A multi-degree-of-freedom controllable parasitic spraying robot is composed of host mechanism and parasitic mechanism. The host mechanism consists of a main body and a large arm rotating power mechanism. The parasitic mechanism is divided into a small arm swing control mechanism and a sprinkler swing control mechanism. Based on the parasitic relationship of nature, the mechanism is divided into a host mechanism and a parasitic mechanism, and the host mechanism acts as the robot's. The main supporting component and parasitic mechanism are the power driving components. The two mechanisms are organically combined to accomplish the functions of one or a certain kind of mechanism. In order to solve the problem that modern spraying robots in the existing technology are mostly hinge-connected and need longer kinematic chains when they need more degrees of freedom, which is complex in structure and inefficient.
【技术实现步骤摘要】
一种多自由度可控寄生机构式喷涂机器人
本专利技术涉及机械式工业机器人领域，具体为一种多自由度可控寄生机构式喷涂机器人。
技术介绍
喷漆机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，喷涂机器人的大量运用，极大地解放了在危险环境下工作的劳动力，也极大提高了汽车制造企业的生产效率，并带来稳定的喷涂质量，降低成品返修率，同时提高了油漆利用率，减少废油漆、废溶剂的排放。而在五金、塑胶、家私、军工、船舶等领域也广泛应用，喷涂工艺也向着高效率、高速度的方向发展。现代工艺也要求喷涂工艺具有极高的质量，喷涂工艺要求极高的无尘车间以保证喷涂质量，现代喷涂机器人多为铰链连接，需要较多自由度时就需要较长的运动链，结构复杂，效率低下。
技术实现思路
寄生关系，即两种生物在一起生活，一方受益，另一方受害，后者给前者提供营养物质和居住场所，这种生物的关系称为寄生。而本专利技术在于借鉴自然界的寄生关系，将机构分为宿主机构和寄生机构，宿主机构主要提供支撑，而寄生机构主要提供对宿主机构的驱动与控制，两者没有受益与受害之分，而在于两种机构有机组合，共同完成某一种或某一类机构的功能。本专利技术目的在于利...
【技术保护点】
1.一种多自由度可控寄生机构式喷涂机器人，由宿主机构和寄生机构组成，所述宿主机构由主体和大臂转动动力机构组成，寄生机构分为小臂摆动控制机构和喷头摆动控制机构，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述的宿主机构连接方式为：球盘支撑杆的下部与底座固定连接，球盘支撑杆的上部与大臂球盘固定连接；大臂球铰与大臂球盘构成球铰运动副；大臂下部与大臂球铰固定连接，大臂的上部与小臂球盘固定连接，小臂球铰与小臂球盘构成球铰运动副，小臂穿过小臂球铰并与之固定连接，小臂的一端与喷头球盘固定连接，小臂的另一端作为寄生机构的一个小臂支点，喷涂球盘与喷涂球铰形成球铰运动副，喷涂支撑轴穿过喷头球铰并与之固定...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度可控寄生机构式喷涂机器人，由宿主机构和寄生机构组成，所述宿主机构由主体和大臂转动动力机构组成，寄生机构分为小臂摆动控制机构和喷头摆动控制机构，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述的宿主机构连接方式为：球盘支撑杆的下部与底座固定连接，球盘支撑杆的上部与大臂球盘固定连接；大臂球铰与大臂球盘构成球铰运动副；大臂下部与大臂球铰固定连接，大臂的上部与小臂球盘固定连接，小臂球铰与小臂球盘构成球铰运动副，小臂穿过小臂球铰并与之固定连接，小臂的一端与喷头球盘固定连接，小臂的另一端作为寄生机构的一个小臂支点，喷涂球盘与喷涂球铰形成球铰运动副，喷涂支撑轴穿过喷头球铰并与之固定连接；喷头支撑轴一端与喷头固定连接，喷头支撑轴的另一端作为控制支点，所述大臂转动动力机构连接方式为：大臂转动轴的上部与大臂球铰铰接，大臂转动轴的下部与滚轮支架固定连接；动力滚轮安装在滚轮支架上，且在底座的圆弧面滚动，大臂的动力由动力滚轮提供，所述寄生机构的小臂摆动控制机构的第一控制链连接方式为：固定套筒套在大臂上，固定套筒的下端与大臂球铰固定相连，上端与推力轴承的下端固定相连；电机支架固定在固定套筒的筒肩上，齿轮驱动电机固定在电机支架上，齿轮驱动电机的电机轴与小齿轮固定相连，大齿轮安装在支撑套筒上面并与支撑套筒固定相连，大齿轮与小齿轮相啮合；支点电机支架固定在支撑套筒上，支撑套筒套在大臂上，支撑套筒的下端与推力轴承固定相连，支点电机支架与大齿轮之间安装有套筒，支点驱动电机固定在支点电机支架上，支点曲柄的一端与支点驱动电机的轴铰接，支点曲柄的另一端与支点长连杆铰接。支点连接件的一端与支点长连杆铰接，支点连接件的另一端与支点连杆铰接，支点连杆的另一端小臂的支点端铰接，所述的寄生机构的小臂摆动控制机构的第二控制链连接方式为：小臂摆动电机支架49固定在支撑套筒的筒肩上，小臂...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡敢为，胡明，韦为，龚俊杰，胡旭，杨丽华，彭思旭，黄一洋，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45
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