路径生成系统技术方案

本发明专利技术提供一种路径生成系统，作业模式设定部(101)设定机器人拖拉机(1)以及有人拖拉机(1X)的协同作业模式。位置关系设定部(102)在协同作业模式为同一作业区域中的协同作业时，设定机器人拖拉机(1)与有人拖拉机(1X)之间的位置关系。行驶路径生成部(35)生成包括供机器人拖拉机(1)行驶的第一行驶路径(P)以及供有人拖拉机(1X)行驶的第二行驶路径(P')在内的协同行驶路径。优先受理部(103)受理是否优先维持位置关系。在优先受理部(103)受理了优先维持位置关系时，生成维持位置关系的协同行驶路径。在优先受理部(103)没有受理优先维持位置关系时，生成不维持位置关系的协同行驶路径。

Path Generation System

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】路径生成系统
本专利技术涉及一种路径生成系统。详细而言，涉及一种在多个作业车辆协同进行作业的情况下生成这些作业车辆的行驶路径的路径生成系统。
技术介绍
以往，已知有如下路径生成系统，其在多个作业车辆协同进行作业的情况下，能够生成这些作业车辆的行驶路径。专利文献1公开了：被用于此种路径生成系统的路径生成装置(行驶路径设定装置)。该专利文献1的路径生成装置由触摸面板式的显示装置构成，从而能够借助通信装置而与第一作业车辆和/或第二作业车辆进行通信。在显示于该路径生成装置的设定画面中，如果在确定了田地后，设定第二作业车辆相对于第一作业车辆的配置位置，就能够生成第一作业车辆以及第二作业车辆的行驶路径。此处，第二作业车辆相对于第一作业车辆的配置位置构成为：能够从多个可配置的组合中选择出任意的配置位置。在专利文献1中，能够生成：维持了所设定的第二作业车辆相对于第一作业车辆的配置位置的行驶路径。专利文献专利文献1：日本特开2016-93125号公报
技术实现思路
但是，在上述专利文献1的构成中，仅能够生成：受到所设定的第二作业车辆相对于第一作业车辆的配置位置约束的行驶路径，因此，未必能够生成出符合使用者意向的行驶路径。本专利技术是鉴于以上情况而完成的，其目的在于，提供一种如下的路径生成系统，该路径生成系统未必受到所设定的多台作业车辆的位置关系约束地能够按照使用者意向而流动性地生成行驶路径。本专利技术所要解决的课题如上，接下来，对用于解决该课题的手段及其效果进行说明。根据本专利技术的观点，提供下述构成的路径生成系统。即，该路径生成系统具备：协同作业模式设定部、位置关系设定部、协同行驶路径生成部、以及受理部。所述协同作业模式设定部用于设定第一作业车辆以及第二作业车辆的协同作业模式。在所述协同作业模式为同一作业区域下的协同作业的情况下，所述位置关系设定部设定所述第一作业车辆与所述第二作业车辆之间的位置关系。在所述协同作业模式为同一作业区域下的协同作业的情况下，所述协同行驶路径生成部生成：包括供所述第一作业车辆行驶的第一行驶路径以及供所述第二作业车辆行驶的第二行驶路径在内的协同行驶路径。所述受理部受理：是否优先维持所述位置关系。在所述受理部受理到了优先维持所述位置关系的情况下，生成：维持所述位置关系的所述协同行驶路径。在所述受理部没有受理到优先维持所述位置关系的情况下，生成：不维持所述位置关系的所述协同行驶路径。据此，未必受到所设定的第一作业车辆与第二作业车辆之间的位置关系约束地，能够按照使用者的意向而流动性地生成协同行驶路径。在所述的路径生成系统中，优选采用下述构成。即，所述第一行驶路径以及所述第二行驶路径分别具备平行并排的多个行驶路。在所述协同行驶路径生成部生成出不维持所述位置关系的所述协同行驶路径的情况下，在所述第一行驶路径的任意行驶路与紧挨着所述任意行驶路的供所述第一作业车辆行驶的其它行驶路之间配置的行驶路的列数被维持为恒定数量。由此，在没有优先维持所设定的第一作业车辆与第二作业车辆之间的位置关系的情况下，在第一行驶路径的任意行驶路与紧挨着该任意行驶路的供第一作业车辆行驶的其它行驶路之间配置的行驶路的列数、亦即第一作业车辆跳过几列而在下一个行驶路上行驶的所谓的跳过数被维持为恒定数量。这种情况下，在田地的一侧的地头和另一侧的地头处的转弯方法被固定为恒定模式，因此，容易进行转弯操作。在所述的路径生成系统中，优选采用下述构成。即，该路径生成系统具备基准作业设定部，当所述协同作业为不同作业区域下的协同作业，且利用所述第一作业车辆对第一作业区域进行作业、利用所述第二作业车辆对第二作业区域进行作业的情况下，所述基准作业设定部设定：是否需要在所述第二作业区域中利用所述第一作业车辆进行基准作业。生成：包括在所述第二作业区域中利用所述第一作业车辆进行所述基准作业的行驶路、和在所述第一作业区域中利用所述第一作业车辆进行作业的多个行驶路在内的行驶路径，来作为第一行驶路径。生成：包括在进行所述基准作业的区域以外的所述第二作业区域中利用所述第二作业车辆进行作业的多个行驶路在内的行驶路径，来作为所述第二行驶路径。据此，在第二作业区域中，可以利用第一作业车辆进行基准作业，参照：按照该基准作业而进行了作业的行驶路，利用第二作业车辆对多个行驶路进行作业。从而，容易有条不紊地对作业区域实施作业。在所述的路径生成系统中，优选采用下述构成。即，作为所述第一行驶路径，生成：包括在所述第一作业区域中利用所述第一作业车辆进行作业的多个行驶路在内的行驶路径。作为所述第二行驶路径，生成：包括在所述第二作业区域中利用所述第二作业车辆进行作业的多个行驶路在内的行驶路径。由此，能够利用第一作业车辆和第二作业车辆在不同的作业区域中分别分担进行作业，从而能够在整体上高效地进行作业。附图说明图1是示出了由本专利技术的一个实施方式所涉及的路径生成系统生成协同行驶路径来进行协同作业的机器人拖拉机以及有人的拖拉机的侧视图。图2是示出了机器人拖拉机的整体构成的侧视图。图3是机器人拖拉机的俯视图。图4是示出了由使用者操作、且能够与机器人拖拉机进行无线通信的无线通信终端的图。图5是示出了机器人拖拉机以及无线通信终端的主要电气构成的框图。图6是示出了无线通信终端的作业信息设定部所具备的主要电气构成的框图。图7是示出了无线通信终端的显示屏中的输入选择画面的显示例的图。图8是示出了无线通信终端的显示屏中的作业车辆信息输入画面的显示例的图。图9是示出了无线通信终端的显示屏中的田地信息输入画面的显示例的图。图10是示出了无线通信终端的显示屏中的、用于进行作业模式的设定以及位置关系的设定的作业模式·位置关系设定画面的显示例的图。图11是示出了无线通信终端的显示屏中的、用于进行是否优先维持位置关系的设定的优先设定窗口的显示例的图。图12是示出了无线通信终端的显示屏中的、用于进行划分区的设定以及是否需要基准作业的设定的划分区·基准作业设定画面的显示例的图。图13是示出了无线通信终端的显示屏中的、用于进行重叠宽度的设定的重叠宽度设定画面的显示例的图。图14是示出了无线通信终端的显示屏中的、用于进行跳过数的设定的跳过数设定画面的显示例的图。图15是示出了无线通信终端的显示屏中的、用于设定地头宽度以及非作业区域宽度的非作业区域宽度设定画面的显示例的图。图16是示出了无线通信终端的显示屏中的自主行驶监视画面的显示例的图。图17是示出了选择伴随(协同)作业、优先维持车辆间的位置关系、且选择跳过1列的情况下由行驶路径生成部生成的行驶路径的例子的图。实线箭头表示第一行驶路径，虚线箭头表示第二行驶路径。图18是示出了选择伴随(协同)作业、没有优先维持车辆间的位置关系、且选择跳过1列的情况下由行驶路径生成部生成的行驶路径的例子的图。实线箭头表示第一行驶路径，虚线箭头表示第二行驶路径。图19是示出了设定划分区、且基准作业设定为“需要”的情况下由行驶路径生成部生成的行驶路径的例子的图。实线箭头表示第一行驶路径，虚线箭头表示第二行驶路径。图20是示出了设定划分区、且基准作业设定为“不需要”的情况下由行驶路径生成部生成的行驶路径的例子的图。实线箭头表示第一行驶路径，虚线箭头表示第二行驶路径。具体实施方式接下来，参照附图，对本专利技术的实施方式进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径生成系统，其具备：协同作业模式设定部，该协同作业模式设定部用于设定第一作业车辆以及第二作业车辆的协同作业模式；位置关系设定部，该位置关系设定部在所述协同作业模式为同一作业区域中的协同作业的情况下，设定所述第一作业车辆与所述第二作业车辆之间的位置关系；协同行驶路径生成部，该协同行驶路径生成部在所述协同作业模式为同一作业区域中的协同作业的情况下，生成包括供所述第一作业车辆行驶的第一行驶路径以及供所述第二作业车辆行驶的第二行驶路径在内的协同行驶路径；以及受理部，该受理部受理是否优先维持所述位置关系，所述路径生成系统的特征在于，在所述受理部受理到了优先维持所述位置关系的情况下，所述协同行驶路径生成部生成维持所述位置关系的所述协同行驶路径，在所述受理部没有受理到优先维持所述位置关系的情况下，所述协同行驶路径生成部生成不维持所述位置关系的所述协同行驶路径。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.26 JP 2016-1872161.一种路径生成系统，其具备：协同作业模式设定部，该协同作业模式设定部用于设定第一作业车辆以及第二作业车辆的协同作业模式；位置关系设定部，该位置关系设定部在所述协同作业模式为同一作业区域中的协同作业的情况下，设定所述第一作业车辆与所述第二作业车辆之间的位置关系；协同行驶路径生成部，该协同行驶路径生成部在所述协同作业模式为同一作业区域中的协同作业的情况下，生成包括供所述第一作业车辆行驶的第一行驶路径以及供所述第二作业车辆行驶的第二行驶路径在内的协同行驶路径；以及受理部，该受理部受理是否优先维持所述位置关系，所述路径生成系统的特征在于，在所述受理部受理到了优先维持所述位置关系的情况下，所述协同行驶路径生成部生成维持所述位置关系的所述协同行驶路径，在所述受理部没有受理到优先维持所述位置关系的情况下，所述协同行驶路径生成部生成不维持所述位置关系的所述协同行驶路径。2.根据权利要求1所述的路径生成系统，其特征在于，所述第一行驶路径以及所述第二行驶路径分别具备平行并排的多个行驶路，在所述协同行驶路径生成部生成出不维持所述位置关系的所述协同行驶路径的情况下，在所述第一行驶路径的任意行驶路与紧挨着该任意行驶路的供所述第一作业车辆行驶的...

【专利技术属性】
技术研发人员：平松敏史，
申请(专利权)人：洋马株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP