一种机器人自变速的方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人自变速的方法，所述机器人包括履带及与履带连接的摇杆；本发明专利技术的方法包括：确定摇杆的位置变化后，获取变化后的摇杆位置；根据变化后的摇杆位置，控制切换机器人的行走马达的换向阀高低速档位，所述换向阀高低速档位包括换向阀高速档位和换向阀低速档位。本发明专利技术的方法明显降低了远程操作调控机器人的行走速度十分复杂的问题，且利用本发明专利技术的方法，让机器人根据摇杆位置进行自变速，提升了对机器人行走速度调控的准确性。

A Method of Robot Self-Variable Speed

The invention discloses a method of robot self-changing speed, which comprises a crawler and a rocker connected with the crawler. The method of the invention includes: determining the position of the rocker after changing, obtaining the changed position of the rocker; controlling the high and low speed gear of the reversing valve of the walking motor of the switching robot according to the changed position of the rocker, and the high and low speed gear of the reversing valve including the reversing valve. High speed gear and low speed gear of reversing valve. The method of the invention obviously reduces the very complex problem of the walking speed of the remote manipulation and control robot, and uses the method of the invention to enable the robot to change its speed automatically according to the position of the rocker, thereby improving the accuracy of the walking speed control of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人自变速的方法本申请要求在2019年01月08日提交中国专利局、申请号为201910014885.3、专利技术名称为“一种机器人自变速的方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
本专利技术涉及机器人控制
，特别涉及一种机器人自变速的方法。
技术介绍
目前市场上油动机器人工作时的运行速度由发动机、比例阀和高低速换向阀决定，行走马达为上述运行速度的执行器件。在上述机器人中，发动机、油泵、比例阀组、行走马达，高低档位换向阀之间均存在油路，上述机器人在工作时，其行走速度由行走马达的转速决定，行走马达的转速又与比例阀的开量及自身的高低速档位有关，其中比例阀的开量与发动机的转速有关，由此可见，当上述发动机的转速会影响比例阀的开量以及行走马达的高低速档位，进而影响机器人的前行速度。目前可用无线遥控控制履带油动消防机器人行走，但机器人启动时，发动机处于怠速状态，需要手动逐级拨动转速档位，然后遥控操控行走摇杆控制比例阀的开量，且在操作过程中，还需要根据机器人的负载情况手动调节行走马达的档位，如当负载较大时(转向、爬坡、拖重物、车体刚起步的情况下)需要用低速档(扭矩本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人自变速的方法，所述机器人包括履带及与所述履带连接的摇杆，其特征在于，该方法包括：确定摇杆的位置变化后，获取变化后的摇杆位置；根据变化后的摇杆位置，控制切换机器人的行走马达的换向阀高低速档位。

【技术特征摘要】
2019.01.08 CN 20191001488531.一种机器人自变速的方法，所述机器人包括履带及与所述履带连接的摇杆，其特征在于，该方法包括：确定摇杆的位置变化后，获取变化后的摇杆位置；根据变化后的摇杆位置，控制切换机器人的行走马达的换向阀高低速档位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制切换机器人的行走马达的换向阀高低速档位之后，还包括：根据所述机器人当前的负载值，确定是否更改发动机转速。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述履带包括左边履带和右边履带，所述摇杆包括与机器人左边履带连接的左摇杆及与机器人右边履带连接的右摇杆，所述获取变化后的摇杆位置，包括：根据控制摇杆位置变化的远程遥控器的指示，分别获取机器人的左摇杆/右摇杆在左履带/右履带的当前位置。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制切换机器人的行走马达的换向阀高低速档位，包括：确定所述变化后的摇杆位置对应的机器人的发动机理想转速和驱动轮理想转速；根据所述发动机理想转速和驱动轮理想转速，控制切换机器人的行走马达的换向阀高低速档位；所述换向阀高低速档位包括：换向阀高速档位和换向阀低速档位。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述发动机理想转速和驱动轮理想转速，控制切换机器人的行走马达的换向阀高低速档位，包括：将发动机的转速设置为所述发动机理想转速；根据所述发动机的实际转速和所述发动机理想转速的大小关系，以及所述驱动轮理想转速控制切换机器人的行走马达的换向阀高低速档位。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王琳峰，张国权，华滨，来超良，李斌，
申请(专利权)人：浙江华消科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33