一种自动引导小车的轮转向机构及实现方法技术

本发明专利技术公开了一种自动引导小车的轮转向机构及实现方法，包括支撑底盘，所述支撑底盘的两侧均设置有通孔，且通孔的正下方均设置有车轮组件，所述车轮组件的顶部均连接有转向轴，且转向轴的顶端均穿过对应的通孔，所述转向轴与通孔的连接处均设置有第一轴承，所述转向轴的顶端均固定安装有第一齿轮，且两个第一齿轮的外部套设有与第一齿轮匹配的转向链圈，两个所述的第一齿轮之间设置有调节转向机构，该装置能够根据小车的实际使用情况，精准的调节小车的转向速度，有利于小车的使用，同时，能够避免车轮在转向时卡住，避免影响小车正常的转向，此外，该装置还能够确保小车的两个前轮同步转向，避免影响转向的效果。

A Wheel Steering Mechanism of Automatic Guiding Car and Its Realization Method

The invention discloses a wheel steering mechanism of an automatic guided car and its realization method, including a supporting chassis, with through holes on both sides of the supporting chassis and wheel assemblies under the right side of the through holes. The top of the wheel assemblies is connected with a steering axle, and the top of the steering axle passes through the corresponding through holes. The connection between the steering axle and the holes is provided with the first one. Bearing, the top of the steering axle is fixed with the first gear, and the outer sleeve of the two first gears is provided with a steering chain matching the first gear, and the adjusting steering mechanism is arranged between the two first gears. The device can accurately adjust the steering speed of the car according to the actual use of the car, which is conducive to the use of the car, at the same time, it can avoid the use of the car. The wheels are stuck during steering to avoid affecting the normal steering of the car. In addition, the device can ensure that the two front wheels of the car steer synchronously to avoid affecting the steering effect.

【技术实现步骤摘要】
一种自动引导小车的轮转向机构及实现方法
本专利技术涉及智能物料搬运领域，具体为一种自动引导小车的轮转向机构及实现方法。
技术介绍
自动引导小车，又称AGV，是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构（例如移载，装配机构）的无人驾驶的自动化车辆。通常多台AGV与控制计算机（控制台），导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，控制计算机可根据AGV自身电量决定是否到充电区进行自动充电。AGV已经形成系列化产品，该产品的主要特点为：自动化程度高，系统运行稳定可靠；运行灵活，可更改路径；高速无线通讯及高精度导航系统；完善的自诊断系统；快速自动充电系统；与上级信息管理系统衔接。根据导航方式的不同，目前新松AGV产品可分为磁导航AGV和激光导航AGV（又称LGV），根据工作方式的不同，新松AGV可分为汽车底盘合装线装配型AGV，柴油发动机装配型AGV，变速箱装配型AGV，叉车式运输型AGV，搬运型AGV，重载AGV，智能巡检AGV，特种AGV，以及简易AGV（又称AGC）。在利用自动引导小车搬运物料时，为了实现小车的转向，需要在小车上安装轮转向机构，现有的用于自动引导小车的轮转向机构及实现方法通常包括电机、齿轮、齿杆、折形支柱，用电机作为原动力驱动齿轮，齿轮与齿杆相互啮合，再与折形支柱联动来使轮子转动。但是，现有的用于自动引导小车的轮转向机构及实现方法存在以下缺陷：（1）现有的自动引导小车轮转向机构的转向速度通常是靠调节电机等驱动机构的转速来实现，很难根据实际情况进行精准的控制，不利于自动引导小车的使用；（2）现有的自动引导小车在进行大幅度的转向时，很容易使车轮与齿杆等结构接触，造成车轮的卡顿，影响小车的正常转向；（3）现有的自动引导小车在转向时，很容易出现小车两个前轮转向不同步的现象，影响转向的效果。
技术实现思路
为了克服现有技术方案的不足，本专利技术提供一种自动引导小车的轮转向机构及实现方法，该装置能够根据小车的实际使用情况，精准的调节小车的转向速度，有利于小车的使用，同时，能够避免车轮在转向时卡住，避免影响小车正常的转向，此外，该装置还能够确保小车的两个前轮同步转向，避免影响转向的效果，能有效的解决
技术介绍
提出的问题。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动引导小车的轮转向机构，包括支撑底盘，所述支撑底盘的两侧均设置有通孔，且通孔的正下方均设置有车轮组件，所述车轮组件的顶部均连接有转向轴，且转向轴的顶端均穿过对应的通孔，所述转向轴与通孔的连接处均设置有第一轴承；所述转向轴的顶端均固定安装有第一齿轮，且两个第一齿轮的外部套设有与第一齿轮匹配的转向链圈，两个所述的第一齿轮之间设置有调节转向机构，所述转向轴的底部均套设有第五齿轮，且第五齿轮均与轮齿组啮合。进一步地，所述调节转向机构包括设置在转向链圈内部且一字排开的若干个第二齿轮，所述第二齿轮的两侧均通过第三齿轮与转向链圈连接，且第二齿轮的直径从左至右呈线性增加。进一步地，所述第二齿轮和第三齿轮的底端中央均通过第二轴承连接有支撑杆，且支撑杆的底端均与支撑底盘固定连接。进一步地，所述支撑底盘的正上方设置有车体底座，且车体底座通过连接杆与支撑底盘连接，所述车体底座的底端设置有若干个升降驱动座，且升降驱动座的底端均固定安装有第一驱动马达，所述第一驱动马达的输出端均连接有第一驱动轴，且第一驱动轴与第二齿轮一一对应。进一步地，所述第二齿轮的顶面中央均设置有连接槽，所述第一驱动轴的底端均设置有与连接槽匹配的连接头，所述连接头的内部均镶嵌有第一磁块，所述连接槽的内壁均镶嵌有与第一磁块磁性相反的第二磁圈。进一步地，所述支撑底盘的底面设置有安装槽，且在安装槽内固定安装有第二驱动马达，所述第二驱动马达的输出端连接有第二驱动轴，且第二驱动轴的底部连接有第四齿轮。进一步地，所述支撑底盘的底面设置有位于安装槽侧方的支撑块，且支撑块的侧面设置有滑槽，所述滑槽内设置有移动滑杆，所述移动滑杆的侧面设置有均匀分布的轮齿组，且轮齿组与第四齿轮啮合。另外，本专利技术还提供了一种自动引导小车的轮转向机构实现方法，包括如下步骤：S100、在驱动车轮转动的转向链圈内设置多个调节齿轮，且调节齿轮均通过两个中间轮与转向链圈啮合；S200、调节齿轮均通过独立的驱动机构驱动；S300、当车轮的转向幅度较大时，采用常规的转向方式；S400、当车轮的转向幅度较小时，通过驱动不同的调节齿轮来进行小幅度精确调节。进一步地，在步骤S100中，各个调节齿轮的直径和轮齿个数均不同。进一步地，在步骤S200中，驱动机构与调节齿轮之间通过连接头和连接槽进行匹配连接，且连接槽和连接头通过磁铁吸力进行固定。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：（1）本专利技术能够根据小车的实际使用情况，切换不同的转向方式，且能够使小车在进行小角度转向时转向精度更高，有利于小车的使用；（2）本专利技术能够避免车轮在大幅度转向时与转向机构接触或卡住，避免影响小车的正常转向；（3）本专利技术能够确保小车在转向时，两个前轮能够同步转动，避免影响转向的效果。附图说明图1为本专利技术的整体截面结构示意图；图2为本专利技术的转向链圈俯视结构示意图；图3为本专利技术的移动滑杆截面结构示意图；图4位本专利技术的整体流程示意图。图中标号：1-支撑底盘；2-通孔；3-车轮组件；4-转向轴；5-第一轴承；6-第一齿轮；7-转向链圈；8-调节转向机构；9-车体底座；10-连接杆；11-安装槽；12-第二驱动马达；13-第二驱动轴；14-第四齿轮；15-支撑块；16-滑槽；17-移动滑杆；18-轮齿组；19-第五齿轮；801-第二齿轮；802-第三齿轮；803-第二轴承；804-支撑杆；805-升降驱动座；806-第一驱动马达；807-第一驱动轴；808-连接槽；809-连接头；810-第一磁块；811-第二磁圈。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1至图3所示，本专利技术提供了一种自动引导小车的轮转向机构，包括支撑底盘1，支撑底盘1的正上方设置有车体底座9，且车体底座9通过连接杆10与支撑底盘1连接，支撑底盘1用于支撑各结构。支撑底盘1的两侧均设置有通孔2，且通孔2的正下方均设置有车轮组件3，车轮组件3的顶部均连接有转向轴4，且转向轴4的顶端均穿过对应的通孔2，转向轴4与通孔2的连接处均设置有第一轴承5，车轮组件3为自动引导小车控制转向的前轮，通过设置通孔2和第一轴承5，使得车轮组件3以及转向轴4能够旋转。转向轴4的顶端均固定安装有第一齿轮6，且两个第一齿轮6的外部套设有与第一齿轮6匹配的转向链圈7，通过设置转向链圈7，使得两个转向轴4能够互相牵扯，使得车轮组件3能够在转向链圈7的带动下同步旋转，从而可以确保自动引导小车两个转向轮的转向始终同步，避免影响转向的效果。支本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动引导小车的轮转向机构，包括支撑底盘（1），其特征在于：所述支撑底盘（1）的两侧均设置有通孔（2），且通孔（2）的正下方均设置有车轮组件（3），所述车轮组件（3）的顶部均连接有转向轴（4），且转向轴（4）的顶端均穿过对应的通孔（2），所述转向轴（4）与通孔（2）的连接处均设置有第一轴承（5）；所述转向轴（4）的顶端均固定安装有第一齿轮（6），且两个第一齿轮（6）的外部套设有与第一齿轮（6）匹配的转向链圈（7），两个所述的第一齿轮（6）之间设置有调节转向机构（8），所述转向轴（4）的底部均套设有第五齿轮（19），且第五齿轮（19）均与轮齿组（18）啮合。

【技术特征摘要】
1.一种自动引导小车的轮转向机构，包括支撑底盘（1），其特征在于：所述支撑底盘（1）的两侧均设置有通孔（2），且通孔（2）的正下方均设置有车轮组件（3），所述车轮组件（3）的顶部均连接有转向轴（4），且转向轴（4）的顶端均穿过对应的通孔（2），所述转向轴（4）与通孔（2）的连接处均设置有第一轴承（5）；所述转向轴（4）的顶端均固定安装有第一齿轮（6），且两个第一齿轮（6）的外部套设有与第一齿轮（6）匹配的转向链圈（7），两个所述的第一齿轮（6）之间设置有调节转向机构（8），所述转向轴（4）的底部均套设有第五齿轮（19），且第五齿轮（19）均与轮齿组（18）啮合。2.根据权利要求1所述的一种自动引导小车的轮转向机构，其特征在于：所述调节转向机构（8）包括设置在转向链圈（7）内部且一字排开的若干个第二齿轮（801），所述第二齿轮（801）的两侧均通过第三齿轮（802）与转向链圈（7）连接，且第二齿轮（801）的直径从左至右呈线性增加。3.根据权利要求2所述的一种自动引导小车的轮转向机构，其特征在于：所述第二齿轮（801）和第三齿轮（802）的底端中央均通过第二轴承（803）连接有支撑杆（804），且支撑杆（804）的底端均与支撑底盘（1）固定连接。4.根据权利要求1所述的一种自动引导小车的轮转向机构，其特征在于：所述支撑底盘（1）的正上方设置有车体底座（9），且车体底座（9）通过连接杆（10）与支撑底盘（1）连接，所述车体底座（9）的底端设置有若干个升降驱动座（805），且升降驱动座（805）的底端均固定安装有第一驱动马达（806），所述第一驱动马达（806）的输出端均连接有第一驱动轴（807），且第一驱动轴（807）与第二齿轮（801）一一对应。5.根据权利要求2所述的一种自动引导小车的轮转向机构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨如凤，
申请(专利权)人：盐城汇金科技信息咨询服务有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32