The invention belongs to the field of industrial robots, and specifically relates to a method and system for robot attitude holding and dragging instruction. The method comprises the following steps: step 1: obtaining the angle vector, position vector and velocity vector of all joints of a robot at t time; step 2: establishing the space control model of a robot joint; step 3: computer robot at t time; and all joints of a robot at t time. Expected driving moment of the joint: Step 4: Compare the expected driving moment of each joint in the expectant driving moment vector of all joints under T-Time with the safety threshold of the joint, and realize the drag teaching of attitude preservation. The invention can move the end effector of the dragging robot in the task space while the attitude remains fixed, and expands the application scenario of the dragging demonstration.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人姿势保持拖动示教的方法及系统
本专利技术属于工业机器人领域,具体涉及一种机器人姿态保持拖动示教的方法及系统。
技术介绍
工业机器人在投入生产之前通常需要编程者采用各种示教方法“告知”机器人所要进行的动作信息和作业信息,现有的示教方法包括示教盒示教和拖动示教。传统的示教盒示教要求操作者具有一定的机器人技术知识和经验,示教效率较低。与示教盒示教相比,拖动示教可以无需操作者具备机器人编程经验,操作简单且快速,极大地提高了示教的友好度和效率。现有的拖动示教方法是通过建立机器人逆动力学模型,求解各关节在任意角度时需要补偿的重力矩和摩擦力矩来实现的。然而在机器人的实际使用过程中,往往要求在拖动示教过程中保持末端执行器姿态的固定,例如医药行业常出现的移液操作。现有的拖动示教方法无法满足此类使用要求,造成拖动示教方法实际应用中的不便。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的拖动示教过程中末端执行器姿态无法固定导致实际应用中不便的问题,本专利技术提供了一种机器人姿态保持拖动示教方法及系统,采用如下的技术方案:一种机器人姿态保持拖动示教的方法,包括以下步骤:步骤1:获得t时刻的机器人所有关节的角度值向量q、位姿向量X以及速度向量t≥0;步骤2:设置拖动硬度参数、拖动阻尼参数、所有关节的安全阈值和运动模型参数,建立机器人关节空间控制模型;步骤3:将步骤1测量的t时刻所有关节的角度值向量q、位姿向量X以及速度向量代入步骤2建立的机器人关节空间控制模型,采用式Ⅰ计算机器人在t时刻下机器人所有关节的期望驱动力矩值:其中,Γ表示t时刻机器人所有关节的期望驱动力矩向量,J(q)表示 ...
【技术保护点】
1.一种机器人姿态保持拖动示教的方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1:获得t时刻的机器人所有关节的角度值向量q、位姿向量X以及速度向量
【技术特征摘要】
1.一种机器人姿态保持拖动示教的方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1:获得t时刻的机器人所有关节的角度值向量q、位姿向量X以及速度向量t≥0;步骤2:设置拖动硬度参数、拖动阻尼参数、所有关节的安全阈值和运动模型参数,建立机器人关节空间控制模型;步骤3:将步骤1测量的t时刻所有关节的角度值向量q、位姿向量X以及速度向量代入步骤2建立的机器人关节空间控制模型,采用式Ⅰ计算机器人在t时刻下机器人所有关节的期望驱动力矩值:其中,Γ表示t时刻机器人所有关节的期望驱动力矩向量,J(q)表示t时刻的机器人速度雅各比矩阵,B表示拖动阻尼参数,K表示拖动硬度参数,Xd表示t时刻下期望位姿向量,表示t时刻下期望速度向量,G表示t时刻下所有关节的重力补偿向量;步骤4:将步骤3得到的机器人在t时刻下所有关节的期望驱动力矩向量中的每个关节的期望驱动力矩值与该关节的安全阈值进行对比,若均未超出安全阈值则将所有关节的期望驱动力矩值发送给关节电机驱动系统,实现姿态保持的拖动示教,若存在超出安全阈值的期望驱动力矩值,则向关节电机驱动系统发送停止运动指令。2.一种机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员:阳涵疆,伍祁林,宋君毅,
申请(专利权)人:深圳市大象机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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