一种并列式多单元软体驱动器制造技术

本发明专利技术公开了一种并列式多单元软体驱动器，包括软体气囊、拉线驱动器、固定架和设置在软体气囊上的弯曲驱动单元，所述拉线驱动器、软体气囊分别固定在固定架的上、下两端，所述软体气囊内设有若干个空腔，各个空腔之间设有柔性带，所述空腔内填充有气体，所述弯曲驱动单元包括若干个导线块和拉线，所述拉线依次穿过导线块并与拉线驱动器连接，所述固定架上端设有压力平衡管，所述压力平衡管两端分别与不同的空腔连通。与传统软体驱动器相比，本发明专利技术输入较小的外部力来打破各腔体内部的压力平衡状态，便可以实现相对较大曲率的变化，显著地提高了软体驱动器能量利用效率；并且，本发明专利技术中利用拉线牵引软体驱动器，可实现更为精准的控制。

A Parallel Multi-Unit Software Driver

The invention discloses a parallel multi-unit software driver, which comprises a software airbag, a cable driver, a fixing frame and a bending driving unit arranged on the software airbag. The cable driver and the software airbag are respectively fixed at the upper and lower ends of the fixing frame. The software airbag is provided with several cavities, among which a flexible belt is arranged, and the cavity is filled with air. The bending driving unit comprises a plurality of conductor blocks and pulling wires. The pulling wires pass through the conductor blocks in turn and are connected with the pulling wire driver. The upper end of the fixing frame is provided with a pressure balancing pipe, and the two ends of the pressure balancing pipe are respectively connected with different cavities. Compared with the traditional software driver, the invention can input smaller external force to break the pressure balance state inside each cavity, thus realizing a relatively large curvature change and significantly improving the energy utilization efficiency of the software driver; moreover, the pull-wire traction software driver in the invention can achieve more accurate control.

【技术实现步骤摘要】
一种并列式多单元软体驱动器
本专利技术属于软体机器人领域，具体涉及一种并列式多单元软体驱动器。
技术介绍
随着仿生学、材料学、机器人技术和控制技术等学科和技术的发展，软体机器人成为了热门研究方向。软体机器人是一种新型柔软机器人，由于能够适应各种非结构化环境，与人类的交互也更安全，在工业制造、检测探测、生物医疗等领域有着广阔的应用前景。但是，就目前而言，软体机器人的驱动方式是研究软体机器人的重要难点。现有的软体驱动器驱动方式有压力驱动、介电弹性驱动、形状记忆合金驱动、磁性驱动等方式，其中压力驱动由于可以输出较大的力，是极其可能实现工业应用的一种驱动方式之一。压力驱动主要为气动驱动，现有的软体气动驱动器需要配备较多气动管线和压力调节阀，通过管线持续向软体驱动器内部供气，同时配合复杂的压力和流量控制方法，使得此类软体驱动器能量利用率低，且变得复杂且不实用，而且，这些软体驱动器靠控制压力大小控制驱动器的动作执行，难以做到精确控制，限制了软体驱动器的应用和发展。
技术实现思路
为了解决现有技术中软体驱动器能量利用率低，控制复杂的问题，本专利技术提供了一种并列式多单元软体驱动器。本专利技术解决上述技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种并列式多单元软体驱动器，其特征在于，包括软体气囊(1)、拉线驱动器(3)、固定架(5)和设置在软体气囊(1)上的弯曲驱动单元，所述拉线驱动器(3)、软体气囊(1)分别固定在固定架(5)的上、下两端，所述软体气囊(1)内设有若干个空腔，各个空腔之间设有柔性带(6)，所述空腔内填充有气体，所述弯曲驱动单元包括若干个导线块和拉线(2)，所述拉线(2)依次穿过导线块并与拉线驱动器(3)连接，所述固定架(5)上端设有压力平衡管(4)，所述压力平衡管(4)两端分别与不同的空腔连通。

【技术特征摘要】
1.一种并列式多单元软体驱动器，其特征在于，包括软体气囊(1)、拉线驱动器(3)、固定架(5)和设置在软体气囊(1)上的弯曲驱动单元，所述拉线驱动器(3)、软体气囊(1)分别固定在固定架(5)的上、下两端，所述软体气囊(1)内设有若干个空腔，各个空腔之间设有柔性带(6)，所述空腔内填充有气体，所述弯曲驱动单元包括若干个导线块和拉线(2)，所述拉线(2)依次穿过导线块并与拉线驱动器(3)连接，所述固定架(5)上端设有压力平衡管(4)，所述压力平衡管(4)两端分别与不同的空腔连通。2.根据权利要求1所述的一种并列式多单元软体驱动器，其特征在于，所述空腔的个数为两个，两个空腔的外表面上均设有弯曲驱动单元，所述压力平衡管(4)两端分...

【专利技术属性】
技术研发人员：任涛，李雨佳，陈永华，
申请(专利权)人：成都普崔克机电有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51