【技术实现步骤摘要】
一种具有轮足变换能力的机器人变形腿
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种具有轮足变换能力的机器人变形腿。
技术介绍
轮式移动方式具有能耗比较低、移动速度快等优点，而足式移动方式由于采用了大、小腿结构，具有越障能力强等优势，因此有不少样机将二者结合在一起，希望能兼顾二者的优点。如图1所示，CN109018058A(文献1)公开了一种轮足一体式机器人腿结构，这种腿结构包括机器人的横摆机构，大腿、小腿和足端；整条腿有三组使用伺服阀控制的结构相同的液压缸，可以实现腿部的横摆、大腿和小腿的前进和后退，机器人足端为轮式结构，轮子的方向可以任意调整，足端有单独的动力源，采用步进驱动一体机，把驱动与控制集成在一起；当在平坦的路段行进时，可以单独使用足端电机驱动轮转动，使运动更加快速，节省能源；当在坎坷不平的路段运动时，可以使用液压装置来驱动，帮助机器人实现越障。如图2所示，韩国现代汽车公司的极限机动车Elevate的测试版样机，同样采用了把轮子布置在小腿的末端，该方式是目前绝大多数轮足式机器人所采用的方案。如图3所示，CN208007139U(文献2)公开了一种多适应性轮足切换...
【技术保护点】
1.一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：包括大腿半环(1)和小腿半环(2)，大腿半环(1)和小腿半环(2)合拢时为圆环，可作为车轮，实现轮式移动；小腿半环(2)与大腿半环(1)呈现一定夹角时，可作为大、小腿，实现足式行走。
【技术特征摘要】
1.一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：包括大腿半环(1)和小腿半环(2)，大腿半环(1)和小腿半环(2)合拢时为圆环，可作为车轮，实现轮式移动；小腿半环(2)与大腿半环(1)呈现一定夹角时，可作为大、小腿，实现足式行走。2.根据权利要求1所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：所述大腿半环(1)的中间设置有大腿横杆(3)，所述大腿横杆(3)通过连接件(4)与髋关节驱动轴(5)固定连接，所述髋关节驱动轴(5)带动大腿半环(1)旋转，所述小腿半环(2)的一端通过膝关节转轴(6)与大腿半环(1)的一端铰接，所述膝关节转轴(6)与膝关节驱动轴(7)连接，所述膝关节驱动轴(7)带动所述膝关节转轴(6)旋转，进而带动所述小腿半环(2)旋转。3.根据权利要求1或2所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：所述小腿半环(2)的自由端设有凸起部(8)，所述大腿半环(1)的自由端设有凹陷部(9)，当大腿半环和小腿半环合拢时，所述凸起部(8)插入所述凹陷部(9)内，形成圆环。4.根据权利要求2所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：所述膝关节驱动轴(7)与所述膝关节转轴(6)通过皮带(10)连接，所述皮带(10)与所述膝关节驱动轴(7)之间设有带轮、所述皮带(10)与所述膝关节转轴(6)之间也设有带轮。5.根据权利要求2所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：还包括膝关节驱动电机(12...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨东超，常旭，杨淇耀，陈恳，朱衡，孙可平，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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