The invention is applicable to the field of robot vision technology, and provides a hand-eye calibration device and method for a mechanical arm. The device comprises a vertical calibration plate, which is composed of two calibration plates. The two calibration plates are vertically fixed. The intersection lines of the two calibration plates are located on the side of the calibration plate. The surface of the calibration plate is provided with a positioning point. The positioning points are symmetrically set up on the intersection lines, and the vertical calibration plate passes through two lengths. The degree adjustable support rod is fixed with the traveling frame; the side of the disc is provided with a slider, which slides to connect with the sliding track, and the sliding track is perpendicular to the traveling frame; the manipulator is located below the traveling frame, and the end of the manipulator is equipped with a calibration head. The manipulator is sliding connected with the module through the base, and the lidar is located below the calibration plate. The calibration board is designed vertically to facilitate the establishment of the tool coordinate system. The positioning point is designed on the calibration board, which provides the precise location of the tool coordinate system. The disk used to detect the calibration error is designed to provide the current hand-eye calibration accuracy.
【技术实现步骤摘要】
一种机械臂手眼标定装置及方法
本专利技术属于机器人视觉
,提供了一种机械臂手眼标定装置及方法。
技术介绍
在视觉领域,机械臂需要根据视觉信号给出相应路径规划操作,但机械臂坐标系与视觉坐标系分别为两个独立的模块,所以当需要实现联合操作时,机械臂坐标系需要与视觉坐标系间形成一定的转化统一关系(手眼标定),当转化关系十分精确时就可实现机械臂与视觉间的联合。手眼工业机械臂系统主要有eye-in-hand和eye-to-hand两类系统,其中,eye-in-hand系统中,激光雷达固定在机械臂的一个固定位置,其可以随同机械臂从不同方位观察标定板,因雷达扫描点云时存在噪声以及点云自身分布不均衡等因素影响,最终标定精度不够高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种机械臂手眼标定方法,旨在提高三维视觉中激光雷达与机械臂的标定精度。为了解决上述目的,本专利技术提供一种机器人手眼标定的装置,该装置包括:垂直标定板,垂直标定板由两标定板组成,两标定板垂直固定,两标定板的交线位于标定板的侧边,标定板的表面设有定位点,定位点关于交线对称设立,垂直标定板通过两长度可调节的支撑杆与行架固定;圆盘,圆盘的一侧设有滑块,滑块与滑轨滑动连接,滑轨垂直于行架设置;机械臂设于行架的下方,机械臂的末端装有标定头,机械臂通过底座与模组滑动连接,底座上设有激光雷达,激光雷达位于标定板的下方。为了解决上述目的,本专利技术提供一种机器人手眼标定方法,所述方法包括如下步骤:S1、控制机械臂末端的标定头沿垂直标定板上的定位点及交线移动,构建机械臂的局部坐标系R1;S2、控制激光雷达水平移动,扫描获取垂直标 ...
【技术保护点】
1.一种机械臂手眼标定装置,其特征在于,所示装置包括:垂直标定板,垂直标定板由两标定板组成,两标定板垂直固定,两标定板的交线位于标定板的侧边,标定板的表面设有定位点,定位点关于交线对称设立,垂直标定板通过两长度可调节的支撑杆与行架固定;圆盘,圆盘的一侧设有滑块,滑块与滑轨滑动连接,滑轨垂直于行架设置;机械臂设于行架的下方,机械臂的末端装有标定头,机械臂通过底座与模组滑动连接,底座上设有激光雷达,激光雷达位于标定板的下方。
【技术特征摘要】
1.一种机械臂手眼标定装置,其特征在于,所示装置包括:垂直标定板,垂直标定板由两标定板组成,两标定板垂直固定,两标定板的交线位于标定板的侧边,标定板的表面设有定位点,定位点关于交线对称设立,垂直标定板通过两长度可调节的支撑杆与行架固定;圆盘,圆盘的一侧设有滑块,滑块与滑轨滑动连接,滑轨垂直于行架设置;机械臂设于行架的下方,机械臂的末端装有标定头,机械臂通过底座与模组滑动连接,底座上设有激光雷达,激光雷达位于标定板的下方。2.一种基于权利要求1所述机械臂手眼标定装置的标定方法,其特征在于,所述方法包括如下步骤:S1、控制机械臂末端的标定头沿垂直标定板上的定位点及交线移动,构建机械臂的局部坐标系R1;S2、控制激光雷达水平移动,扫描获取垂直标定板的点云图像;S3、基于点云图像来确定垂直标定板在激光雷达坐标系下的工具坐标系R2;S4、基于标定点在雷达坐标系R3中的坐标及在工具坐标系R2中的坐标,计算从雷达坐标系R3转换至工具坐标系R2中的...
【专利技术属性】
技术研发人员:王磊,樊旋,陈健,曹雏清,高云峰,
申请(专利权)人:芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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