【技术实现步骤摘要】
一种足球射门机器人的机械腿
本专利技术属于机器人领域，涉及一种机器人部件，具体涉及一种足球射门机器人的机械腿。是一种基于仿生模仿人腿，以完成多种自由度的灵活的动作，实现球场上多样化的处理球的方式。
技术介绍
足球可谓是全球最受欢迎的运动之一。随着机器人技术的不断进步，让机器人也会踢足球不再是天方夜谭。伴随着世界经济的快速发展，科学技术水平的不断提高，在国际上迅速开展起来一种高科技的机器人足球对抗活动，它涉及人工智能、智能控制、机器人、通信、传感等多个领域的前沿研究和技术融合，是连接基础研究与实际应用的中介与桥梁。目前，国际上机器人足球已发展为两大系列，一是由国际机器人足联(FIRA)组织的微型机器人世界杯足球赛(MiroSot)；另一个是由国际人工智能学会组织的机器人世界杯足球赛(RoboCup)。RoboCup和FIRA也都组织了一年一度的比赛和召开学术会议，推动相关学科进展。机器人足球的研究已经在国际人工智能和智能机器人领域产生了非常大的影响。虽然离实现最后的目标还有相当长的路要走，但正如同计算机与人下国际象棋一样，必将对相关的国际研究领域产生巨大的推动作用。...
【技术保护点】
1.一种足球射门机器人的机械腿，其特征在于：包括大腿部分和小腿部分，大腿部分包括第一大腿、第二大腿、第三大腿和支撑底盘，所述支撑底盘通过丝杆螺母机构可前后平移的安装在行走载体上，所述第一大腿通过第一关节安装在支撑底盘上，第二大腿通过第一伸缩装置安装在第一大腿前端，所述第三大腿通过第二关节安装在第二大腿前端，所述小腿部分包括小腿支架和足部，所述小腿支架通过第三关节安装在第三大腿前端，所述足部通过运动关节安装在小腿支架底部，所述第一关节为调节小腿部分左右方向的摆动关节，第二关节和第三关节均为调节小腿部分俯仰角度的俯仰关节，通过第一关节、第二关节、第三关节和第一伸缩装置完成小腿部...
【技术特征摘要】
1.一种足球射门机器人的机械腿，其特征在于：包括大腿部分和小腿部分，大腿部分包括第一大腿、第二大腿、第三大腿和支撑底盘，所述支撑底盘通过丝杆螺母机构可前后平移的安装在行走载体上，所述第一大腿通过第一关节安装在支撑底盘上，第二大腿通过第一伸缩装置安装在第一大腿前端，所述第三大腿通过第二关节安装在第二大腿前端，所述小腿部分包括小腿支架和足部，所述小腿支架通过第三关节安装在第三大腿前端，所述足部通过运动关节安装在小腿支架底部，所述第一关节为调节小腿部分左右方向的摆动关节，第二关节和第三关节均为调节小腿部分俯仰角度的俯仰关节，通过第一关节、第二关节、第三关节和第一伸缩装置完成小腿部分角度和方位调整，通过运动关节完成足部与足球接触姿态调整，通过第二关节和第三关节运动即可完成射门动作。2.如权利要求1所述的足球射门机器人的机械腿，其特征在于：所述第一关节包括行星减速器和第一驱动电机，所述第一驱动电机与行星减速器的输入端相连，所述第一大腿包括两个通过连接板相连的第一侧板，所述连接板与行星减速器的输出端相连，行星减速器安装在支撑底盘上。3.如权利要求2所述的足球射门机器人的机械腿，其特征在于：所述第一伸缩装置包括正反丝杆、伸缩电机、两个丝杆螺母和两个中部铰接相连的剪叉杆，所述正反丝杆通过轴承横向的安装在两个第一侧板之间，其两端螺纹旋向相反，两个丝杆螺母分别安装在正反丝杆的正螺纹端和反螺纹端，两个剪叉杆后端分别铰接在两个丝杆螺母上，所述第二大腿与两个剪叉杆的前端分别通过直线导轨滑块结构相连，所述伸缩电机与正反丝杆轴连接，当伸缩电机驱动正反丝杆转动时，正反丝杆通过两个丝杆螺母带动两个剪叉杆做剪叉运动，从而通过直线导轨滑块结构转换带动第二大腿做伸缩运动。4.如权利要求3所述一种足球射门机器人的机械腿，其特征在于：所述第二大腿包括壳体，所述第二关节安装在壳体内，其包括第一转轴、第二转轴和第二关节电机，所述第一转轴中部通过直线导轨滑块结构与两个剪叉杆的前端相连，第一转轴两端固...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢红，欧香念，刘鑫宇，何军，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42
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