一种可重构六足机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种可重构六足机器人装置，其中：左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿固定安装在躯体底部四周，左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿结构一致，第一转动副固定端固定安装在躯体底部一角，第一转动副活动端与连接杆一端固定连接，连接杆另一端与第二转动副一端固定连接，第二转动副另一端与大腿一端固定连接，大腿另一端与第三转动副一端固定连接，第三转动副另一端与小腿一端固定连接。本发明专利技术具有可重构性好、行走稳定性好、爬坡能力强、越障能力强、承载能力强、应用范围广等特点。

A Reconfigurable Hexapod Robot Device

The invention discloses a reconfigurable hexapod robot device, in which the left front leg, the left middle leg, the left hind leg, the right front leg, the right middle leg and the right hind leg are fixed around the bottom of the body, the left front leg, the left middle leg, the left hind leg, the right front leg, the right middle leg and the right hind leg have the same structure, the first rotating pair of fixed ends are fixed in one corner of the bottom of the body, and the first rotating pair of movable ends are connected with each other. One end of the rod is fixed, the other end of the connecting rod is fixed with one end of the second rotating pair, the other end of the second rotating pair is fixed with one end of the thigh, the other end of the thigh is fixed with one end of the third rotating pair, and the other end of the third rotating pair is fixed with one end of the lower leg. The invention has the advantages of good reconfigurability, good walking stability, strong climbing ability, strong obstacle surmounting ability, strong bearing capacity and wide application range.

【技术实现步骤摘要】
一种可重构六足机器人装置
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种可重构六足机器人装置。
技术介绍
六足移动机器人是一种模仿多足动物运动方式的腿式运动结构，具有丰富的步态和冗余的肢体结构，相比传统的轮式、履带式移动机器人，其可利用离散的地面支撑实现非接触式障碍规避、障碍跨越以及不平整地面运动，对复杂地形和不可预知环境变化具有极强的适应性及良好的运动稳定性。在军事侦察、抢险救灾、星际探索、反恐爆破、考古探测、丘陵山地作业等领域具有重要应用。中国专利技术专利CN103129640A公开了一种新型六足机器人，包括躯干、机械腿、传感系统和控制系统，所述每个机械腿均由连接件、躯干-基节关节、基节梁、基节-股节关节、股节梁、股节-胫节关节和胫节梁依次连接构成，所述控制系统包括计算机终端、主控制板、单腿控制模块、关节驱动器和CAN总线，计算机终端与主控制板通过以太网连接，单腿控制模块共6个，单腿控制模块和关节驱动器均设置在躯干内，主控制板通过CAN总线与单腿控制模块相连，6个机械腿上的关节驱动器搭接在CAN总线上。上述新型六足机器人提高了对环境感知能力和对自身状态的感知能力，同时，提高了机器人集本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可重构六足机器人装置，包括左前腿(1)、左中腿(2)、左后腿(3)、右前腿(4)、右中腿(5)、右后腿(6)和躯体(7)，其特征在于：所述左前腿(1)、左中腿(2)、左后腿(3)、右前腿(4)、右中腿(5)和右后腿(6)固定安装在躯体(7)底部四周，左前腿(1)、左中腿(2)、左后腿(3)、右前腿(4)、右中腿(5)和右后腿(6)结构一致，左后腿(3)包括第一转动副(8)、连接杆(9)、第二转动副(10)、大腿(11)、第三转动副(12)和小腿(13)，第一转动副(8)固定端固定安装在躯体(7)底部一角，第一转动副(8)活动端与连接杆(9)一端固定连接，连接杆(9)另一端与第二转动副(...

【技术特征摘要】
1.一种可重构六足机器人装置，包括左前腿(1)、左中腿(2)、左后腿(3)、右前腿(4)、右中腿(5)、右后腿(6)和躯体(7)，其特征在于：所述左前腿(1)、左中腿(2)、左后腿(3)、右前腿(4)、右中腿(5)和右后腿(6)固定安装在躯体(7)底部四周，左前腿(1)、左中腿(2)、左后腿(3)、右前腿(4)、右中腿(5)和右后腿(6)结构一致，左后腿(3)包括第一转动副(8)、连接杆(9)、第二转动副(10)、大腿(11)、第三转动副(12)和小腿(13)，第一转动副(8)固定端固定安装在躯体(7)底部一角，第一转动副(8)活动端与连接杆(9)一端固定连接，连接杆(9)另一端与第二转动副(10)一端固定连接，第二转动副(10)另一端与大腿(11)一端固定连接，大腿(11)另一端与第三转动副(12)一端固定连接，第三转动副(12)另一端与小腿(13)一端固定连接，躯体(7)顶部四周固定安装有4个连接件(14)，连接件(14)包括第四转动副(15)和连接架(16)，第四转动副(15)固...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢冬福，罗玉峰，石志新，
申请(专利权)人：南昌大学，
类型：发明
国别省市：江西,36