一种电缆沟巡检机器人激光测距装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种电缆沟巡检机器人的激光测距装置，该激光测距装置包括底盘，所述底盘的相对两内侧壁各固定安装有至少两个第一电机，所述第一电机的输出轴穿过所述底盘的侧壁且端部安装有行走轮，所述底盘的上端安装有第一支撑板，所述第一支撑板通过四个竖直放置的立柱安装有第二支撑板，所述第二支撑板的一侧设有两个相互平行的第一巡边条和第二巡边条，所述第一巡边条的外侧设有至少两个相互平行的测距传感器；该激光测距装置可以测量其与电缆沟道壁之间的距离。

【技术实现步骤摘要】
一种电缆沟巡检机器人激光测距装置
本技术属于机器人零部件领域，特别涉及一种电缆沟巡检机器人激光测距装置。
技术介绍
随着城市和电力事业的快速发展，地下电缆沟道、隧道、管道等内的电缆进行电能的供应，已经是电力系统输送电能的常规方式，但是电缆在使用过程中，容易出现因过热、电缆自身绝缘老化而造成电缆沟道内火灾等现象，这些现象严重影响电缆的正常供电，因此需要对电缆进行巡检，由于电缆沟道内空间狭小，环境恶劣，人工巡检存在较大不安全因素，因此目前供电公司在电缆沟道内部按照大量的空气质量监测设备，工作人员需要定期去设备安放点读取监测数据，同时检查电缆沟道内电缆是否有破坏；但是这种方法也是需要依赖人工，劳动强度大。随着智能机器人的发展，现有技术公开了许多用于电缆沟道内电缆沟巡检的机器人，例如CN105576563A公开的电缆轨道巡检机器人，又如CN107910806A公开的一种电缆电缆沟道巡检机器人，现有技术公开的巡检机器人都能够实现对电缆沟道内电缆情况的检查，但是现有技术公开的机器人没有对机器人与电缆沟道壁之间的距离进行测定的测距装置。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的问题，本技术提供了一种电缆沟巡检机器人激光测距装置，该激光测距装置可以用于测量与电缆沟道壁之间的距离。本技术具体技术方案如下：一种电缆沟巡检机器人激光测距装置，该激光测距装置包括底盘，所述底盘的相对两内侧壁各固定安装有至少两个第一电机，所述第一电机的输出轴穿过所述底盘的侧壁且端部安装有行走轮，所述底盘的上端通过支撑板组件安装有至少两个测距传感器。进一步的改进，支撑板组件包括安装于底盘上端的第一支撑板，所述第一支撑板通过四个竖直放置的立柱安装有第二支撑板，所述第二支撑板的一侧设有两个相互平行的第一巡边条和第二巡边条，测距传感器安装于所述第一巡边条的外侧。进一步的改进，所述底盘的前后两端各安装有辅助轮组件，所述辅助轮组件包括铜柱、部分套设于所述铜柱且随所述铜柱运动的滚轮以及驱动所述铜柱旋转且置于所述滚轮内的第二电机，所述第二电机的输出轴与所述第一电机的输出轴平行，且端部与所述铜柱的一端连接；所述第二电机固定于所述底盘的一内侧壁上，所述底盘的另一相对内侧壁对应位置处固定有轴承，所述铜柱的另一端固定于所述轴承上。进一步的改进，所述铜柱与所述轴承连接的一端成型有螺纹，所述轴承和所述铜柱通过螺纹固定连接，所述铜柱的另一端设有供所述第二电机的输出轴深入的通孔，所述第二电机的输出轴沿轴向成型有水平面。进一步的改进，所述滚轮包括中空的滚筒，所述滚筒的外表面沿长度方向平行设有多组滚齿部；所述滚筒内的一端设有与所述滚筒同轴心的套筒，所述套筒通过连接板固定于所述滚筒的内壁上；所述铜柱的横截面为多边形，所述套筒的内侧壁套设于所述铜柱上且成型为与所述铜柱相适配的结构。进一步的改进，所述滚齿部包括第一滚齿组和第二滚齿组，所述第一滚齿组和第二滚齿组均由n个相互平行且间距相同的滚齿组成，n≥2。进一步的改进，每一所述滚齿与水平面的夹角γ为10-30°，所述第一滚齿组和第二滚齿组内相对应的各滚齿不在同一横纵截面上，且相对应的两个滚齿所在的延长线形成20-60°夹角σ。进一步的改进，所述底盘包括平行设置的两个第一角铝，两个所述第一角铝之间设有两个与所述第一角铝平行的第二角铝。进一步的改进，所述测距装置还包括安装在所述第二支撑板上的控制组件，所述控制组件包括主板，所述主板上集成有与所述测距传感器相连的主控芯片及与主控芯片相连的第一电机驱动芯片和第二电机驱动芯片。本技术的有益效果：本技术提供一种电缆沟巡检机器人激光测距装置，该激光测距装置通过测距传感器测量其与电缆沟道壁之间的距离。附图说明图1为实施例1一种电缆沟巡检机器人激光测距装置的立体结构示意图；图2为实施例1一种电缆沟巡检机器人激光测距装置的左视图；图3为实施例2一种电缆沟巡检机器人激光测距装置的立体结构示意图；图4为实施例2一种电缆沟巡检机器人激光测距装置的左视图；图5为本技术辅助轮组件的主视图；图6为图5A-A向的剖视图；图7为本技术不含有滚轮的辅助轮组件的立体结构示意图；图8为本技术滚轮的俯视图；图9为本技术底盘的立体结构示意图；图10为本技术底盘的俯视图；图11为主控芯片的电路原理图；图12为四个第一电机驱动芯片的电路原理图；图13为四个第二电机驱动芯片的电路原理图；图14为电平转换芯片的电路原理图。具体实施方式下面结合附图和以下实施例对本技术作进一步详细说明，需要说明书的是，本技术的附图的尺寸都是经过适当的缩放处理，目的是能够清楚展示所要保护的结构。实施例1本技术实施例1提供一种电缆沟巡检机器人激光测距装置，如图1所示，所述激光测距装置包括底盘1，如图9和图10所示，所述底盘1包括平行设置的两个第一角铝11，两个所述第一角铝11之间设有两个与所述第一角铝11平行的第二角铝12；第二角铝和第一角铝通过螺钉固定连接；如图2所示，所述底盘1的相对两内侧壁各固定安装有两个第一电机2，所述第一电机2的输出轴穿过所述底盘1的侧壁且端部安装有行走轮3，所述底盘1的侧壁可设有开口，开口处设有第一轴承，第一电机的输出轴可穿过第一轴承然后端部安装有行走轮，行走轮也可以通过轴承与第一电机的输出轴连接；继续参考图2，所述底盘1的上端安装支撑板组件，所述支撑板组件包括第一支撑板4，所述第一支撑板4通过四个竖直放置的立柱5安装有第二支撑板6，所述第二支撑板6的一侧设有两个相互平行的第一巡边条7和第二巡边条8，所述第一巡边条7的外侧设有两个相互平行的测距传感器。其中测距传感器型号可以为夏普公司的GP2AP01VT00F。本技术的提供的激光测距装置还包括测距传感器，可以用于检测其与电缆沟道壁之间的距离。实施例2本技术实施例2提供一种电缆沟巡检机器人激光测距装置，该激光测距装置与实施例1的基本相同，不同的是，如图3和图4所示，所述底盘1的前后两端各安装有辅助轮组件9，参考图5和图6所示，所述辅助轮组件9包括铜柱91、部分套设于所述铜柱91且随所述铜柱91运动的滚轮92以及驱动所述铜柱91旋转且内置于所述滚轮92内的第二电机93，所述第二电机93的输出轴与所述第一电机2的输出轴平行，且端部与所述铜柱91的一端连接；所述第二电机93通过电机支架94固定于所述底盘1的一内侧壁上，所述底盘1的另一相对内侧壁对应位置处固定有轴承95，所述铜柱91的另一端固定于所述轴承95上。参考图6和图7，所述铜柱91与所述轴承95连接的一端成型有螺纹，所述轴承95和所述铜柱91通过螺纹固定连接，所述铜柱91的另一端设有供所述第二电机93的输出轴深入的通孔96，所述第二电机93的输出轴沿轴向成型有水平面97，进一步，所述通孔上还成型有与所述水平面匹配的凸台，用于防止第二电机相对于通孔旋转。继续参考图8，所述滚轮92包括中空的滚筒921，所述滚筒921的外表面沿长度方向平行设有多组滚齿部；所述滚筒921内的一端设有与所述滚筒921同轴心的套筒922，所述套筒922通过连接板923固定于所述滚筒921的内壁上；所述铜柱91的横截面为六边形，所述套筒922的内侧壁套设于所述铜柱91上且成型为与所述铜柱91相适配本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电缆沟巡检机器人激光测距装置，其特征在于，所述激光测距装置包括底盘(1)，所述底盘(1)的相对两内侧壁各固定安装有至少两个第一电机(2)，所述第一电机(2)的输出轴穿过所述底盘(1)的侧壁且端部安装有行走轮(3)，所述底盘(1)的上端通过支撑板组件安装有至少两个测距传感器。

【技术特征摘要】
1.一种电缆沟巡检机器人激光测距装置，其特征在于，所述激光测距装置包括底盘(1)，所述底盘(1)的相对两内侧壁各固定安装有至少两个第一电机(2)，所述第一电机(2)的输出轴穿过所述底盘(1)的侧壁且端部安装有行走轮(3)，所述底盘(1)的上端通过支撑板组件安装有至少两个测距传感器。2.如权利要求1所述的电缆沟巡检机器人激光测距装置，其特征在于，所述支撑板组件包括安装于所述底盘(1)上端的第一支撑板(4)，所述第一支撑板(4)通过四个竖直放置的立柱(5)安装有第二支撑板(6)，所述第二支撑板(6)的一侧设有两个相互平行的第一巡边条(7)和第二巡边条(8)，所述测距传感器安装于所述第一巡边条(7)的外侧。3.如权利要求1所述的电缆沟巡检机器人激光测距装置，其特征在于，所述底盘(1)的前后两端各安装有辅助轮组件(9)，所述辅助轮组件(9)包括铜柱(91)、部分套设于所述铜柱(91)且随所述铜柱(91)运动的滚轮(92)以及驱动所述铜柱(91)旋转且置于所述滚轮(92)内的第二电机(93)，所述第二电机(93)的输出轴与所述第一电机(2)的输出轴平行，且端部与所述铜柱(91)的一端连接；所述第二电机(93)固定于所述底盘(1)的一内侧壁上，所述底盘(1)的另一相对内侧壁对应位置处固定有轴承(95)，所述铜柱(91)的另一端固定于所述轴承(95)上。4.如权利要求3所述的电缆沟巡检机器人激光测距装置，其特征在于，所述铜柱(91)与所述轴承(95)连接的一端成型有螺纹，所述轴承(95)和所述铜柱(91)通过螺纹固定连接，所述铜柱(91)的另一端设有供所述第二电机(93)的输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：商小龙，曾维鲁，
申请(专利权)人：北京思迈特科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11