一种工业机器人多机联动控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种工业机器人设备多机联动控制系统及控制方法,控制系统包括多机联动控制器、人机交互单元和多个机器人单机系统，多机联动控制器通过现场总线与机器人单机系统相连，多机联动控制器包括作业程序设置模块、联动模式设置与修改模块、状态监测模块、置位联动控制模块和复位联动控制模块、准备模板、启动停止模块、故障复位模块；控制方法为通过多机联动控制器与机器人单机系统通过现场总线实现数据交换，在机器人单机系统设备增加扩展模块，在不影响机器人原有功能使用情况下，实现多台机器人同步、接力、自由等多种模式多机联动控制，适应智能综合系统的多机联动教学需求，使用灵活，系统恢复简便，也可以应用到工业控制系统集成。

A Multi-machine Linkage Control System and Control Method for Industrial Robot

The invention discloses a multi-machine linkage control system and control method for industrial robot equipment. The control system includes a multi-machine linkage controller, a human-computer interaction unit and a multi-robot single-machine system. The multi-machine linkage controller is connected with the single-machine system of the robot through field bus. The multi-machine linkage controller includes operation program setting module, linkage mode setting and modification module, and state monitoring. Measurement module, position linkage control module and reset linkage control module, preparation template, start and stop module, fault reset module; control method is to realize data exchange between multi-machine linkage controller and single-machine system of robot through fieldbus, add expansion module in single-machine system equipment of robot, and realize multiple machines without affecting the original function of robot. Man synchronization, relay, freedom and other modes of multi-machine linkage control can meet the needs of multi-machine linkage teaching of intelligent integrated system. It is flexible to use and easy to restore the system. It can also be applied to the integration of industrial control systems.

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人多机联动控制系统及控制方法
本专利技术涉及工业机器人应用
，具体涉及一种工业机器人多机联动控制系统及控制方法。
技术介绍
工业机器人作为智能制造业中典型的机电一体化装备，在工业领域应用非常普及，工业机器人成了一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。工业机器人成功应用典型有：搬运、上下料、码垛、喷涂、焊接、组装、产品检测等。工业机器人是高端自动化生产线成套装备的重要组成部分，其实际应用通常与自动化生产线装备配合，构成工业机器应用控制系统，实现对生产对象的自动控制，在复杂成套控制装备中，往往有多台工业机器人，每台工业机器人完成特定的功能，通过多台工业机器人系统的协同联动共同完成生产任务。工业机器人及自动化装备是我国高端制造装备的重要基础装备，是战略性新兴产业的重要组成部分，其需求量逐步增加，对应的技术人才也十分紧缺，各高校也加大力度培养这方面的技术技能人才，但相关的实验实训教学设备严重不足，也对实验实训设备提出了新的需求，因此各类工业机器人实训设备应运而生，主要类别包括：工业机器人仿真控制系统，工业机器人与实训对象构成的工业机器人单机控制实践教学系统；多台工业机器人与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人多机联动控制系统，其特征在于，包括：多个机器人单机系统、多机联动控制器和人机交互单元，所述人机交互单元与多机联动控制器相连，多机联动控制器通过现场总线与多个机器人单机系统相连，所述多机联动控制器包括作业程序设置模块、联动模式设置与修改模块、状态监测模块、置位联动控制模块、复位联动控制模块、机器人准备模块、启动停止模块和故障复位模块；所述作业程序设置模块，用于将设定的作业程序选择信号输出到机器人单机系统；所述联动模式设置与修改模块，用于设定与修改控制模式，输出同步模式、接力模式或自由模式中任意一种联动控制模式信号到机器人单机系统；所述状态监测模块，用于接收机器人单机系统的运行状...

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人多机联动控制系统，其特征在于，包括：多个机器人单机系统、多机联动控制器和人机交互单元，所述人机交互单元与多机联动控制器相连，多机联动控制器通过现场总线与多个机器人单机系统相连，所述多机联动控制器包括作业程序设置模块、联动模式设置与修改模块、状态监测模块、置位联动控制模块、复位联动控制模块、机器人准备模块、启动停止模块和故障复位模块；所述作业程序设置模块，用于将设定的作业程序选择信号输出到机器人单机系统；所述联动模式设置与修改模块，用于设定与修改控制模式，输出同步模式、接力模式或自由模式中任意一种联动控制模式信号到机器人单机系统；所述状态监测模块，用于接收机器人单机系统的运行状态信号、原点和接力点状态信号，通过现场总线读取机器人单机系统状态信号对应的状态寄存器，监测和判断机器人单机系统状态，根据读取到的原点和接力点状态信息，判断机器人单机系统是否达到原点或接力点；所述置位联动控制模块，用于将置位信号通过现场总线传输到机器人单机系统，将机器人单机系统联动模式控制信号置位；所述复位联动控制模块，用于将复位控制信号通过现场总线传输到机器人单机系统，将机器人单机系统联动模式控制信号复位；所述机器人准备模块，用于机器人单机系统的启动运行前的准备，将机器人单机系统切换到再现运行模式，并将伺服系统接通；所述启动停止模块，用于启动和停止机器人单机系统；所述故障复位模块，用于复位机器人单机系统的故障报警。2.根据权利要求1所述的工业机器人多机联动控制系统，其特征在于，所述机器人单机系统包括机器人、PLC模块、PLC扩展模块和信号隔离模块，所述PLC模块一侧与机器人相连，另一侧与PLC扩展模块相连，所述信号隔离模块一侧连接PLC扩展模块，另一侧连接工业机器人的外部控制信号接口，所述PLC模块用于控制机器人外部对象模块，读写PLC扩展模块的数据；所述PLC扩展模块用于扩展控制点，读写机器人的外部控制专用信号；所述信号隔离模块用于信号隔离和耦合。3.根据权利要求2所述的工业机器人多机联动控制系统，其特征在于，所述PLC扩展模块采用IO扩展模块。4.根据权利要求2或3所述的工业机器人多机联动控制系统，其特征在于，所述信号隔离模块采用光电隔离模块。5.根据权利要求1所述的工业机器人多机联动控制系统，其特征在于，所述现场总线采用modbus总线...

【专利技术属性】
技术研发人员：申辉阳，
申请(专利权)人：广东机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：广东,44