A driving wheel device for a large load wall climbing robot includes a driving wheel mechanism, a reducer mechanism, a driving motor and a motor mounting seat. The driving wheel mechanism is fixed with the reducer mechanism, and the driving motor is fixed with the reducer mechanism through the motor mounting seat. The driving wheel mechanism of the utility model adopts nested design, and L-type connection is adopted between the reducer mechanism and the driving motor, which makes the driving wheel device compact and effectively controls the axial dimension of the driving wheel device; the hub is mounted on the supporting barrel through angular contact ball bearings, while the worm wheel shaft only transmits power without bearing the load of the driving wheel, thus effectively improving the axial direction and diameter of the driving wheel device. It can effectively control the radial dimension of the worm wheel axis and reduce the self-weight; the reducer box is connected by plates, which effectively reduces the processing difficulty and cost, and reduces the self-weight; the worm wheel mechanism is used for power transmission, which realizes the self-locking of the driving wheel device and effectively improves the operation safety of the robot.
【技术实现步骤摘要】
一种用于大负载爬壁机器人的驱动轮装置
本技术属于机器人
技术介绍
爬壁机器人是一种将地面移动机器人技术与壁面吸附技术有机结合的特种机器人,能够携带作业工具在壁面上完成特定的功能,目前被广泛应用于船舶制造业、核工业、建筑业等行业。轮式行走方式由于具有运动灵活、平稳等特点,成为了用于焊接、打磨等作业的爬壁机器人的主要行走方式。对于从事焊接、打磨等作业的爬壁机器人,其携带的作业设备重量大,驱动轮需要能够提供很大的驱动力并具有足够的承载能力。现有的驱动轮装置多为零件沿轴向布置,轴向尺寸大,使得机器人整体结构不紧凑;动力输出轴与驱动轮直接连接,需要同时承受扭矩和弯矩,造成输出轴直径大,增加了自重;装置不具备自锁功能,增加了机器人的作业风险。中国专利申请号200910304692.8记载了一种“爬壁机器人紧凑型主动驱动轮装置”,其采用驱动轮、电机、支架筒三者嵌套安装方式,驱动电机通过螺栓安装在支架筒的筒形腔内,支架筒安装在驱动轮筒形腔内,并通过滚动轴承对驱动轮进行支承,在满足结构刚性的同时,缩短了装置的轴向尺寸。该专利所述装置虽然采用嵌套安装的方法缩短了装置的轴向尺寸,但是驱动轮、支架筒、电机三者之间仍然为轴向安装,其轴向尺寸由电机长度决定,并没有从真正意义上实现机器人结构的紧凑;装置支架筒通过轴承对驱动轮进行支承,虽然增加了驱动轮径向支承能力,但所采用的的深沟球轴承轴向承载能力有限,无法满足大负载爬壁机器人对驱动轮轴向承载能力的要求;装置不具备自锁功能,当突发断电情况时,仅依靠电机内部传动部件之间的阻力,无法阻止大负载爬壁机器人的下滑,增加了机器人的作业风 ...
【技术保护点】
1.一种用于大负载爬壁机器人的驱动轮装置,其特征是包括驱动轮机构、减速器机构、驱动电机以及电机安装座,驱动轮机构与减速器机构固定连接,驱动电机通过电机安装座与减速器机构固定连接;所述驱动轮机构包括轮毂、橡胶圈、轮毂端盖、支承筒、轴承端盖以及成对背靠背安装的角接触球轴承;橡胶圈浇注在轮毂外表面,轮毂通过角接触球轴承套装于支承筒上,轴承端盖固装于支承筒端面,轮毂端盖固装于轮毂端面;所述减速器机构包括蜗杆、两个轴承座、蜗轮、蜗轮轴、套筒、外板、内板、上固定板、下固定板、两个防尘盖板、连接法兰、定位销、平键以及轴承;外板和内板分别与上固定板、下固定板固定连接构成减速器箱体,蜗轮套装于蜗轮轴上通过平键连接,并通过两个深沟球轴承安装于减速器箱体内,蜗杆通过角接触球轴承套装在两个轴承座上,并通过轴承座安装于减速器箱体内。
【技术特征摘要】
1.一种用于大负载爬壁机器人的驱动轮装置,其特征是包括驱动轮机构、减速器机构、驱动电机以及电机安装座,驱动轮机构与减速器机构固定连接,驱动电机通过电机安装座与减速器机构固定连接;所述驱动轮机构包括轮毂、橡胶圈、轮毂端盖、支承筒、轴承端盖以及成对背靠背安装的角接触球轴承;橡胶圈浇注在轮毂外表面,轮毂通过角接触球轴承套装于支承筒上,轴承端盖固装于支承筒端面,轮...
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