控制装置、机器人、以及机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供控制装置、机器人、以及机器人系统。能够使机器人以良好的精度沿着预先确定的轨迹进行对对象物进行的作业。控制装置具备：控制部，对机器人具有的可动部进行控制，以便使用作业部和检测部对对象物进行作业，所述作业部对所述对象物进行作业，所述检测部检测与所述对象物的第一位置和所述作业部的相对距离对应的检测值，从所述作业部朝向所述对象物的方向进行观察，所述第一位置具有与所述作业部重合的部分。

Control devices, robots, and robotic systems

The invention provides a control device, a robot and a robot system. It can make the robot work along the predetermined trajectory with good precision. The control device has: a control unit which controls the movable part of the robot so as to operate on the object using the operation unit and the detection unit. The operation unit operates on the object. The detection unit detects the detection value corresponding to the first position of the object and the relative distance of the operation unit, and proceeds from the operation unit to the direction of the object. It is observed that the first position has a portion coinciding with the operation part.

【技术实现步骤摘要】
控制装置、机器人、以及机器人系统
本专利技术涉及控制装置、机器人、以及机器人系统。
技术介绍
进行使机器人使用作业部进行作业的技术研究或开发，机器人具备对物体进行作业的作业部。这种作业部的一例是向物体喷出液滴的分配器。在作业部是分配器的情况下，具备分配器的机器人能够进行从分配器的喷出口对物体喷出液滴的作业。例如，专利文献1记载的液滴喷出装置是向介质上喷出微生物并分离及/或排列微生物的液滴喷出装置，将分散有微生物的液体从分配器的喷出口喷出到介质上。这时，液滴喷出装置通过从安装在分配器的光测量用的光纤的开口部接收的光确定在介质上喷出液滴的目标地点，从分配器的喷出口向确定出的目标地点喷出液滴(参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2014-082975号公报这种液滴喷出装置能够通过以预先确定的顺序确定介质上的多个目标地点，使分配器的喷出口的位置沿着预先确定的轨迹移动。即，该液滴喷出装置能够沿着该轨迹向介质喷出液滴。但是，在该液滴喷出装置中，在从该开口部接收的光确定某目标地点的定时的距离且为该目标地点与介质上的能够喷出的地点之间的距离，由该液滴喷出装置的结构性的理由确定，并不是根据该理由之外的与该液滴喷出装置的动作相关的其他理由确定。在该定时的能够喷出的地点是介质上的地点中在该定时能够从该开口部喷出液滴的地点。因此，存在该液滴喷出装置无法使该喷出口的位置沿着该轨迹移动的情况。例如，存在若该轨迹具有曲线状的部分或者直角弯曲的部分，则该液滴喷出装置通过使某目标地点和能够喷出的地点一致，而使该开口部移动到该开口部难以接收来自介质上的光的位置的情况。在这种情况下，该液滴喷出装置难以通过该开口部接收的光确定目标地点，其结果，有时无法以良好的精度进行沿着介质上的预先确定的轨迹喷出液滴的作业。在下述情况下也会存在这样的问题，即机器人具备对对象物进行作业的作业部和安装在该作业部的光测量用的光纤，通过从该光纤的开口部接收的光确定由作业部在该对象物上进行作业的目标地点，在确定的目标地点通过该作业部进行作业。若在通过从该开口部接收的光确定该目标地点的定时的该目标地点和该对象物上的能够作业的地点之间的距离充分地分开，则存在该机器人通过使某目标地点和能够作业的地点一致，而将该开口部移动到该开口部难以接收来自对象物上的光的位置的情况。在这种情况下，该机器人难以通过该开口部接收的光确定目标地点，其结果，有时无法以良好的精度沿着在该对象物上预先确定的轨迹进行通过作业部进行的作业。
技术实现思路
为了解决上述技术问题的至少一个，本专利技术的一方式的控制装置具备：控制部，将机器人具有的可动部控制成使用作业部和检测部对所述对象物进行作业，所述作业部对对象物进行作业，所述检测部检测与所述对象物的第一位置和所述作业部的相对距离对应的检测值，从所述作业部朝向所述对象物的方向观察，所述第一位置具有与所述作业部重合的部分。由此，控制装置能够使机器人以良好的精度沿着预先确定的轨迹进行对对象物进行的作业。另外，本专利技术的其他方式也可以使用如下构成：在控制装置中，所述作业部是包括喷出口的喷出部，所述喷出口能够向所述对象物喷出喷出物，所述方向是从所述喷出口喷出所述喷出物的喷出方向。由此，控制装置能够使机器人以良好的精度进行在沿着预先确定的轨迹对对象物进行的作业中沿着该轨迹向对象物喷出喷出物的作业。另外，本专利技术的其他方式可以采用如下构成：在控制装置中，从所述喷出方向观察，所述第一位置未与所述喷出口重合。由此，控制装置能够使机器人以良好的精度进行边以喷出物与第一位置不重合的方式向对象物喷出喷出物，边沿着预先确定的轨迹向对象物喷出喷出物的作业。另外，本专利技术的其他方式也可以采用如下构成：在控制装置中，所述检测部包括射出光的射出部和接收所述光的受光部，从所述喷出方向观察，所述喷出口位于所述射出部和所述受光部之间。由此，控制装置能够基于在从喷出方向观察的情况下与位于射出部和受光部之间的第一位置和喷出部的相对距离对应的检测值，使机器人以良好的精度沿着预先确定的轨迹进行对对象物喷出喷出物的作业。另外，本专利技术的其他方式可以采用如下构成：在控制装置中，所述控制部对基于所述喷出部的所述喷出物的喷出进行控制。由此，控制装置能够根据可动部的动作，改变从喷出部喷出的喷出物的量。另外，本专利技术的其他方式可以采用如下构成：在控制装置中，所述作业部是加工所述对象物的加工部。由此，控制装置能够在沿着预先确定的轨迹对对象物进行的作业中使机器人以良好的精度进行沿着该轨迹加工对象物的作业。另外，本专利技术的其他方式可以采用如下构成：在控制装置中，在通过所述作业部进行作业期间，所述控制部基于所述检测值控制所述可动部。由此，控制装置能够缩短沿着预先确定的轨迹对对象物进行作业的时间。另外，本专利技术的其他方式可以采用如下构成：在控制装置中，所述控制部控制所述可动部以使所述检测值保持固定。由此，控制装置能够边将对象物的第一位置和作业部的相对距离保持固定，边沿着预先确定的轨迹对对象物进行作业。另外，本专利技术的其他方式可以采用如下构成：在控制装置中，所述控制部基于来自能够拍摄所述对象物的摄像部的图像，校正预先存储的示教点信息所示出的示教点，基于校正后的所述示教点，控制所述可动部。由此，控制装置能够使预先确定的轨迹和作业部运动的轨迹高精度地一致，其结果，能够进一步提高机器人沿着预先确定的轨迹对对象物进行的作业的精度。另外，本专利技术的其他方式可以采用如下构成：在控制装置中，所述检测部及所述作业部设置在所述可动部。由此，控制装置能够使用与可动部一起运动的检测部及作业部，使机器人以良好的精度沿着预先确定的轨迹进行对对象物进行的作业。另外，本专利技术的其他方式可以采用如下构成：在控制装置中，设置在所述可动部的保持部对所述对象物进行保持，所述控制部基于位于与所述可动部不同的位置的外部控制点，控制所述可动部。由此，控制装置通过相对于固定不动的检测部以及作业部由可动部使对象物动作，能够使机器人以良好的精度沿着预先确定的轨迹进行对对象物进行的作业。另外，本专利技术的其他方式是通过上述记载的控制装置控制的机器人。由此，机器人能够以良好的精度沿着预先确定的轨迹进行对对象物进行的作业。另外，本专利技术的其他方式是具备上述记载的控制装置、所述检测部、所述作业部和由所述控制装置控制的机器人的机器人系统。由此，机器人系统能够使机器人以良好的精度沿着预先确定的轨迹进行对对象物进行的作业。另外，本专利技术的其他方式是控制装置，所述控制装置具备处理器，所述处理器构成为执行指令，所述指令对机器人具有的可动部进行控制，以便使用作业部和检测部对对象物进行作业，所述作业部对所述对象物进行作业，所述检测部检测与所述对象物的第一位置和所述作业部的相对距离对应的检测值，从所述作业部朝向所述对象物的方向进行观察，所述第一位置具有与所述作业部重合的部分。由此，控制装置能够使机器人以良好的精度沿着预先确定的轨迹进行对对象物进行的作业。附图说明图1是示出实施方式的机器人系统1的结构的一例的图。图2是示出机器人20的结构的一例的图。图3是示出在第二转动轴AX2与机器人坐标系RC的Y轴平行且关节J2比关节J1更位于该Y轴的负方向侧的情况下，朝向机器人坐标系RC的X轴的负方向观察的机器人20的一例的图。图4是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，其特征在于，具备：控制部，对机器人具有的可动部进行控制，以便使用作业部和检测部对对象物进行作业，所述作业部对所述对象物进行作业，所述检测部检测与所述对象物的第一位置和所述作业部的相对距离对应的检测值，从所述作业部朝向所述对象物的方向进行观察，所述第一位置具有与所述作业部重合的部分。

【技术特征摘要】
2017.10.31 JP 2017-2108301.一种控制装置，其特征在于，具备：控制部，对机器人具有的可动部进行控制，以便使用作业部和检测部对对象物进行作业，所述作业部对所述对象物进行作业，所述检测部检测与所述对象物的第一位置和所述作业部的相对距离对应的检测值，从所述作业部朝向所述对象物的方向进行观察，所述第一位置具有与所述作业部重合的部分。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述作业部是包括喷出口的喷出部，所述喷出口能够向所述对象物喷出喷出物，所述方向是从所述喷出口喷出所述喷出物的喷出方向。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，从所述喷出方向观察，所述第一位置未与所述喷出口重合。4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其特征在于，所述检测部包括射出光的射出部和接收所述光的受光部，从所述喷出方向观察，所述喷出口位于所述射出部和所述受光部之间。5.根据权利要求2至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制部对基于所述喷出部的所述喷出物的喷出进行控制。6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述作业部是加工所述对象物的加工部。7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制装置，其特征在于，在通过所述作业部进行作业期间，所述控制部基于所述检测值控制所述可...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫本义人，小岛嗣也，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP