一种障碍物检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种障碍物检测方法及装置。所述方法包括以目标车辆所在车道边线为参照线划分目标区域，识别目标区域内的待测障碍物；获取碰撞距离的低限阈值和高限阈值；获取待测障碍物与目标车辆所在车道中心线之间的距离；判断所述待测障碍物与目标车辆所在车道中心线之间的距离是否大于所述低限阈值并且小于所述高限阈值；若是，则将所述待测障碍物判定为有效障碍物。本发明专利技术避免使用激光雷达并且同样获得了较为准确的障碍物识别结果，降低了整车成本。提出了基于图像变换的测距方法，从而降低了获取待测障碍物与目标车辆所在车道中心线之间的距离的难度。

A Method and Device for Obstacle Detection

The invention provides an obstacle detection method and device. The method includes dividing the target area by the side line of the lane where the target vehicle is located as the reference line, identifying the obstacles to be measured in the target area, obtaining the low and high thresholds of the collision distance, obtaining the distance between the obstacles to be measured and the center line of the lane where the target vehicle is located, and judging whether the distance between the obstacles to be measured and the center line of the lane where the target vehicle is located is larger than the said distance. The low threshold is smaller than the high threshold; if so, the obstacle to be measured is determined as an effective obstacle. The invention avoids the use of lidar and also obtains more accurate obstacle recognition results, thereby reducing the vehicle cost. A distance measurement method based on image transformation is proposed, which reduces the difficulty of obtaining the distance between the obstacle to be measured and the center line of the lane where the target vehicle is located.

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物检测方法及装置
本专利技术涉及车辆控制领域，尤其涉及一种障碍物检测方法及装置。
技术介绍
由于共享出行的普及以及出行形式的多样化，网约车已开始普及开来而成为当今人们出行的主要方式，与传统出租车类似，网约车的盛行必会造成随意路边停车下客现象的高发。路边停车现象在中国尤其普遍，除了网约车和传统出租车下客，还有部分私家车随意停靠在路边，这些停在路边的车经常会占用部分主车道。随着自动驾驶辅助技术的普及，很多车型都搭载了ACC(自适应巡航)，ICC(智能领航)、TJA(交通拥堵辅助)等智能驾驶辅助相关模块。现有技术中ACC(自适应巡航)通常不带有横向控制，而ICC(智能领航)虽然在ACC的基础上加入横向控制，但是在前车速度较快(速度大于150km/h)或者出现大幅度横向移动时也容易丢失目标而出现难以及时进行横向移动的情况，TJA(交通拥堵辅助)也可以被称之为低速适用的ICC(智能领航)，同样存在因为丢失目标导致的难以及时进行横向移动的情况。通过上述分析可知，ACC(自适应巡航)，ICC(智能领航)、TJA(交通拥堵辅助)等智能驾驶辅助相关模块均存在无法主动进行横向控制的技术问题。在这本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：以目标车辆所在车道边线为参照线划分目标区域，识别目标区域内的待测障碍物；获取碰撞距离的低限阈值和高限阈值；获取待测障碍物与目标车辆所在车道中心线之间的距离；判断所述待测障碍物与目标车辆所在车道中心线之间的距离是否大于所述低限阈值并且小于所述高限阈值；若是，则将所述待测障碍物判定为有效障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：以目标车辆所在车道边线为参照线划分目标区域，识别目标区域内的待测障碍物；获取碰撞距离的低限阈值和高限阈值；获取待测障碍物与目标车辆所在车道中心线之间的距离；判断所述待测障碍物与目标车辆所在车道中心线之间的距离是否大于所述低限阈值并且小于所述高限阈值；若是，则将所述待测障碍物判定为有效障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述识别目标区域内的待测障碍物包括：通过前毫米波雷达检测在目标车辆预设范围内的第一目标物体集；通过前置摄像头采集目标车辆前方的视频图像，并将所述视频图像输入预设神经网络模型以识别出第二目标物体集；获取目标区域；取第一目标物体集和第二目标物体集的交集，并使用目标区域对其进行过滤以得到待测障碍物。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，目标区域的划分方式包括：以目标车辆所在车道的边线为中轴线，在所述中轴线两侧与所述中轴线平行绘制两条边界线，所述两条边界线构成一个目标区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述获取待测障碍物与目标车辆所在车道中心线之间的距离包括：获取视频图像流中的图像；按照预设规则从所述图像中选取四个参考点；以所述四个参考点为变换依据得到鸟瞰图；从所述鸟瞰图中获取待测障碍物边缘距离目标车辆所在车道中心线的距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：四个参考点的选取方法包括：获取所述图像的像素规格；获取车道边缘与所述图像最后一行像素的两个交点；在所述图像中的车道的其中一条边线上选取一个位置点；通过所述位置点做所述边线的垂线，得到所述垂线与另一条边线的交点；将得到的三个交点和一个位置点均作为参考点。6.根据权利要求5所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：王挺，
申请(专利权)人：浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33