一种搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种搬运机器人，包含一底盘、一托盘以及一顶升旋转单元，底盘包含一座体、两主动轮组件以及若干从动轮，其中，两组所述主动轮组件对称安装在所述座体的中部的左右两侧，所述座体的前后两侧各设有至少一个所述从动轮，所述从动轮相对于所述座体浮动连接；托盘其用于承载货物；顶升旋转单元用于驱动所述托盘相对于所述底盘作升降运动以及旋转运动。本发明专利技术的搬运机器人的底盘包含的从动轮均以浮动连接方式安装在座体上，可保证主动轮充分着地，且所有从动轮也能全部着地，有效保证搬运机器人的运行平稳性，且搬运机器人对地面的平整度要求较低，地面适应性较强，可减少仓库建设成本，且有效防止主动轮被架空，保证搬运机器人的行走精度。

A Handling Robot

The invention discloses a handling robot, which comprises a chassis, a pallet and a lifting and rotating unit. The chassis comprises a body, two driving wheel components and several driven wheels. The two groups of driving wheel components are symmetrically installed on the left and right sides of the middle part of the seat body. At least one driven wheel is arranged on the front and back sides of the seat body, and the driven wheel is relative to the seat. The pedestal body is floating connected; the pallet is used for carrying goods; the lifting and rotating unit is used for driving the pallet to lift and rotate relative to the chassis. The driven wheels contained in the chassis of the mobile robot are installed on the seat body in a floating connection manner, which can ensure the full landing of the driving wheels, and all the driven wheels can also be landed, effectively ensuring the smooth operation of the mobile robot, and the mobile robot has low requirements for the ground levelness, strong ground adaptability, reduce the cost of warehouse construction, and effectively prevent initiative. The wheels are overhead to ensure the walking accuracy of the handling robot.

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人
本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种物流用搬运机器人。
技术介绍
随着电子商务的爆炸性增长，电商的仓储分拣工作量也大幅增加。目前，很多电商仓库中都配备了搬运机器人以实现仓库的自动化无人化搬运物品，从而降低人工成本，缩短仓储物品出库时间，提高仓储分拣效率。这种搬运机器人是一种矮墩墩的新奇装置，从外表上看很像能快速移动的乌龟。它们在仓库中穿梭，将整个货架的服装、电子器件、汽车零件等该零售商出售的任何货物送到专门的包装工作台，在包装工作台，由工人选出产品、进行包装并送入运输卡车。现有搬运机器人的底盘结构大都为6轮结构，包含两组主动轮与6和从动轮，并且6个轮子都以直接固定的方式安装在底盘座体上，这种底盘结构对地面的平整度要求较高，地面平整度不符要求的话容易架空主动轮，影响行走精度。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种地面适应能力较好的搬运机器人。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的搬运机器人，包含一底盘，其包含一座体、两主动轮组件以及若干从动轮；其中，两组所述主动轮组件对称安装在所述座体的中部的左右两侧，所述座体的前后两侧各设有至少一个所述从动轮，所述从动轮相对于所述座体浮动连接；一托盘，其用于承载货物；及一顶升旋转单元，其用于驱动所述托盘相对于所述底盘作升降运动以及旋转运动。进一步地，所述座体的前后两侧各设有两个从动轮；其中，一侧的两个从动轮安装在第一翘板的两端，且所述第一翘板的中部铰接在所述座体上；另一侧的两个从动轮安装在第二翘板的两端，且所述第二翘板的中部铰接在过渡件上，所述过渡件可相对于所述座体弹性浮动。进一步地，所述过渡件铰接在所述座体上，且其与所述座体之间设有弹性元件，且所述弹性元件使所述从动轮紧压地面。进一步地，所述过渡件与所述座体之间还设置有用于限制所述过渡件的转动位置的限位件。进一步地，所述过渡件和/或座体上安装有用于调节所述弹性元件的预压缩量的调节装置。进一步地，所述顶升旋转单元包含丝杠，其转动安装在所述座体上；顶升筒，其与所述丝杠之间为丝杠副配合，且所述托盘固定在其顶部；第一电机，其用于驱动所述丝杠相对于所述座体旋转；及驱动组件，其设置于所述座体与所述顶升筒之间，用于驱动所述顶升筒相对于所述座体的旋转。进一步地，所述顶升筒的外围设置有滑齿，所述驱动组件包含第二电机，其安装在所述座体上；及第二驱动齿轮，其与所述第二电机驱动连接，且其与所述滑齿啮合，并可相对于所述滑齿轴向滑动。进一步地，所述托盘包含一托盘本体，其为圆形，且其连接所述顶升旋转单元；若干托架，所有的所述托架相对于所述托盘本体滑动安装，且滑动方向为所述托架的径向；及托架驱动单元，其用于驱动所有托架相对于所述托盘本体同步滑动。进一步地，所述托架的数量为四个，所有的所述托架呈圆周阵列安装在所述托盘本体上，所述托架的远离所述托盘本体中心的一端具有上翻的挡边。进一步地，所述托架驱动单元包含丝杠组件，针对每个所述托架均配有一组所述丝杠组件，其包含相对于所述托盘本体转动安装的第二丝杠以及相对于所述托架固定安装的丝杠螺母；小锥齿轮，其与所述第二丝杠固定连接；大锥齿轮，其与所有的所述小锥齿轮啮合，且其与所述托盘本体转动连接且同心安装；驱动锥齿轮，其与所述大锥齿轮啮合；及第三电机，其输出轴与所述驱动锥齿轮固定连接。有益效果：本专利技术的搬运机器人的底盘包含的从动轮均以浮动连接方式安装在座体上，可保证主动轮充分着地，且所有从动轮也能全部着地，有效保证搬运机器人的运行平稳性，且搬运机器人对地面的平整度要求较低，地面适应性较强，可减少仓库建设成本，且有效防止主动轮被架空，保证搬运机器人的行走精度。附图说明附图1为第一实施例之搬运机器人的侧视图；附图2为第一实施例之搬运机器人的剖视图；附图3为第一实施例之搬运机器人的立体图；附图4为第二实施例之托盘的俯视图；附图5为第二实施例之托盘的仰视图。附图中附图标记表示的零部件名称如下：1-底盘；11-座体；12-主动轮组件；13-从动轮；14-第一翘板；15-第二翘板；16-过渡件；17-弹性元件；18-限位件；181-挡肩；19-调节装置；191-压片；192-调节螺钉；193-锁紧螺母；2-托盘；21-托盘本体；22-托架；23-托架驱动单元；231-第二丝杠；232-丝杠螺母；233-小锥齿轮；234-大锥齿轮；235-驱动锥齿轮；236-第三电机；3-顶升旋转单元；31-丝杠；32-顶升筒；321-滑齿；33-第一电机；34-驱动组件；341-第二电机；342-第二驱动齿轮；从动齿轮35；主动齿轮36。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。第一实施例如附图1-附图3所示的搬运机器人，包含一底盘1、一托盘2以及一顶升旋转单元3。下面将对各组件进行详细说明。底盘1包含一座体11、两主动轮组件12以及若干从动轮13；其中，两组所述主动轮组件12对称安装在所述座体11的中部的左右两侧，所述座体11的前后两侧各设有至少一个所述从动轮13，所述从动轮13相对于所述座体11浮动连接。上述主动轮组件12与从动轮13的布局方式可使得搬运机器人可原地围绕其中心回转，转弯半径最小，使得搬运机器人可在较小的空间内作业，且这种主动轮组件12与从动轮13的布局方式使得整个底盘1支撑平稳，从动轮13相对于所述座体11浮动连接可保证所有主动轮与从动轮13充分与地面接触，保证机器人运行时的整体平稳性，减少机械冲击，保证主动轮不会被架空，使得机器人有较高的行走精度。在本实施例中，所述座体11的前后两侧各设有两个从动轮13；其中，一侧的两个从动轮13安装在第一翘板14的两端，且所述第一翘板14的中部铰接在所述座体11上；另一侧的两个从动轮13安装在第二翘板15的两端，且所述第二翘板15的中部铰接在过渡件16上，所述过渡件16可相对于所述座体11弹性浮动。具体地，所述过渡件16铰接在所述座体11上，且其与所述座体11之间设有弹性元件17，且所述弹性元件17使所述从动轮13紧压地面。上述结构在保证主动轮与地面充分接触的基础上，保证了所有从动轮13可与地面接触，且从动轮13可适用于地面的平整度自行浮动调节高低，对地面的适应性较佳，且过渡件16的设置使得底盘1具有一定的减震功能，可缓解机器人作业过程中的机械冲击。可选地，所述过渡件16与所述座体11之间还设置有用于限制所述过渡件16的转动位置的限位件18，限位件18主要用于防止过渡件16相对于座体11的转动角度过大的问题，如在转移搬运机器人的过程中，限位件18可防止过渡件16随着座体11的抬高而持续下坠。本实施例中，限位件18为穿过过渡件16的柱状部件，其一端固定在座体11上，另一端具有挡肩181，过渡件16相对于座体11转动一定角度后会与挡肩181接触，无法继续往下转动。可选地，所述过渡件16和/或座体11上安装有用于调节所述弹性元件17的预压缩量的调节装置19，本实施例中，弹性元件17为弹簧，调节装置19安装在过渡件16上，调节装置19可调节弹簧的预压缩量，达到调节弹簧的初始刚性的作用，使得过渡件16与座体11之间的初始弹力适中，具体地，调节装置19包含压片191、调节螺钉192以及锁紧螺母193，弹性元件17一端抵住所述压片191的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包含一底盘，其包含一座体、两主动轮组件以及若干从动轮；其中，两组所述主动轮组件对称安装在所述座体的中部的左右两侧，所述座体的前后两侧各设有至少一个所述从动轮，所述从动轮相对于所述座体浮动连接；一托盘，其用于承载货物；及一顶升旋转单元，其用于驱动所述托盘相对于所述底盘作升降运动以及旋转运动。

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包含一底盘，其包含一座体、两主动轮组件以及若干从动轮；其中，两组所述主动轮组件对称安装在所述座体的中部的左右两侧，所述座体的前后两侧各设有至少一个所述从动轮，所述从动轮相对于所述座体浮动连接；一托盘，其用于承载货物；及一顶升旋转单元，其用于驱动所述托盘相对于所述底盘作升降运动以及旋转运动。2.由权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述座体的前后两侧各设有两个从动轮；其中，一侧的两个从动轮安装在第一翘板的两端，且所述第一翘板的中部铰接在所述座体上；另一侧的两个从动轮安装在第二翘板的两端，且所述第二翘板的中部铰接在过渡件上，所述过渡件可相对于所述座体弹性浮动。3.由权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述过渡件铰接在所述座体上，且其与所述座体之间设有弹性元件，且所述弹性元件使所述从动轮紧压地面。4.由权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述过渡件与所述座体之间还设置有用于限制所述过渡件的转动位置的限位件。5.由权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述过渡件和/或座体上安装有用于调节所述弹性元件的预压缩量的调节装置。6.由权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述顶升旋转单元包含第一丝杠，其转动安装在所述座体上；顶升筒，其与所述第一丝杠之间为丝杠副配合，且所述托盘固定在其顶部；第一电...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立，林凤清，张剑华，
申请(专利权)人：昆山紫东智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32