一种机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械臂，其属于医疗器械技术领域，机械臂包括多个保持件，相邻所述保持件之间通过关节连接，机械臂还包括闭锁机构、连杆机构和解锁机构，闭锁机构位于保持件关节的连接处；相邻闭锁机构之间通过连杆机构连接；解锁机构位于机械臂的一端且与闭锁机构连接，解锁机构能够被外力操纵以便控制闭锁机构解锁或者闭锁。当闭锁机构处于闭锁状态时，保持件与关节刚性连接，用于稳定支撑；当需要改变机械臂的空间位置时，通过外力操纵解锁机构以控制闭锁机构解锁，使得保持件与关节之间可转动连接；连杆机构便于运动的传递，使得在位于机械臂一端的解锁机构上施力，即可解锁所有闭锁机构，操作方便且调整灵活。

A kind of mechanical arm

The utility model discloses a mechanical arm, which belongs to the technical field of medical devices. The mechanical arm comprises a plurality of retainers, and the adjacent retainers are connected by joints. The mechanical arm also includes locking mechanism, connecting rod mechanism and unlocking mechanism, the locking mechanism is located at the joint joint of the retainers; the adjacent locking mechanisms are connected by connecting rod mechanism; and the unlocking mechanism is located in the mechanical arm. One end is connected with the locking mechanism, and the unlocking mechanism can be manipulated by external forces to control the unlocking or locking of the locking mechanism. When the locking mechanism is in the locked state, the retainer is rigidly connected with the joint to stabilize the support; when the space position of the manipulator needs to be changed, the unlocking mechanism is controlled by an external force to unlock the locking mechanism, so that the retainer and the joint can be rotatably connected; the linkage mechanism facilitates the transfer of motion, so that the force applied on the unlocking mechanism located at one end of the manipulator can be unlocked. Lock all locking mechanisms, easy to operate and flexible adjustment.

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂
本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种机械臂。
技术介绍
在医疗过程中，会使用一种机械式辅助系统，例如在对病人的肩部进行手术时支持臂部，对病人的前列腺进行穿刺时辅助病人保持腿部抬起。该辅助系统一般由机械臂组成。医疗机械臂包括多个刚性的保持件和将保持件联接起来的多个关节。在机械臂正常使用时，保持件和关节刚性的相互联接，在该状态中，机械臂形成一个刚性单元，稳定的支撑病人某个部位。当需要改变支撑病人部位的空间位置，需要对机械臂的各个关节解锁，允许关节和保持件相对运动。现阶段的辅助系统，有的是保持件和关节刚性连接不可调节，使用不便；有的是只能调节高度，不能进行空间位置的调整，灵活性差。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械臂，以解决现有技术中存在的机械臂调整困难的技术问题。如上构思，本技术所采用的技术方案是：一种机械臂，包括多个保持件，相邻所述保持件之间通过关节连接，还包括：闭锁机构，位于所述保持件与所述关节的连接处，所述闭锁机构处于闭锁状态，控制所述保持件与所述关节之间刚性连接，所述闭锁机构处于解锁状态，控制所述保持件与所述关节之间可转动连接；连杆机构，相邻所述闭锁机构之间通过所述连杆机构连接；解锁机构，与位于机械臂一端的所述闭锁机构连接，所述解锁机构能够被外力操纵以便控制所述闭锁机构解锁或者闭锁。其中，所述解锁机构包括：转换机构，包括固定杆和与所述固定杆滑动连接的滑块；施力杆，其一端与所述滑块转动连接；触发杆，其一端与所述滑块转动连接，另一端与所述闭锁机构连接。其中，所述解锁机构还包括外壳和手柄，所述固定杆与所述外壳固定连接，所述手柄与所述外壳转动连接，所述施力杆远离所述滑块的一端与所述手柄转动连接。其中，所述闭锁机构包括可选择连接的第一配合体和第二配合体，所述第一配合体与所述第二配合体两者中，其中一个与所述保持件连接，另一个与所述关节连接，所述第一配合体与所述第二配合体连接实现所述保持件与所述关节刚性连接。其中，所述第一配合体包括：第一转盘，与所述保持件连接，所述第一转盘上沿轴向开设有贯通孔；第一卡锁销，与所述贯通孔滑动连接；第一施力元件，与所述解锁机构连接且与所述第一卡锁销卡接，用于带动所述第一卡锁销沿轴向移动；所述第二配合体包括：第一卡锁盘，与所述关节连接，所述第一卡锁盘上沿周向开设有多个第一卡锁凹槽，所述第一卡锁销能够插入所述第一卡锁凹槽。其中，所述第一卡锁凹槽的数量多于所述第一卡锁销的数量。其中，所述第一配合体还包括：预紧圆盘，与所述保持件连接且与所述第一转盘间隔设置；第一预紧元件，其一端与所述预紧圆盘连接，另一端与所述第一卡锁销连接。其中，所述第一卡锁销包括销体和位于所述销体一端的嵌接部，所述销体上开设有卡锁销凹槽，所述第一施力元件与所述卡锁销凹槽卡接，所述嵌接部能够插入所述第一卡锁凹槽。其中，所述嵌接部对称设置有第一弧面和第二弧面，所述第一卡锁凹槽的内部形状与所述嵌接部的形状相适配。其中，所述第一配合体包括：第二转盘，与所述关节连接，所述第二转盘上沿径向开设有容置槽；第二卡锁销，与所述容置槽滑动连接；第二施力元件，与所述解锁机构连接；杠杆组件，其一端与所述第二卡锁销连接，另一端与所述第二施力元件连接，所述第二施力元件通过所述杠杆组件带动所述第二卡锁销沿径向移动；所述第二配合体包括：第二卡锁盘，与所述保持件连接且套设于所述第二转盘的外周，所述第二卡锁盘的内壁上沿周向开设有多个第二卡锁凹槽，所述第二卡锁销的端部能够插入所述第二卡锁凹槽。其中，所述第二卡锁凹槽的数量多于所述第二卡锁销的数量。其中，所述杠杆组件包括：爪条，其一端与所述第二施力元件连接，另一端与所述第二卡锁销抵接；支撑件，与所述第二转盘连接，所述爪条的本体与所述支撑件转动连接，所述支撑件与所述爪条构成杠杆结构。其中，所述第一配合体还包括：空心圆柱，与所述第二转盘连接，所述支撑件设置于所述空心圆柱上；第二预紧元件，其一端与所述空心圆柱连接，另一端与所述第二卡锁销连接。其中，所述爪条的一端设置有U形结构，第二卡锁销上设置有定位部，所述U形结构套设于所述第二卡锁销上且与所述定位部抵接。其中，所述连杆机构包括：连接件，所述连接件的本体与所述保持件的壳体转动连接；第一解锁轴，其一端与一个所述闭锁机构连接，另一端与所述连接件的第一端转动连接；第二解锁轴，其一端与所述连接件的第二端转动连接，另一端与另一个所述闭锁机构连接。本技术的有益效果：本技术提出的机械臂，当闭锁机构处于闭锁状态时，保持件与关节刚性连接，用于稳定支撑；当需要改变机械臂的空间位置时，通过外力操纵解锁机构以控制闭锁机构解锁，使得保持件与关节之间可转动连接；相邻闭锁机构之间通过连杆机构连接，便于运动的传递，当在解锁机构上施力，位于机械臂一端的闭锁机构即可解锁，通过连杆机构将运动依次传递，即可解锁所有闭锁机构，操作方便且调整灵活。附图说明图1是本技术实施例一提供的机械臂的结构示意图；图2是本技术实施例一提供的机械臂的内部部分结构示意图；图3是本技术实施例一提供的机械臂的解锁机构的结构示意图；图4是本技术实施例一提供的机械臂的连杆机构的结构示意图；图5是本技术实施例一提供的机械臂的闭锁机构的结构示意图；图6是本技术实施例一提供的机械臂的闭锁机构的部分结构示意图；图7是图6中的闭锁机构的第一卡锁盘的结构示意图；图8是图6中的闭锁机构的第一卡锁销的结构示意图；图9是本技术实施例二提供的机械臂的结构示意图；图10是本技术实施例二提供的机械臂的内部部分结构示意图；图11是本技术实施例二提供的机械臂的解锁机构的结构示意图；图12是本技术实施例二提供的机械臂的连杆机构的结构示意图；图13是本技术实施例二提供的机械臂的闭锁机构的结构示意图；图14是图13中的闭锁机构的部分结构示意图；图15是图14中的闭锁机构的分解结构示意图；图16是图15中的闭锁机构的第二卡锁销的结构示意图。图中：110、保持件；120、关节；130、闭锁机构；140、连杆机构；150、解锁机构；160、固定机构；131、第一转盘；132、第一卡锁销；133、第一施力元件；134、第一卡锁盘；135、预紧圆盘；136、第一预紧元件；1321、销体；1322、嵌接部；1321a、卡锁销凹槽；1321b、容纳孔；1322a、第一弧面；1322b、第二弧面；1341、第一卡锁凹槽；141、连接件；142、第一解锁轴；143、第二解锁轴；151、施力杆；152、固定杆；153、滑块；154、触发杆；155、外壳；156、手柄；210、保持件；220、关节；230、闭锁机构；240、连杆机构；250、解锁机构；231、第二转盘；232、第二卡锁销；233、第二施力元件；234、第二卡锁盘；235、爪条；236、支撑件；237、空心圆柱；2321、销体；2322、嵌接部；2321a、定位部；2322a、第一平面；2322b、第二平面；2341、第二卡锁凹槽；241、连接件；242、第一解锁轴；243、第二解锁轴；254、触发杆；256、手柄。具体实施方式为使本技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂，包括多个保持件，相邻所述保持件之间通过关节连接，其特征在于，还包括：闭锁机构，位于所述保持件与所述关节的连接处，所述闭锁机构处于闭锁状态，控制所述保持件与所述关节之间刚性连接，所述闭锁机构处于解锁状态，控制所述保持件与所述关节之间可转动连接；连杆机构，相邻所述闭锁机构之间通过所述连杆机构连接；解锁机构，与位于机械臂一端的所述闭锁机构连接，所述解锁机构能够被外力操纵以便控制所述闭锁机构解锁或者闭锁。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，包括多个保持件，相邻所述保持件之间通过关节连接，其特征在于，还包括：闭锁机构，位于所述保持件与所述关节的连接处，所述闭锁机构处于闭锁状态，控制所述保持件与所述关节之间刚性连接，所述闭锁机构处于解锁状态，控制所述保持件与所述关节之间可转动连接；连杆机构，相邻所述闭锁机构之间通过所述连杆机构连接；解锁机构，与位于机械臂一端的所述闭锁机构连接，所述解锁机构能够被外力操纵以便控制所述闭锁机构解锁或者闭锁。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述解锁机构包括：转换机构，包括固定杆和与所述固定杆滑动连接的滑块；施力杆，其一端与所述滑块转动连接；触发杆，其一端与所述滑块转动连接，另一端与所述闭锁机构连接。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述解锁机构还包括外壳和手柄，所述固定杆与所述外壳固定连接，所述手柄与所述外壳转动连接，所述施力杆远离所述滑块的一端与所述手柄转动连接。4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述闭锁机构包括可选择连接的第一配合体和第二配合体，所述第一配合体与所述第二配合体两者中，其中一个与所述保持件连接，另一个与所述关节连接，所述第一配合体与所述第二配合体连接实现所述保持件与所述关节刚性连接。5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述第一配合体包括：第一转盘，与所述保持件连接，所述第一转盘上沿轴向开设有贯通孔；第一卡锁销，与所述贯通孔滑动连接；第一施力元件，与所述解锁机构连接且与所述第一卡锁销卡接，用于带动所述第一卡锁销沿轴向移动；所述第二配合体包括：第一卡锁盘，与所述关节连接，所述第一卡锁盘上沿周向开设有多个第一卡锁凹槽，所述第一卡锁销能够插入所述第一卡锁凹槽。6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述第一卡锁凹槽的数量多于所述第一卡锁销的数量。7.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述第一配合体还包括：预紧圆盘，与所述保持件连接且与所述第一转盘间隔设置；第一预紧元件，其一端与所述预紧圆盘连接，另一端与所述第一卡锁销连接。8.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：高晓彬，邬思华，
申请(专利权)人：深圳熙康医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44