烧腊自动切分机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种烧腊自动切分机器人，包括操作台，以及均设于所述操作台上的去脖装置、切块装置、切片装置和机械手，所述机械手用于抓取待切分的烧腊并依次传送至所述去脖装置、所述切块装置和所述切片装置上，所述去脖装置、所述切块装置和所述切片装置分别用于完成烧腊的去脖、切块和切片操作。本发明专利技术的烧腊自动切分机器人可代替人工对烧腊依次进行去脖、切块和切片操作，有效提升工作效率，降低安全隐患。

Wax-burning Auto-cutting Robot

The invention relates to an automatic wax burning slicing robot, which comprises an operating table and a neck removal device, a slicing device, a slicing device and a manipulator all arranged on the operating table. The manipulator is used to grasp the wax burning device to be sliced and transfer the wax to the neck removal device, the slicing device and the slicing device sequentially, the neck removal device, the slicing device and the slicing device. The device is used for neck removal, slicing and slicing respectively. The automatic wax burning slicing robot of the invention can perform neck removal, slicing and slicing operations in turn instead of manual operation, effectively improve work efficiency and reduce potential safety hazards.

【技术实现步骤摘要】
烧腊自动切分机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种烧腊自动切分机器人。
技术介绍
烧腊(如烧鹅、烧鸭等)是传统特色的粤菜，其色泽金红，肉汁鲜美，皮质酥脆，广受食客的喜爱。以烧鹅为例，一般烧鹅在明火上转烤后，会挂在明档射灯下照射，等候斩件上碟，传统的烧腊店中，通常是人工手动对烧鹅进行切分。由于烧鹅骨架硬，要切成好的烧鹅块需要一刀斩件，尤其让每一块都要切成相同大小，其皮肉骨又不能分离是不简单的，需要很好的刀工。因而，传统烧腊店采用人工对烧腊进行切分，对烧腊师傅的刀工要求较高，使得工作效率较低，并且在操作过程中存在一定的安全隐患。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种烧腊自动切分机器人，可代替人工进行烧腊切分，提升烧腊的切分效率，降低安全隐患。一种烧腊自动切分机器人，包括操作台，以及均设于所述操作台上的去脖装置、切块装置、切片装置和机械手，所述机械手用于抓取待切分的烧腊并依次传送至所述去脖装置、所述切块装置和所述切片装置上，所述去脖装置、所述切块装置和所述切片装置分别用于完成烧腊的去脖、切块和切片操作。上述的烧腊自动切分机器人可代替人工对烧腊依次进行去脖、切块和切片操作，有效提升工作效率，降低安全隐患。该烧腊自动切分机器人的具体工作过程如下：首先，机械手抓取待切分的烧腊放置于去脖装置上，以将烧腊的脖颈部位去除；然后，机械手抓取经去脖处理的烧腊并移送至切块装置上，将烧腊切成多块；最后，机械手夹取块状的烧腊并移送至切片装置上进行切片后便可装盘，如此重复几次切片操作，便可将整只烧腊切分成多盘等分的烧腊片。上述整个过程可实现全程自动化，无需人工操作，能够有效提升烧腊的切分效率和切分精准度，对操作人员的刀工要求降低，可有效避免烧腊师傅在操作过程中产生刀伤，从而降低安全隐患。并且，采用机器人切分比人工切分更为干净卫生，可有效避免烧腊师傅的手油和汗水滴到烧腊上。此外，通过该烧腊自动切分机器人进行烧腊切分，极具科技感和观赏性，能够为烧腊店吸引更多的顾客，以提升经济效益。在其中一个实施例中，所述机械手包括机械臂、夹具及视觉识别系统，所述机械臂可转动地安装于所述操作台上，所述夹具设于所述机械臂的自由端，所述机械臂根据所述视觉识别系统反馈的信息带动所述夹具在三维空间内运动以实现烧腊的抓取或释放。在其中一个实施例中，所述去脖装置包括包括第一支座、第二支座及第一驱动机构，所述第一支座与所述第二支座间隔设置于所述操作台上，所述第一支座设有切刀，所述第二支座设有定位板，所述第一驱动机构用于驱动所述切刀靠近或远离所述定位板。在其中一个实施例中，所述操作台上设有穿孔，所述穿孔位于所述第一支座与所述第二支座之间，所述操作台的下方设有与所述穿孔对应的收集筒。在其中一个实施例中，所述切块装置包括切分盘和切割组件，所述切分盘包括底壁、两个相对设置的第一侧壁，以及两个相对设置的第二侧壁，所述底壁、所述第一侧壁及所述第二侧壁围合形成用于放置烧腊的容腔，两所述第一侧壁上分别对应设有第一切分槽，两所述第二侧壁上分别对应设有第二切分槽，所述切分盘与所述切割组件之间可产生相对运动，以使所述切割组件可分别沿所述第一切分槽及所述第二切分槽将烧腊切分成多块。在其中一个实施例中，所述切块装置还包括设于所述操作台上的第二驱动机构和导轨，所述切分盘的底部设有滑块，所述滑块与所述导轨滑动连接，所述第二驱动机构用于驱动所述滑块沿所述导轨运动，所述切分盘可相对所述滑块在水平面内旋转，所述切割组件位于所述导轨的一侧。在其中一个实施例中，所述切片装置包括切片盒、切片刀具及第三驱动机构，所述切片盒设于所述操作台上，所述切片盒的顶部呈敞口设置，所述切片刀具位于所述切片盒的顶部，所述切片刀具包括连接板及设于所述连接板底面的多个刀片，多个所述刀片平行且间隔设置，所述第三驱动机构与所述连接板连接以驱动所述切片刀具上下运动，所述切片刀具可下压至所述切片盒内以将所述切片盒内的烧腊切成多片。在其中一个实施例中，所述切片装置还包括固定于所述操作台上的基座，所述切片盒可分离地设置于所述基座上，所述基座上还设有两个相对的活动板，两所述活动板可沿水平方向相对运动，两所述活动板相互配合以将所述切片盒夹紧或释放。在其中一个实施例中，所述烧腊自动切分机器人还包括烧腊保温箱，所述烧腊保温箱包括烧腊放置架、箱体及射灯，所述烧腊放置架设于所述操作台上，所述箱体罩设于所述烧腊放置架的外围，所述箱体的一侧设有供烧腊取放的窗口，所述射灯设于所述箱体内，所述射灯用于对所述烧腊放置架上的烧腊进行保温照射。在其中一个实施例中，所述烧腊放置架包括座体、旋转盘及设于所述旋转盘上的多个自转撑杆，所述旋转盘可转动地安装于所述座体上，所述自转撑杆用于放置烧腊，所述自转撑杆可随着所述旋转盘转动的同时绕自身轴线进行自转。附图说明图1为本专利技术一实施例所述的烧腊自动切分机器人的结构示意图；图2为图1中的烧腊自动切分机器人的去脖装置的结构示意图；图3为图1中的烧腊自动切分机器人的切块装置的结构示意图；图4为图1中的烧腊自动切分机器人的切片装置的结构示意图；图5为图1中的烧腊自动切分机器人的烧腊保温箱的部分分解示意图。10、操作台，11、穿孔，20、去脖装置，21、第一支座，22、第二支座，23、切刀，24、定位板，241、定位槽，242、刀槽，30、切块装置，31、切分盘，311、第一切分槽，312、第二切分槽，32、切割组件，321、支架，322、切割件，33、导轨，34、滑块，40、切片装置，41、基座，411、活动板，42、切片盒，43、切片刀具，431、连接板，432、刀片，44、缓冲器，50、机械手，60、烧腊保温箱，61、烧腊放置架，611、旋转盘，612、自转撑杆，62、箱体。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本专利技术中所述“第一”、“第二”、“第三”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。请参照图1，一种烧腊自动切分机器人包括操作台10，以及均设于操作台10上的去脖装置20、切块装置30、切片装置40和机械手50，机械手50用于抓取待切分的烧腊并依次传送至去脖装置20、切块装置30和切片装置40上，去脖装置20、切块装置30和切片装置40分别用于完成烧腊的去脖、切块和切片操作。该烧腊自动切分机器人具体可应用于烧鹅、烧鸭等烧腊制品的切分。通过该烧腊自动切分机器人可代替人工对烧腊依次进行去脖、切块和切片操作，从而有效提升工作效率，降低安全隐患。以烧鹅的切分为例进行说明，该烧腊自动切分机器人的具体工作过程如下：首先，机械手50抓取待切分的烧鹅放置于去脖装置20上，以将烧鹅的鹅脖去除；然后，机械手50抓取经去脖处理的烧鹅并移送至切块装置30上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种烧腊自动切分机器人，其特征在于，包括操作台，以及均设于所述操作台上的去脖装置、切块装置、切片装置和机械手，所述机械手用于抓取待切分的烧腊并依次传送至所述去脖装置、所述切块装置和所述切片装置上，所述去脖装置、所述切块装置和所述切片装置分别用于完成烧腊的去脖、切块和切片操作。

【技术特征摘要】
1.一种烧腊自动切分机器人，其特征在于，包括操作台，以及均设于所述操作台上的去脖装置、切块装置、切片装置和机械手，所述机械手用于抓取待切分的烧腊并依次传送至所述去脖装置、所述切块装置和所述切片装置上，所述去脖装置、所述切块装置和所述切片装置分别用于完成烧腊的去脖、切块和切片操作。2.根据权利要求1所述的烧腊自动切分机器人，其特征在于，所述机械手包括机械臂、夹具及视觉识别系统，所述机械臂可转动地安装于所述操作台上，所述夹具设于所述机械臂的自由端，所述机械臂根据所述视觉识别系统反馈的信息带动所述夹具在三维空间内运动以实现烧腊的抓取或释放。3.根据权利要求1所述的烧腊自动切分机器人，其特征在于，所述去脖装置包括包括第一支座、第二支座及第一驱动机构，所述第一支座与所述第二支座间隔设置于所述操作台上，所述第一支座设有切刀，所述第二支座设有定位板，所述第一驱动机构用于驱动所述切刀靠近或远离所述定位板。4.根据权利要求3所述的烧腊自动切分机器人，其特征在于，所述操作台上设有穿孔，所述穿孔位于所述第一支座与所述第二支座之间，所述操作台的下方设有与所述穿孔对应的收集筒。5.根据权利要求1所述的烧腊自动切分机器人，其特征在于，所述切块装置包括切分盘和切割组件，所述切分盘包括底壁、两个相对设置的第一侧壁，以及两个相对设置的第二侧壁，所述底壁、所述第一侧壁及所述第二侧壁围合形成用于放置烧腊的容腔，两所述第一侧壁上分别对应设有第一切分槽，两所述第二侧壁上分别对应设有第二切分槽，所述切分盘与所述切割组件之间可产生相对运动，以使所述切割组件可分别沿所述第一切分槽及所述第二切分槽将烧腊切分成多块。6.根据权利要求5所述的烧腊自动切分机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张诚，毛鹏，朱钊圣，李鹏健，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44