一种带有电磁式机械臂的巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种带有电磁式机械臂的巡检机器人，其包括机械臂、可移动的底座和安装在所述底座上的信号收集及处理装置，所述机械臂包括至少两个连接件、电磁执行器和用于驱动连接件的动力装置，所述机械臂的第一端安装在底座上，所述机械臂的第二端与电磁执行器连接，相邻的两个所述连接件之间通过动力装置铰接。本实用新型专利技术通过在可移动的底座上安装具有电磁执行器的机械臂，使机器人通过机械臂以一定的操作打开柜门并对里面的设备进行检测。本实用新型专利技术开门方式简单高效，可以打开不同尺寸规格的铁门并进行设备检测。同时铁柜门上不必额外安装门拉手，降低了成本，减少了机房改装工作量。

A Patrol Robot with Electromagnetic Manipulator

The utility model discloses a patrol robot with an electromagnetic manipulator, which comprises a manipulator, a movable base and a signal collection and processing device installed on the base. The manipulator comprises at least two connectors, an electromagnetic actuator and a power device for driving the connector. The first end of the manipulator is installed on the base and the second end of the manipulator is installed on the base. The end is connected with the electromagnetic actuator, and the two adjacent connecting parts are articulated by the power device. The utility model installs a mechanical arm with an electromagnetic actuator on a movable base, so that the robot opens the cabinet door through the mechanical arm with certain operation and detects the equipment inside. The opening mode of the utility model is simple and efficient, and the iron doors of different sizes and specifications can be opened and the equipment can be tested. At the same time, there is no need to install additional door handle on the cabinet door, which reduces the cost and reduces the workload of machine room refitting.

【技术实现步骤摘要】
一种带有电磁式机械臂的巡检机器人
本技术涉及工业用机器人巡检领域中的一种巡检机器人，特别是一种带有电磁式机械臂的巡检机器人。
技术介绍
随着电力工业向着大机组、大容量、高电压方向的迅速发展，保障设备运行的可靠性成为了保证安全生产的重要条件。目前机房日常的巡检与维护工作一部分依赖于人工操作，另一部分依靠巡检机器人获取数据。在巡检任务中，最重要的数据，譬如刀片服务器的状态指示灯，列头柜里面的电缆接头温度，必须要在打开柜门之后才能获取，然而目前的机器巡检方案都不能解决。如专利号为ZL200910016781.2的中国专利技术所公开的一种变电站智能巡检机器人，虽然在机器人上安装了机械臂，但仍然无法进行打开柜门的操作，因而无法对箱体内设备进行检测并获得重要数据。
技术实现思路
本技术的目的，在于提供一种带有电磁式机械臂的巡检机器人，能打开箱体的柜门，并对其内的设备进行全面的检测。本技术解决其技术问题的解决方案是：一种带有电磁式机械臂的巡检机器人，其包括机械臂、可移动的底座和安装在所述底座上的信号收集及处理装置，所述机械臂包括至少两个连接件、电磁执行器和用于驱动连接件的动力装置，所述机械臂的第一端安装在底座上，所述机械臂的第二端与电磁执行器连接，相邻的两个所述连接件之间通过动力装置铰接。作为上述技术方案的进一步改进，所述机械臂的数量为两个，两个所述机械臂分别通过升降装置安装在底座的两侧。作为上述技术方案的进一步改进，所述机械臂的第一端通过旋转座安装在底座上。作为上述技术方案的进一步改进，所述动力装置为舵机，所述机械臂包括五个连接件，每两个相邻的所述连接件之间都通过一个舵机铰接。作为上述技术方案的进一步改进，相邻的两个所述连接件的铰接轴线相互平行。作为上述技术方案的进一步改进，所述信号收集及处理装置分别通过信号线与动力装置及电磁执行器连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述电磁执行器上固定有机械手爪。本技术的有益效果是：本技术通过在可移动的底座上安装具有电磁执行器的机械臂，使机器人通过机械臂以一定的操作打开柜门并对里面的设备进行检测。本技术开门方式简单高效，可以打开不同尺寸规格的铁门并进行设备检测。同时铁柜门上不必额外安装门拉手，降低了成本，减少了机房改装工作量。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。图1是本技术中机械臂的结构示意图；图2是本技术的整体工作示意图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本技术保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。参照图1～图2，一种带有电磁式机械臂的巡检机器人，其包括机械臂1、可移动的底座2和安装在所述底座2上的信号收集及处理装置，所述机械臂1包括至少两个连接件11、电磁执行器12和用于驱动连接件11的动力装置13，所述机械臂1的第一端安装在底座2上，所述机械臂1的第二端与电磁执行器12连接，相邻的两个所述连接件11之间通过动力装置13铰接。机器人主要由机械臂1和可移动的底座2组成，机械臂1的第一端安装在底座2上，机械臂1的第二端固定有用以开门的电磁执行器12。当向电磁执行器12通电时，电磁执行器12具有磁性，从而可以吸附住铁制的柜门，对柜门进行打开或关闭的动作，当检测完成关闭柜门后，断开电磁执行器12的执行电路，电磁执行器12不再具有磁性，机器人移动至下一处继续进行检测。而为了使机械臂1能更精确地沿一定运动轨迹移动，机械臂1由至少两个连接件11铰接而成，相邻的连接件11的铰接处即为机械臂1的关节，机械臂1的关节处安装有驱动机械臂1的动力装置13，使机械臂1第二端上的电磁执行器12能以一定的角度及轨迹移动，从而更易于打开柜门。进一步作为优选的实施方式，所述机械臂1的数量为两个，两个所述机械臂1分别通过升降装置安装在底座2的两侧。底座2的两侧上安装有两个机械臂1，当箱体是双开门结构时，两个机械臂1分别同时作用于两个柜门，更便于打开门，并且使开门的状态更稳定。升降装置为安装在底座2上的丝杆部件，机械臂1安装在丝杆部件的螺母上，另有电机与丝杆部件的螺杆相连接，电机亦与信号收集及处理装置相连接。信号收集及处理装置传输信号至电机，使其驱动或制动丝杆部件的螺杆，机械臂1随螺母升降或停在相应位置，从而适应不同高度的柜门，以便更好地打开柜门。进一步作为优选的实施方式，所述机械臂1的第一端通过旋转座14安装在底座2上。旋转座14与动力装置13连接，旋转座14使机械臂1能以其第一端为圆心发生相对转动，从而增加了机械臂1的自由度，使机械臂1的活动更加灵活。进一步作为优选的实施方式，所述动力装置13为舵机，所述机械臂1包括五个连接件11，每两个相邻的所述连接件11之间都通过一个舵机铰接。机械臂1由五个连接件11连接而成，具有五个自由度。五个连接件11的连接处形成了四个关节，四个关节处分别安装上四个舵机，用以控制连接件11不同的运动方向，使机械臂1可以完成比较复杂的运动轨迹，运动精确度更高，使用范围更广。进一步作为优选的实施方式，相邻的两个所述连接件11的铰接轴线相互平行。进一步作为优选的实施方式，所述信号收集及处理装置分别通过信号线与动力装置13及电磁执行器12连接。信号收集及处理装置包括摄像机、收集各种参数数据的传感器、电路处理系统和控制装置等。信号收集及处理装置可以使机械臂1第二端的电磁执行器12通电并具有磁性，从而令电磁执行器12吸附住柜门，再向机械臂1的各个关节中的动力装置13发出指令，动力装置13驱动各连接件11，机械臂1沿一定轨迹打开柜门或关上柜门。信号收集及处理装置还根据传感器收集到的参数判断柜门的尺寸及位置，从而判断确认柜门上最佳的用力点。进一步作为优选的实施方式，所述电磁执行器12上固定有机械手爪。当柜门上设有拉手时，。还可在电磁执行器12上安装机械手爪，更好地抓住柜门的把手，不易松脱。以上是对本技术的较佳实施方式进行了具体说明，但本专利技术创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本技术精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带有电磁式机械臂的巡检机器人，其特征在于：包括机械臂(1)、可移动的底座(2)和安装在所述底座(2)上的信号收集及处理装置，所述机械臂(1)包括至少两个连接件(11)、电磁执行器(12)和用于驱动连接件(11)的动力装置(13)，所述机械臂(1)的第一端安装在底座(2)上，所述机械臂(1)的第二端与电磁执行器(12)连接，相邻的两个所述连接件(11)之间通过动力装置(13)铰接。

【技术特征摘要】
1.一种带有电磁式机械臂的巡检机器人，其特征在于：包括机械臂(1)、可移动的底座(2)和安装在所述底座(2)上的信号收集及处理装置，所述机械臂(1)包括至少两个连接件(11)、电磁执行器(12)和用于驱动连接件(11)的动力装置(13)，所述机械臂(1)的第一端安装在底座(2)上，所述机械臂(1)的第二端与电磁执行器(12)连接，相邻的两个所述连接件(11)之间通过动力装置(13)铰接。2.根据权利要求1所述的一种带有电磁式机械臂的巡检机器人，其特征在于：所述机械臂(1)的数量为两个，两个所述机械臂(1)分别通过升降装置安装在底座(2)的两侧。3.根据权利要求2所述的一种带有电磁式机械臂的巡检机器人，其特征在于：所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾雄伟，方榆，陆志，
申请(专利权)人：广州弘度信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44