机器人控制装置及机器人系统制造方法及图纸

本申请提供机器人控制装置及机器人系统。该机器人控制装置控制机器人，其特征在于，具备控制部，该控制部基于摄像部拍摄到的对象物的图像，提取所述对象物的轮廓，生成对应于所述轮廓的点列，并将所述点列的坐标转换为设定于所述机器人的坐标系中的坐标。此外，该机器人控制装置控制机器人，其特征在于，具备控制部，该控制部基于摄像部拍摄到的对象物的图像和预先确定的指示，提取所述对象物的轮廓，生成对应于所述轮廓的点列，并将所述点列的坐标转换为设定于所述机器人的坐标系中的坐标。

Robot Control Device and Robot System

This application provides a robot control device and a robot system. The robot control device controls the robot, which is characterized by a control unit. The control unit extracts the outline of the object based on the image captured by the camera unit, generates the point series corresponding to the outline, and converts the coordinates of the point series into those set in the coordinate system of the robot. In addition, the robot control device controls the robot, which is characterized by a control unit, which extracts the outline of the object based on the image captured by the camera unit and predetermined instructions, generates the point series corresponding to the outline, and converts the coordinates of the point series into the coordinates set in the coordinate system of the robot.

【技术实现步骤摘要】
机器人控制装置及机器人系统
本专利技术涉及机器人控制装置、机器人及机器人系统。
技术介绍
已知有具备基台以及具有多个臂(连杆)的机械手的机器人。机械手的相邻的两个臂中的一个臂通过关节部以能够转动的方式与另一个臂连结，最基端侧(最上游侧)的臂通过关节部以能够转动的方式连结于基台。关节部被电机驱动，通过该关节部的驱动，臂进行转动。此外，作为末端执行器，例如手爪以能够安装拆卸的方式安装于最前端侧(最下游侧)的臂。于是，机器人例如通过手爪来把持对象物，将该对象物移动至规定的场所，进行组装等规定作业。此外，这样的机器人的动作(驱动)被机器人控制装置控制。此外，在专利文献1中，公开了如下所述的去毛刺装置，该去毛刺装置具备：去除对象物的毛刺的去毛刺工具、使去毛刺工具移动的机器人、视觉传感器、以及力传感器。在专利文献1记载的去毛刺装置中，基于对象物的三维数据，预先获取去除对象物的毛刺的部位的形状数据以及关于去毛刺工具的姿势的信息，基于该形状数据以及关于去毛刺工具的姿势的信息，创建机器人的动作程序。专利文献1：日本专利特开2015-134407号公报机器人的动作程序通常由作业人员创建。也就是说，老一套的动作程序无法应对实际的复杂的环境，因此，在专利文献1中，用户执行复杂的处理流程，进行各种约束、花费工夫来创建动作程序。但是，用户执行所述复杂的处理流程来创建动作程序很困难。此外，向用户提供老一套的动作程序会阻碍作为机器人的优点的通用性。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述问题的至少一部分而做出的专利技术，可以作为以下方式或适用例来实现。本专利技术的机器人控制装置其特征在于，控制机器人，所述机器人控制装置具备控制部，所述控制部基于摄像部拍摄到的对象物的图像，提取所述对象物的轮廓，生成对应于所述轮廓的点列，并将所述点列的坐标转换为设定于所述机器人的坐标系中的坐标。通过这样的机器人控制装置，将对应于对象物的轮廓的点列的坐标转换为设定于机器人的坐标系中的坐标，因此，可以容易地创建用于机器人对对象物的轮廓的部分进行作业的机器人的动作程序。本专利技术的机器人控制装置其特征在于，控制机器人，所述机器人控制装置具备控制部，所述控制部基于摄像部拍摄到的对象物的图像和预先确定的指示，提取所述对象物的轮廓，生成对应于所述轮廓的点列，并将所述点列的坐标转换为设定于所述机器人的坐标系中的坐标。通过这样的机器人控制装置，将对应于对象物的轮廓的点列的坐标转换为设定于机器人的坐标系中的坐标，因此，可以容易地创建用于机器人对对象物的轮廓的部分进行作业的机器人的动作程序。在本专利技术的机器人控制装置中，优选地，所述点列比所述轮廓更靠所述轮廓的重心侧而配置。由此，可以对比对象物的轮廓更靠轮廓的重心侧的部分进行作业。在本专利技术的机器人控制装置中，优选地，所述点列比所述轮廓更靠所述轮廓的重心的相反侧而配置。由此，可以对比对象物的轮廓更靠轮廓的重心的相反侧的部分进行作业。在本专利技术的机器人控制装置中，优选地，所述控制部在提取所述轮廓时，将所述轮廓作为点群来进行提取。由此，可以容易地进行对应于对象物的轮廓的点列的生成。在本专利技术的机器人控制装置中，优选地，所述控制部在提取所述轮廓时，提取所述轮廓的一部分。由此，可以对对象物的轮廓的部分的局部进行作业。本专利技术的机器人其特征在于，具有机械手，所述机器人由本专利技术的机器人控制装置进行控制。通过这样的机器人，可以通过机器人控制装置的控制进行适当的动作。本专利技术的机器人系统其特征在于，具备：机器人；以及控制所述机器人的本专利技术的机器人控制装置。通过这样的机器人系统，将对应于对象物的轮廓的点列的坐标转换为设定于机器人的坐标系中的坐标，因此，可以容易地创建用于机器人对对象物的轮廓的部分进行作业的机器人的动作程序。本专利技术的机器人控制装置其特征在于，控制机器人，所述机器人控制装置具备处理器，所述处理器基于摄像部拍摄到的对象物的图像，提取所述对象物的轮廓，生成对应于所述轮廓的点列，并将所述点列的坐标转换为设定于所述机器人的坐标系中的坐标。通过这样的机器人控制装置，将对应于对象物的轮廓的点列的坐标转换为设定于机器人的坐标系中的坐标，因此，可以容易地创建用于机器人对对象物的轮廓的部分进行作业的机器人的动作程序。本专利技术的机器人控制装置其特征在于，控制机器人，所述机器人控制装置具备处理器，所述处理器基于摄像部拍摄到的对象物的图像和预先确定的指示，提取所述对象物的轮廓，生成对应于所述轮廓的点列，并将所述点列的坐标转换为设定于所述机器人的坐标系中的坐标。通过这样的机器人控制装置，将对应于对象物的轮廓的点列的坐标转换为设定于机器人的坐标系中的坐标，因此，可以容易地创建用于机器人对对象物的轮廓的部分进行作业的机器人的动作程序。附图说明图1是示出第一实施方式所涉及的机器人系统的图。图2是图1所示的机器人系统的框图。图3是示出对象物的平面图。图4是示出对象物的平面图。图5是示出对象物的平面图。图6是示出对象物的平面图。图7是示出对象物的平面图。图8是示出对象物的平面图。图9是用于说明作业人员进行的作业的顺序的图(流程图)。图10是用于说明动作程序执行时的机器人系统100的动作的图(流程图)。图11是用于说明变形例的对象物的图。图12是用于说明变形例的对象物的图。图13是以硬件(处理器)为中心对第一实施方式、第二实施方式进行说明的框图。图14是示出本专利技术的机器人系统的其它的例子1(变形例1)的框图。图15是示出本专利技术的机器人系统的其它的例子2(变形例2)的框图。附图标记说明1机器人；2机器人控制装置；5计算机；10机械手；11臂；12臂；13臂；14臂；15臂；16臂；19涂布器具；21控制部；22存储部；23外部输入输出部；31显示装置；32输入装置；41摄像部；42图像处理装置；46涂布器具控制装置；51控制部；52存储部；53外部输入输出部；61控制器；62计算机；63计算机；64云；65网络；66计算机；70设置场所；71对象物；72贯通孔；73贯通孔；91作业台；100机器人系统；100A机器人系统；100B机器人系统；100C机器人系统；110基台；130驱动部；140角度传感器；171关节；172关节；173关节；174关节；175关节；176关节；191喷嘴；710重心；720外周部；730毛刺；761轮廓；762轮廓；763轮廓；771点群；772点群；773点列；783点列；791轮廓轨迹；792轮廓轨迹；P工具中心点；S101步骤；S102步骤；S103步骤。具体实施方式下面，基于附图所示的实施方式对本专利技术的机器人控制装置、机器人及机器人系统进行详细说明。<第一实施方式>《机器人系统》图1是示出第一实施方式所涉及的机器人系统的图。图2是图1所示的机器人系统的框图。图3～图8分别是示出对象物的平面图。图9是用于说明作业人员进行的作业的顺序的图(流程图)。图10是用于说明动作程序执行时的机器人系统100的动作的图(流程图)。此外，在图1中，作为彼此正交的三个轴而示出了xr轴、yr轴以及zr轴，将表示各轴的箭头的前端侧设为“+(正)”、基端侧设为“-(负)”。此外，将图1中的zr轴方向设为“铅直方向”、将沿着xr-yr平面的方向设为“水平方向”。此外，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制装置，其特征在于，控制机器人，所述机器人控制装置具备处理器，所述处理器基于摄像部拍摄到的对象物的图像，提取所述对象物的轮廓，生成对应于所述轮廓的点列，并将所述点列的坐标转换为设定于所述机器人的坐标系中的坐标。

【技术特征摘要】
2017.11.06 JP 2017-2135241.一种机器人控制装置，其特征在于，控制机器人，所述机器人控制装置具备处理器，所述处理器基于摄像部拍摄到的对象物的图像，提取所述对象物的轮廓，生成对应于所述轮廓的点列，并将所述点列的坐标转换为设定于所述机器人的坐标系中的坐标。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述处理器构成为使所述点列比所述轮廓更靠所述轮廓的重心侧而配置。3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述处理器构成为使所述点列比所述轮廓更靠所述轮廓的重心的相反侧而配置。4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述处理器构成为在提取所述轮廓时，将所述轮廓作为点群来进行提取。5.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述处理器构成为在提取所述轮廓时，提取所述轮廓的一部分。6.一种机器人控制装置，其特征在于，控制机器人，所述机器人控制装置具备处理器，所述处理器基于摄...

【专利技术属性】
技术研发人员：相矶政司，山口如洋，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP