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本发明提供了一种障碍物检测方法及装置。所述方法包括以目标车辆所在车道边线为参照线划分目标区域，识别目标区域内的待测障碍物；获取碰撞距离的低限阈值和高限阈值；获取待测障碍物与目标车辆所在车道中心线之间的距离；判断所述待测障碍物与目标车辆所在车...该专利属于浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司授权不得商用。