一种自动卸货系统及其自动卸货机器人技术方案

本实用新型专利技术公开了一种自动卸货系统及其自动卸货机器人，自动卸货机器人包括：AGV本体、升降结构以及设置于AGV本体上的货架；货架包括若干个用于放置物品的货位；每一个货位设有用于将货位上的物品输送至升降结构的输送机构；升降结构将其自身上的物品输送至目的地。本实用新型专利技术实现了物品与接货位的点对点对接，提高了本机器人的配送物品的精确度；同时实现了本机器人的无人化、自动化和智能化；还实现了物品与目的地的多对一、多对多或一对一的输送模式，大大提高了本机器人的适用场景和适用范围。

An Automatic Unloading System and Its Automatic Unloading Robot

The utility model discloses an automatic unloading system and an automatic unloading robot. The automatic unloading robot includes an AGV body, a lifting structure and a shelf arranged on the AGV body; a shelf includes several shelves for placing items; each shelf has a conveying mechanism for conveying goods on the shelf to a lifting structure; and a lifting structure conveys goods on itself. Delivery to destination. The utility model realizes the point-to-point docking of goods and receiving places, improves the accuracy of the robot's distribution items, realizes the robot's humanization, automation and intellectualization, and also realizes the multi-to-one, multi-to-many or one-to-one transportation mode of goods and destinations, which greatly improves the applicable scene and scope of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种自动卸货系统及其自动卸货机器人
本技术涉及AGV
，尤指一种自动卸货系统及其自动卸货机器人。
技术介绍
随着人工智能化的推广和快速发展，AGV智能配送也逐渐被运用个领域，如医院的配药系统、物流系统等等。现有的AGV单次输送的物品极少，且无法实现自动化和智能化卸货，因此，当AGV输送物品每到达一个目的地时，都需要等待人工卸货，非常浪费时间，降低了AGV的配送效率；由于现有的AGV所装载的物品均堆放在一起，无法达到物品与货位一一对应的关系，使得人工卸货时需要判断和找取自己需要卸货的物品，浪费人力和时间，进一步降低了AGV的配送效率；同时由于现有的AGV所装载的物品均堆放在一起，AGV无法实现物品与其自身对应的卸货地点的对应关系，即无法实现物品与卸货地点一对一的精准配货方式。综上可知，在我国老龄化日趋严重、人力成本日趋变高的情况下，怎样实现AGV配送系统的无人化和精准化是本领域技术人员亟待解决的难题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种自动卸货系统及其自动卸货机器人，实现了本机器人自动卸货以及物品与接货位的点对点对接，提高了本机器人的配送物品的精确度；同时还实现了物品与目的地的多对一、多对多或一对一的输送模式，大大提高了本机器人的适用场景和适用范围。本技术提供的技术方案如下：一种自动卸货机器人，包括：AGV本体、升降结构以及设置于所述AGV本体上的货架；所述货架包括若干个用于放置物品的货位；每一个所述货位设有用于将所述货位上的物品输送至所述升降结构的输送机构；所述升降结构将其自身上的物品输送至目的地。本技术方案中，通过货架上的多个货位的设置，实现了本机器人单次输送量的大大提升，且由于每一个货位设有一个输送机构，从而实现了每一个货位的物品的精准输送，即实现了物品与升降结构的点对点对接(即一对一对接)，提高了本机器人的配送物品的精确度；且由于输送机构的存在，无需在目的地处分配卸载物品的工作人员，使得机器人每到达一个目的地后便可自动进行物品的卸载，也无需原地等待直至所需配送的物品被拿走，实现了本机器人配送系统的无人化、自动化和智能化卸货，大大提高了本机器人的物品配送效率；由于无需人工卸货，从而大大降低了降低企业的人力成本，更优的，还可通过升降结构将货架上不同位置的物品输送至目的地，且货位与目的地的数量对应关系和位置对应关系不再被局限于一对一，实现了物品与目的地的数量对应关系和位置对应关系为多对一、多对多或一对一的输送模式；目的地的数量、高度和尺寸无需与货柜存在对应关系(如通过升降结构可将货柜高处的物品输送至低处的目的地，或将货柜低处的物品输送至高处的目的地，一个或多个货位上的物品可被输送至同一目的地或不同目的地等)，大大提高了本机器人的适用场景和适用范围。进一步优选地，相邻两个货位相互独立，且每一个货位设有用于防止物品于所述货位坠落的保护结构；所述保护结构包括固设于所述货位的固定护栏机构，以及设于所述货位用于输出物品的输出端的活动护栏机构；所述活动护栏机构显露所述输出端后，所述输送机构将所述货位的物品输送至目的地。本技术方案中，为了避免本机器人输送过程物品发生坠落现象而导致物品配送失败，通过设置保护结构；且对应物品的输出端设置便于物品输出的活动护栏机构，有效避免了保护结构与输送机构致动过程中的干涉问题。进一步优选地，所述活动护栏机构包括横设于所述输出端的护栏，第一电机，第一同步轴以及相对设置于所述输出端两侧的一对同步组件，即第一同步组件和第二同步组件；所述同步组件包括第一同步轮、第一从动轮以及第一同步件；所述第一同步件分别与所述第一同步轮和所述第一从动轮张紧连接；所述护栏的一端与所述第一同步组件的第一同步件连接，所述护栏的另一端与所述第二同步组件的第一同步件连接；所述第一同步组件的第一同步轮和所述第二同步组件的第一同步轮通过所述第一同步轴连接，所述第一电机驱动所述第一同步轴旋转，使得所述护栏沿所述货架的高度方向上升或下降。进一步优选地，所述活动护栏机构包括盖设于所述输出端的门，旋转轴和第二电机；所述门通过所述旋转轴轴接于所述输出端的一侧；所述旋转轴与第二电机连接，所述第二电机驱动所述旋转轴旋转，使得所述门于所述旋转轴旋转而露出所述货位。进一步优选地，每一个货位设有用于识别RFID标签的读卡器。本技术方案中，为了便于配送系统获取每一个货位的物品信息，可通过读卡器识别物品上的RFID标签，从而实现配送系统对物品信息的自动化和智能化获取，快速且准确。进一步优选地，所述输送机构包括第一输送带、第一驱动辊轴、第一从动辊轴和第三电机；所述第一输送带与所述第一驱动辊轴和所述第一从动辊轴张紧连接，使得所述第一输送带的上表面形成所述货位；所述第三电机与所述第一驱动辊轴连接，所述第三电机驱动所述第一驱动辊轴旋转，使得所述第一输送带朝向所述输出端前进，位于所述货位的物品被输送至目的地；或，所述输送机构包括第一输送带、第一驱动辊轴、第一从动辊轴、支撑件和第三电机；所述第一输送带与所述第一驱动辊轴和所述第一从动辊轴张紧连接，使得所述第一输送带的上表面形成所述货位；所述支撑件设于所述第一输送带的下方；所述第三电机与所述第一驱动辊轴连接，所述第三电机驱动所述第一驱动辊轴旋转，使得所述第一输送带朝向所述输出端前进，位于所述货位的物品被输送至目的地；或，所述输送机构包括第一拨杆、第一驱动轮、第二从动轮、同步带和第四电机；所述同步带分别与所述第一驱动轮和第二从动轮张紧连接；所述第一拨杆设置于所述同步带，并远离所述货位用于输出物品的输出端；所述第四电机与所述第一驱动轮连接，所述第四电机驱动所述第一驱动轮旋转，使得所述同步带带动所述第一拨杆靠近或远离所述输出端；或，所述输送机构包括第二拨杆、第二驱动轮、第三从动轮、同步链和第五电机；所述同步链分别与所述第二驱动轮和第三从动轮张紧连接；所述第二拨杆设置于所述同步链，并远离所述货位用于输出物品的输出端；所述第五电机与所述第二驱动轮连接，所述第五电机驱动所述第二驱动轮旋转，使得所述同步链带动所述第二拨杆靠近或远离所述输出端；或，所述输送机构包括第三拨杆和直线电机，所述第三拨杆设置于所述直线电机的推杆，并远离所述货位用于输出物品的输出端；所述直线电机驱动所述第三拨杆靠近或远离所述输出端。本技术方案中，输送机构的实现方式多种多样，可根据本机器人的应用场景进行选择。如需要配送较轻的物品时，则通过输送带输送或拨杆拨动即可；如果配送较重的物品，则可选择输送带下设有支撑件的输送方式，使得输送带提供输送动力，而支撑件提供支撑力，便于重的物品的输送。进一步优选地，所述升降结构包括用于输送物品的送货机构，驱动所述送货机构沿所述货架高度方向运动的升降机构；所述升降机构为一个，或所述升降机构根据所述货位的列数设置多个。本技术方案中，升降机构可对应整个货架设置，也可对应货架沿高度方向设置的多个货位设置，从而使得不同列的货位的物品单独进行输送，且不会产生干涉问题，大大提高了本机器人的配送效率。进一步优选地，所述送货机构包括第二输送带、第二驱动辊轴、第二从动辊轴和第六电机；所述第二输送带与所述第二驱动辊轴和所述第二从动辊轴张紧连接，使得所述第二输送带的上表面形成用于放置物品的存货位；所述第六电机与所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动卸货机器人，其特征在于，包括：AGV本体、升降结构以及设置于所述AGV本体上的货架；所述货架包括若干个用于放置物品的货位；每一个所述货位设有用于将所述货位上的物品输送至所述升降结构的输送机构；所述升降结构将其自身上的物品输送至目的地。

【技术特征摘要】
1.一种自动卸货机器人，其特征在于，包括：AGV本体、升降结构以及设置于所述AGV本体上的货架；所述货架包括若干个用于放置物品的货位；每一个所述货位设有用于将所述货位上的物品输送至所述升降结构的输送机构；所述升降结构将其自身上的物品输送至目的地。2.根据权利要求1所述的自动卸货机器人，其特征在于：相邻两个货位相互独立，且每一个货位设有用于防止物品于所述货位坠落的保护结构；所述保护结构包括固设于所述货位的固定护栏机构，以及设于所述货位用于输出物品的输出端的活动护栏机构；所述活动护栏机构显露所述输出端后，所述输送机构将所述货位的物品输送至目的地。3.根据权利要求2所述的自动卸货机器人，其特征在于：所述活动护栏机构包括横设于所述输出端的护栏，第一电机，第一同步轴以及相对设置于所述输出端两侧的一对同步组件，即第一同步组件和第二同步组件；所述同步组件包括第一同步轮、第一从动轮以及第一同步件；所述第一同步件分别与所述第一同步轮和所述第一从动轮张紧连接；所述护栏的一端与所述第一同步组件的第一同步件连接，所述护栏的另一端与所述第二同步组件的第一同步件连接；所述第一同步组件的第一同步轮和所述第二同步组件的第一同步轮通过所述第一同步轴连接，所述第一电机驱动所述第一同步轴旋转，使得所述护栏沿所述货架的高度方向上升或下降。4.根据权利要求2所述的自动卸货机器人，其特征在于：所述活动护栏机构包括盖设于所述输出端的门，旋转轴和第二电机；所述门通过所述旋转轴轴接于所述输出端的一侧；所述旋转轴与第二电机连接，所述第二电机驱动所述旋转轴旋转，使得所述门于所述旋转轴旋转而露出所述货位。5.根据权利要求1所述的自动卸货机器人，其特征在于：每一个货位设有用于识别RFID标签的读卡器。6.根据权利要求2-4任意一项所述的自动卸货机器人，其特征在于：所述输送机构包括第一输送带、第一驱动辊轴、第一从动辊轴和第三电机；所述第一输送带与所述第一驱动辊轴和所述第一从动辊轴张紧连接，使得所述第一输送带的上表面形成所述货位；所述第三电机与所述第一驱动辊轴连接，所述第三电机驱动所述第一驱动辊轴旋转，使得所述第一输送带朝向所述输出端前进，位于所述货位的物品被输送至目的地；或，所述输送机构包括第一输送带、第一驱动辊轴、第一从动辊轴、支撑件和第三电机；所述第一输送带与所述第一驱动辊轴和所述第一从动辊轴张紧连接，使得所述第一输送带的上表面形成所述货位；所述支撑件设于所述第一输送带的下方；所述第三电机与所述第一驱动辊轴连接，所述第三电机驱动所述第一驱动辊轴旋转，使得所述第一输送带朝向所述输出端前进，位于所述货位的物品被输送至目的地；或，所述输送机构包括第一拨杆、第一驱动轮、第二从动轮、同步带和第四电机；所述同步带分别与所述第一驱动轮和第二从动轮张紧连接；所述第一拨杆设置于所述同步带，并远离所述货位用于输出物品的输出端；所述第四电机与所述第一驱动轮连接，所述第四电机驱动所述第一驱动轮旋转，使得所述同步带带动所述第一拨杆靠近或远离所述输出端；或，所述输送机构包括第二拨杆、第二驱动轮、第三从动轮、同步链和第五电机；所述同步链分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋化冰，邹武林，吴礼银，赵亮，方园，罗璇，
申请(专利权)人：江苏木盟智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32