the left leg mechanism (4), but in reverse order. The motion modes of \double drive + single step\ and \four drive + variable step\ are realized. The utility model has the advantages of simple structure, low cost, good stability, fast walking speed, strong ability of retrogression and turning, climbing slope and climbing continuous steps of standard specifications.
【技术实现步骤摘要】
一种多连杆驱动的六足机器人
本技术属于机器人
尤其涉及一种多连杆驱动的六足机器人。
技术介绍
目前，常见的移动机器人主要有轮式、履带式、足式以及混合式等四种类型。传统的轮式机器人在运行过程中机器人的车轮与地面一直接触，对地面形廓以及地面的硬度湿度等指标有很高要求。履带式机器人采用履带与地面接触，增大了与地面的接触面积，对机器人的稳定性能也有很大的提高，但是针对复杂地形环境运动性能还是达不到要求。因此轮式、履带式机器人在一些场合的应用受到限制，而足式机器人由于在这些场合有很好的性能，得到很好的发展。足式移动机器人按照腿的数目可以分为单足、两足、四足、六足、八足以及更多足的机器人。单足与两足机器人具有很好的灵活性，越障性能也比较好，但单足与两足机器人的平衡和步态控制相对困难。为了实现机器人静态稳定行走，只有腿不少于四条，才能保证行走过程中的每个时刻都保证至少有三条腿支撑地面，但是四足机器人每次只能移动一条腿，效率比较低；而大于六足的机器人，具有更高的稳定性。六足机器人对整个足端点轨迹的要求很高，为了达到这些要求传统的六足机器人每条腿通常采用多电机驱动，这样就使...
【技术保护点】
1.一种多连杆驱动的六足机器人，其特征在于所述多连杆驱动的六足机器人由机架(1)、左侧腿部机构(4)、右侧腿部机构(3)和控制系统(2)组成；左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)对称地安装在机架(1)内的左侧和右侧，控制系统(2)安装在机架(1)内，控制系统(2)与左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)分别连接；机架(1)的结构是：箱型框架(14)一端的两侧对称地设置有两根固定连接的斜杆(5)，每两根固定连接的斜杆(5)与箱型框架(14)的两个竖杆分别构成三角形框架；设两个三角形框架为前方；箱型框架(14)底部靠近前端处设有主电机固定架(13)，箱型框架(14)底部靠近后...
【技术特征摘要】
1.一种多连杆驱动的六足机器人，其特征在于所述多连杆驱动的六足机器人由机架(1)、左侧腿部机构(4)、右侧腿部机构(3)和控制系统(2)组成；左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)对称地安装在机架(1)内的左侧和右侧，控制系统(2)安装在机架(1)内，控制系统(2)与左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)分别连接；机架(1)的结构是：箱型框架(14)一端的两侧对称地设置有两根固定连接的斜杆(5)，每两根固定连接的斜杆(5)与箱型框架(14)的两个竖杆分别构成三角形框架；设两个三角形框架为前方；箱型框架(14)底部靠近前端处设有主电机固定架(13)，箱型框架(14)底部靠近后端处设有电池固定架(12)；主电机固定架(13)正上方设有辅助电机轴承座(7)，辅助电机轴承座(7)的前后两侧对称地设有前齿轮轴承座(6)和后齿轮轴承座(8)，前齿轮轴承座(6)、辅助电机轴承座(7)和后齿轮轴承座(8)左右对称地安装在箱型框架(14)上纵向杆的下平面；电池固定架(12)的上方设有上后曲柄轴承座(10)，两个上后曲柄轴承座(10)左右对称地安装在箱型框架(14)上纵向杆的下平面；箱型框架(14)的下纵向杆的上平面左右对称地装有下后曲柄轴承座(11)，下后曲柄轴承座(11)位于电池固定架(12)和箱型框架(14)后端之间；箱型框架(14)的两个上纵向杆间装有辅助电机固定框架(9)，辅助电机固定框架(9)位于主电机固定架(13)的正上方，辅助电机固定框架(9)为上水平板、下水平板、左侧板和右侧板围成的矩形框架；所述箱型框架(14)是由两个相同的矩形结构通过四角的横向杆对应连接而成；左侧主电机(34)安装在主电机固定架(13)左端，左下前曲柄(33)的顶角孔与左侧主电机(34)的输出轴连接，左下前曲柄(33)的两个底角孔与左下前摇杆(36)的一端和左下中摇杆(30)的一端对应铰接；左下前曲柄(33)为顶角孔和两个底角孔的孔中心连线为等腰三角形的刚体；左侧辅助电机(19)安装在辅助电机固定框架(9)的下水平板的下平面左侧，左侧辅助电机(19)的输出轴轴端安装在辅助电机轴承座(7)内，左侧辅助电机(19)的输出轴安装有左辅助主动齿轮(18)；左前从动齿轮(17)和左后从动齿轮(20)通过各自的齿轮轴对应地安装在前齿轮轴承座(6)和后齿轮轴承座(8)内，左前从动齿轮(17)和左后从动齿轮(20)分别与左辅助主动齿轮(18)啮合；左上前曲柄(16)的一端与左前从动齿轮(17)的轴连接，左上前曲柄(16)的另一端与左上前摇杆(15)的一端铰接，左上前摇杆(15)的另一端与左下前摇杆(36)的另一端铰接；左上中曲柄(21)的一端与左后从动齿轮(20)的轴连接，左上中曲柄(21)的另一端与左上中摇杆(22)的一端铰接，左上中摇杆(22)的另一端与左下中摇杆(30)的另一端铰接；左上连接杆(24)的一端与左上前曲柄(16)另一端的销轴铰接，左上连接杆(24)的另一端通过销轴与左上后摇杆(25)的一端和左上后曲柄(26)的一端分别铰接；左上后摇杆(25)的另一端与左下后摇杆(28)的一端铰接，左...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯宇，华兆敏，屠凯，高颖，石维，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：新型
国别省市：湖北,42
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。