一种无系留软体末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种无系留软体末端执行器，其特征在于，包括抓持组件和驱动组件，抓持组件由增强型气囊、柔性保持架、固定件和卡箍构成，驱动组件由底座、气泵、气泵固定端盖、开关阀、总气管、第一气管、第二气管、单向阀、隔板、四通阀、三通阀等构成。本发明专利技术具有很高的简易性，通过简易的装配即可完成，非常便于维修；本发明专利技术抓持力大，软体末端为闭式抓持结构，物体被包裹在柔性保持架的内部，且其保持架具有高摩擦系数，气囊内部嵌入纤维层，增加其工作压力。本发明专利技术适用性强，能实现各种形状，大小不一的物体的抓持，并且柔性保持架对物体具有一定的保护作用，适用范围较广。本发明专利技术便携性好，工作范围大，续航能力强。

An Untied Software End Actuator

The invention discloses a non-tethered software end-effector, which is characterized by a grasping component and a driving component. The grasping component consists of an enhanced air bag, a flexible cage, a fixture and a clamp. The driving component consists of a base, an air pump, a fixed end cover of an air pump, a switch valve, a main pipe, a first gas pipe, a second gas pipe, a one-way valve, a diaphragm, a four-way valve, a three-way valve, etc. \u3002 The invention has high simplicity, can be completed by simple assembly, and is very convenient for maintenance; the grip force of the invention is large, the end of the software is a closed grip structure, the object is wrapped in the inside of the flexible cage, and the cage has high friction coefficient, and the inner of the air bag is embedded in the fiber layer, thus increasing its working pressure. The invention has strong applicability, can grasp objects of various shapes and sizes, and the flexible cage has a certain protective effect on objects, and has a wide application range. The invention has good portability, wide working range and strong endurance.

【技术实现步骤摘要】
一种无系留软体末端执行器
本专利技术涉及机械控制
，尤其涉及到一种无系留软体末端执行器。
技术介绍
末端执行器是连接机器人和作用对象的媒介。在众多末端执行器中，软体末端具有较大的影响力，在工业、军事、医疗、救援等领域均有广阔的应用前景。与传统的末端执行器相比，软体末端可以抓取细小和易碎物体，以及形状不规则的物体，具有质量轻、安全性高、适用性强、柔顺性强等优点。目前，已经出现了很多有关软体末端的创新设计，例如，专利CN201510377294.4中公开了一种气动的软体抓持装置，该装置包括有气动软体机械手、导气支撑组件、导气基座、盖板和气源分流器；专利CN201610515673.X中公开了一种双通道软体手指及软体机器人，该双通道软体手指上设有手指末端、手指接头、柔性关节、手指指板和柔性节肩。现有的软体末端执行器主要由气动软体驱动器组成，普遍存在工作气压低、抓取力小等缺点。并且现有的软体末端执行器气动供给装置通常笨重，难以构建机载致动系统。因此，创造出抓取力大、无系连的软体末端具有重要的现实意义。
技术实现思路
本专利技术针对现有软体末端抓取力小、气动供给装置笨重等缺点，提出了一种无系本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无系留软体末端执行器，其特征在于，包括抓持组件和驱动组件，抓持部件组与驱动组件通过螺栓联接再由螺母紧固，其中，所述抓持组件由增强型气囊、柔性保持架、固定件和卡箍构成，所述增强型气囊为四层结构，其中外面的两层由纤维材料制成并构成纤维增强层，内两层为密封层，所述增强型气囊的末端设有通气导管，在柔性保持架的周向对称分布三组小环状凸起，并且每两组小环状凸起中间有一组大环状凸起，且在每个大环状凸起的内部设有用于安装气囊的凹槽；所述固定件采用法兰盘结构，所述法兰盘上对称分布三个通孔，并在其边缘对称分布四个耳，每个耳上有一通孔，固定件一端的端面上设有环形凸起；柔性保持架用模具浇注而成，在柔性保持架的...

【技术特征摘要】
1.一种无系留软体末端执行器，其特征在于，包括抓持组件和驱动组件，抓持部件组与驱动组件通过螺栓联接再由螺母紧固，其中，所述抓持组件由增强型气囊、柔性保持架、固定件和卡箍构成，所述增强型气囊为四层结构，其中外面的两层由纤维材料制成并构成纤维增强层，内两层为密封层，所述增强型气囊的末端设有通气导管，在柔性保持架的周向对称分布三组小环状凸起，并且每两组小环状凸起中间有一组大环状凸起，且在每个大环状凸起的内部设有用于安装气囊的凹槽；所述固定件采用法兰盘结构，所述法兰盘上对称分布三个通孔，并在其边缘对称分布四个耳，每个耳上有一通孔，固定件一端的端面上设有环形凸起；柔性保持架用模具浇注而成，在柔性保持架的三个凹槽内分别放入气囊，进行二次浇注，使其成为一体，然后将柔性保持架套在法兰盘的一端，气囊上的气管分别穿入法兰盘上的通孔，再由卡箍将柔性保持架外壁与法兰盘固定，通过气管接口对气囊充放气；所述驱动组件由底座、气泵、气泵固定端盖、开关阀、总气管、第一气管、第二气管、单向阀、隔板、四通阀、三通阀构成，所述底座采用圆柱形壳体结构，所述气泵固定端盖一端为圆形板结构，边缘对称分布三个耳，每个耳上设有一通孔，另一端设有一环状凸台；将气泵嵌入底座侧面的空心圆柱，气泵端盖与底座上的三孔圆形法兰使用螺栓固定，将气泵固定在由底座和气泵固定端盖构成的封闭空间；...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚建涛，周盼，李海利，柳春烨，陈新博，许允斗，赵永生，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北,13