焊接机器人安装结构及焊接系统技术方案

本发明专利技术涉及焊接装置领域，为实现安装方便，提高焊接质量，达到线路布局简单合理，避免由于线路折损造成安全隐患，降低故障率的目的。本发明专利技术提供一种焊接机器人安装结构，包括机器人本体、焊丝存储器、第1送丝机、送丝导管、焊丝缓冲装置、第2送丝机、焊枪和焊丝；所述第2送丝机连接焊枪；所述焊丝缓冲装置一端承接送丝导管端，另一端连接所述第2送丝机，所述送丝导管端可驱动焊丝在焊丝缓冲装置中进行缓冲，所述第1送丝机设在基座轴上，所述焊丝按照顺序依次经过焊丝存储器、第1送丝机、送丝导管、焊丝缓冲装置、第2送丝机和焊枪。此外还提供一种包含所述焊接机器人安装结构的焊接系统；所述焊接系统还可包括冷却系统、控制装置和焊接电源。

Installation Structure and Welding System of Welding Robot

The invention relates to the field of welding device, in order to realize convenient installation, improve welding quality, achieve simple and reasonable circuit layout, avoid potential safety hazards caused by line breakage, and reduce the failure rate. The invention provides an installation structure of a welding robot, including a robot body, a welding wire memory, a first wire feeder, a wire feeding conduit, a wire buffer device, a second wire feeder, a welding torch and a welding wire; the second wire feeder connects a welding torch; one end of the welding wire buffer device receives a wire feeding conduit end and the other end connects the second wire feeder, and the wire feeding conduit end can drive the welding wire in the welding wire. The first wire feeder is arranged on the base shaft, and the welding wire passes through the wire storage, the first wire feeder, the wire feeding tube, the wire buffer device, the second wire feeder and the welding torch in sequence. In addition, a welding system including the installation structure of the welding robot is provided, and the welding system can also include a cooling system, a control device and a welding power source.

【技术实现步骤摘要】
焊接机器人安装结构及焊接系统
本专利技术涉及焊接领域的装置，尤其涉及焊接机器人安装结构及焊接系统。
技术介绍
中国专利CN206811285U(公开日为：2017年12月29日)提供了一种冷焊系统，用于焊接抽油烟机的蜗壳组件，该冷焊系统包括机械手、控制器、水冷焊枪及装配工位；由于该技术方案中送丝机90、缓冲器100和焊丝910分别独立设置，焊丝跨度距离较长，因此造成安装流程繁琐且引起焊丝发生不同程度的形变，进而影响焊接质量。另一名称为“一种稳定的机器人送丝系统”的中国专利(申请号：CN201810889637.9；公开日为：2018年11月30日)里提到所述机器人送丝系统依次连接的有一轴底座、一轴旋转座、二轴、三轴、四轴、五轴、六轴和焊枪，其中三轴与四轴间装有送丝机，丝盘盒装于二轴上，焊丝导管连接送丝机和丝盘盒，微型送丝机装于五轴上，焊丝穿过焊丝导管，最后穿至焊枪；该方案由于送丝机设在三轴和四轴间会导致送丝系统不稳定。又一名称为“一种智能焊接机器人手臂”的中国专利(申请号：CN201810391531.6；公开日为：2018年10月9日)提供的技术方案为包括支撑台1，所述支撑台1顶部一侧固定装有旋转关节2，所述旋转关节2中部活动套接有支撑柱3，所述支撑柱3顶端一侧活动套接有下位支架4，所述下位支架4顶端活动套接转动关节5，所述转动关节5活动套接上位支架6，所述上位支架6远离转动关节5的一端固定套接固定轴7，所述固定轴7的中部活动套接有固定支架8，所述固定支架8远离固定轴7的一端活动套接有旋转支板9，所述旋转支板9侧面中部固定装有焊接头10，所述支撑柱3的顶端活动套接有位于下位支架4一侧的送丝轮18，所述送丝轮18上缠绕有焊接丝19，所述焊接丝19一端依次穿过缓冲装置20和盒体21，所述盒体21内设有送丝盒23；该方案由于送丝轮18处无辅助送丝机的状态，因此会引起送丝稳定性差，增大伺服电机31的工作负荷等问题。由于现有技术中存在的缺陷，给使用者造成了一定影响，为此需提出一种线路布局简单合理且安全、送丝稳定的焊接机器人安装结构。
技术实现思路
为克服上述缺陷，本专利技术在于提供一种线路布局简单安全且拆装方便的焊接机器人安装结构和应用该焊接机器人安装结构的焊接系统，以解决线路弯折引起的线路安全隐患问题。为实现专利技术目的现提供的技术方案如下：一种焊接机器人安装结构，包括机器人本体、焊丝存储器、第1送丝机、送丝导管、焊丝缓冲装置、第2送丝机、焊枪和焊丝；所述第2送丝机连接焊枪；所述焊丝缓冲装置一端承接送丝导管端，另一端连接所述第2送丝机，所述送丝导管端可驱动焊丝在焊丝缓冲装置中进行缓冲，所述第1送丝机设在基座轴上，所述焊丝按照顺序依次经过焊丝存储器、第1送丝机、送丝导管、焊丝缓冲装置、第2送丝机和焊枪。优选地，所述焊接机器人安装结构还包括控制器，所述控制器设于第1送丝机附近。优选地，所述第1送丝机较焊丝存储器位置高，所述焊丝存储器设于机器人本体基座轴上，所述焊丝存储器靠近第1送丝机。优选地，所述第1送丝机设在机器人本体基座轴外侧。优选地，所述焊枪包括枪管和枪体，所述第2送丝机置于枪体内部。优选地，所述送丝导管套设于焊丝外，其内径与焊丝外径相适应，且其一端与第1送丝机固定连接，另一端可自由移动；所述送丝导管自由端部分置于焊丝缓冲装置内。优选地，所述焊丝缓冲装置还包括位移传感器，用于检测和反馈焊丝位移信号。优选地，所述焊接机器人安装结构还包括送丝保护管，所述送丝保护管一端同送丝导管一样与第1送丝机固定连接，另一端置于焊丝缓冲装置外，且较大面积覆盖保护送丝导管。优选地，所述送丝导管采用石墨烯管或特氟龙管或弹簧管中的任意一种或几种的组合。此外，还涉及一种焊接系统，所述焊接系统包括上述任一所述的焊接机器人安装结构。优选地，所述焊接系统还包括冷却系统、控制装置和焊接电源。与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：(1)本专利技术创造不仅安装方便，降低焊丝发生形变的概率，提高焊接质量，而且线路布局简单合理，避免由于线路折损造成安全隐患，降低机器人故障率，提高焊接效率；(2)本专利技术创造不仅保证了送丝稳定，而且降低了焊枪内置送丝机的工作负荷，提高了机器人的灵活性。附图说明图1为实施例1焊接机器人安装结构主视图；图2为实施例1焊接机器人安装结构立体图；图3为实施例1焊接系统工作布局图；图4为实施例2焊接机器人安装结构主视图；图5为实施例2焊接机器人安装结构立体图；图6为实施例2焊接系统工作布局图。图中：1：机器人本体；2：焊丝存储器；3：第1送丝机；4：焊枪；41：枪管；5：第2送丝机；6：基座轴；7：焊丝缓冲装置；71：送丝保护管；8：第三轴；9：冷却系统；10：控制装置；11：焊接电源；12：气体存储器；13：第四轴；14：控制器。具体实施方式为使本专利技术创造解决的技术问题、采用的技术方案及达到的技术效果更加清楚，下面结合说明书附图，对本专利技术创造作进一步详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术创造的部分实施例，并不是全部的实施例。基于本专利技术创造的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，均属于本专利技术创造的保护范围。实施例1本实施例提供一种焊接机器人安装结构，包括焊丝、机器人本体1、焊丝存储器2、第1送丝机3、送丝导管(图中未标注)、焊丝缓冲装置7、第2送丝机5和焊枪4；所述焊丝按照顺序依次经过焊丝存储器、第1送丝机、送丝导管、焊丝缓冲装置、第2送丝机和焊枪；所述机器人本体1的基座轴6外侧设有焊丝存储器2和第1送丝机3，所述焊丝存储器2靠近第1送丝机3，且第1送丝机3的位置较焊丝存储器2的高，以利于送丝；所述送丝导管套设于焊丝外，其内径与焊丝外径相适应，且其一端与所述第1送丝机3固定连接，另一端可自由移动，所述送丝导管自由端部分置于焊丝缓冲装置7内；另外，所述送丝导管外还设有送丝保护管71，所述送丝保护管71一端同送丝导管一样与第1送丝机固定连接，另一端置于焊丝缓冲装置外，且较大面积覆盖保护送丝导管；所述焊丝缓冲装置7设于第三轴8和第四轴13间，且其一端承接送丝导管自由端，另一端连接所述第2送丝机，此外，所述焊丝缓冲装置7还包括激光位移传感器，用于检测和反馈焊丝位移信号；所述焊枪4包括枪管41和枪体，所述第2送丝机5置于枪体内；所述送丝导管通常采用特氟龙软管或弹簧管或石墨烯管(通常来讲，焊接碳钢或不锈钢时，送丝导管采用弹簧管；焊接铝材时，采用石墨管或特氟龙管；当然特殊情况，根据焊接需求也可以选择弹簧管或石墨管或特氟龙管中的几种搭配使用)；所述机器人本体1可以是五轴机器人或六轴机器人或七轴机器人或八轴机器人之一；所述焊丝存储器2为焊丝盘；具体见图1-2所示。其中，本专利技术的焊丝缓冲原理为：在送丝过程中，第1送丝机3、第2送丝机5和焊丝缓冲装置7位置均固定。第1送丝机3与第2送丝机5间焊丝长度的变化会引起送丝导管及送丝保护管71自由端位移发生改变。当送丝导管自由端向靠近第2送丝机5的方向移动时，第1送丝机3和第2送丝机5之间的焊丝长度缩短；反之，第1送丝机3和第2送丝机5之间的焊丝增加；其中，焊丝缓冲量的大小由焊丝缓冲装置来限定；焊丝的前进方向是指焊丝由焊丝存储器2向焊枪4移动的方向，且在焊丝前进和回抽的一个送丝本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种焊接机器人安装结构，包括机器人本体、焊丝存储器、第1送丝机、送丝导管、焊丝缓冲装置、第2送丝机、焊枪和焊丝；所述第2送丝机连接焊枪；所述焊丝缓冲装置一端承接送丝导管端，另一端连接所述第2送丝机，所述送丝导管端可驱动焊丝在焊丝缓冲装置中进行缓冲，其特征在于，所述第1送丝机设在基座轴上，所述焊丝按照顺序依次经过焊丝存储器、第1送丝机、送丝导管、焊丝缓冲装置、第2送丝机和焊枪。

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人安装结构，包括机器人本体、焊丝存储器、第1送丝机、送丝导管、焊丝缓冲装置、第2送丝机、焊枪和焊丝；所述第2送丝机连接焊枪；所述焊丝缓冲装置一端承接送丝导管端，另一端连接所述第2送丝机，所述送丝导管端可驱动焊丝在焊丝缓冲装置中进行缓冲，其特征在于，所述第1送丝机设在基座轴上，所述焊丝按照顺序依次经过焊丝存储器、第1送丝机、送丝导管、焊丝缓冲装置、第2送丝机和焊枪。2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人安装结构，其特征在于，所述焊接机器人安装结构还包括控制器，所述控制器设于第1送丝机附近。3.根据权利要求1所述的一种焊接机器人安装结构，其特征在于，所述第1送丝机较焊丝存储器位置高，所述焊丝存储器设于机器人本体基座轴上，所述焊丝存储器靠近第1送丝机。4.根据权利要求1所述的一种焊接机器人安装结构，其特征在于，所述第1送丝机设在机器人本体基座轴外侧。5.根据权利要求1所述的一种焊接机器人安装结构，其特征在于，所述焊枪包括枪管和枪体，所述第2送丝机置...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯润石，吴勇健，朱科隆，佐藤貴志，陈俊，
申请(专利权)人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司，安川电机中国有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33