一种穿刺手术系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种穿刺手术系统，涉及穿刺手术技术领域。所述穿刺手术系统包括躺床、成像装置、穿刺机构、目标物、CT扫描仪、摄像头和B超探头，目标物固定在病人的手术部位；CT扫描仪用于穿刺前对目标物以及手术部位的组织进行扫描，获取目标物以及手术部位的组织的图像；摄像头用于在穿刺前对目标物以及手术部位的皮肤进行拍照，获取目标物以及手术部位的皮肤的图像；穿刺机构上设置有穿刺针，穿刺针的位置和角度可调；B超探头用于在穿刺时对穿刺点周围的组织以及穿刺路径进行监控以获取穿刺点周围的图像；成像装置用于显示B超探头获得的图像。该穿刺手术系统能够实时调整穿刺针的位置和角度，保证穿刺的准确性。

A puncture operation system

The utility model discloses a puncture operation system, which relates to the technical field of puncture operation. The puncture operation system comprises a bed, an imaging device, a puncture mechanism, a target object, a CT scanner, a camera and a B-mode ultrasound probe, and the target object is fixed at the surgical site of the patient; a CT scanner is used to scan the tissue of the target object and the surgical site before puncture to obtain the image of the target object and the tissue of the surgical site; and a camera is used to scan the target object and the surgical site before puncture. The skin of the site is photographed to obtain the image of the target and the skin of the surgical site; the puncture mechanism is equipped with a puncture needle, the position and angle of the puncture needle can be adjusted; the B-mode ultrasound probe is used to monitor the tissue around the puncture point and the puncture path during puncture to obtain the image around the puncture point; the imaging device is used to display the image obtained by the B-mode ultrasound probe. The puncture system can adjust the position and angle of puncture needle in real time to ensure the accuracy of puncture.

【技术实现步骤摘要】
一种穿刺手术系统
本技术涉及穿刺手术
，尤其涉及一种穿刺手术系统。
技术介绍
随着现代科技的发展，微创手术开始被广泛应用。例如经皮肾造口引流术就是一种可用来将肾脏尿液引出体外的微创手术技术。在经皮肾造口引流术中，通过透视、超声成像或电脑断层做引导，医生将引流管经由皮肤插入到肾盏或肾盂中，然后将尿液从引流管排出到体外，从而达到手术效果而创口极小，疼痛减少，手术风险变小，恢复很快。但是微创手术不可避免存在穿刺点和穿刺角度确定困难的问题，因此在确定穿刺点和穿刺角度时浪费较多时间，从而导致手术时间延长；而且人工操作穿刺对外科医生的经验的要求较高。基于人工穿刺手术存在的问题，现有技术中开发了穿刺机器人，通过穿刺机器人进行穿刺手术。但是现有的穿刺机器人也存在很多问题，例如穿刺机器人系统无法和病人的生理动作(包括呼吸和无意识运动)相配合，容易导致穿刺位置和穿刺角度发生偏差，造成医疗事故。另外，穿刺手术机器人的穿刺的速度也无法考虑到病人的身体承受能力。基于以上问题，亟需一种穿刺手术系统，以克服现有穿刺手术机器人和穿刺手术中存在的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提出一种穿刺手术系统，以克服现有穿刺手术中存在的问题。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种穿刺手术系统，包括：目标物，所述目标物固定在病人的手术部位，用于对手术部位进行标记定位；CT扫描仪，用于穿刺前对目标物以及手术部位的组织进行扫描，获取所述目标物以及手术部位的组织的图像；摄像头，其用于在穿刺前对目标物以及手术部位的皮肤进行拍照，获取所述目标物以及手术部位的皮肤的图像；穿刺机构，其上设置有穿刺针，所述穿刺针的位置和角度可调；B超探头，用于在穿刺时对穿刺点周围的组织以及穿刺路径进行监控以获取穿刺点周围的图像；成像装置，用于显示所述B超探头获得的图像。作为上述穿刺手术系统的一种优选方案，所述穿刺机构还包括可移动的机械臂以及用于安装穿刺针并对穿刺针进行定位的第一定位系统，所述第一定位系统和所述摄像头均设置在所述机械臂上，所述第一定位系统能够根据CT扫描仪获取的图像和摄像头获取的图像的融合图像，调节所述穿刺针的位置及角度，对准预存的病变位置。作为上述穿刺手术系统的一种优选方案，所述第一定位系统包括第一连杆机构、第二连杆机构和穿刺针架持装置，所述第一连杆机构的输入端连接有第一动力系统，所述第一连杆机构的输出端与所述穿刺针架持装置的上部或下部球面铰接，所述第二连杆机构输入端连接有第二动力系统，所述第二连杆机构的输出端与所述穿刺针架持装置的下部或上部铰接。作为上述穿刺手术系统的一种优选方案，所述第一连杆机构包括第一主连杆，所述第一主连杆一端球铰于所述穿刺针架持装置上，另一端铰接有第一支杆，所述第一主连杆的中部铰接有第二支杆；所述第一动力系统包括两个第一驱动机构，两个第一驱动机构分别与第一支杆和第二支杆铰接，两个所述第一驱动机构均为直线驱动机构。作为上述穿刺手术系统的一种优选方案，所述第一驱动机构包括第一马达、与所述第一马达的输出轴连接的第一螺纹杆以及与所述第一螺纹杆螺纹连接的第一滑块。作为上述穿刺手术系统的一种优选方案，所述第二连杆机构包括第二主连杆，所述第二主连杆一端铰接于所述穿刺针架持装置上，另一端铰接有第三支杆，所述第二主连杆的中部铰接有第四支杆；所述第二动力系统包括两个第二驱动机构，两个第二驱动机构分别与第三支杆和第四支杆铰接，两个所述第二驱动机构均为直线驱动机构。作为上述穿刺手术系统的一种优选方案，所述穿刺针架持装置包括外壳，所述外壳内设置有第三驱动机构，所述第三驱动机构的输出端为直线驱动机构，其输出端连接有伸出所述外壳的支撑杆，所述支撑杆上固定有止挡块，所述穿刺针穿设在所述止挡块上。作为上述穿刺手术系统的一种优选方案，所述第三驱动机构包括固定在外壳上的第二马达，所述第二马达的输出轴上连接有第一齿轮，所述第一齿轮啮合有第二齿轮，所述第二齿轮同轴连接有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆的轴线与所述第二马达的输出轴的轴线平行，所述第二螺纹杆上螺纹连接有第二滑块，所述第二滑块连接所述支撑杆。作为上述穿刺手术系统的一种优选方案，还包括第二定位系统，所述第二定位系统上连接有所述B超探头，所述第二定位系统控制所述B超探头对穿刺点周围的组织以及穿刺路径进行监控。作为上述穿刺手术系统的一种优选方案，所述第二定位系统包括第三连杆机构、第四连杆机构和B超探头固定装置，所述第三连杆机构的输入端连接有第三动力系统，所述第三连杆机构的输出端球铰接于所述B超探头固定装置的上部或下部，所述第四连杆机构的输入端连接有第四动力系统，所述第二连杆机构的输出端铰接于所述B超探头固定装置的下部或上部。作为上述穿刺手术系统的一种优选方案，所述成像装置包括操作台，所述机械臂铰接在所述操作台上；所述机械臂包括第一臂和第二臂，所述第一臂与所述操作台铰接，所述第二臂与所述第一定位系统连接，所述第一臂和第二臂之间可转动连接。作为上述穿刺手术的方法的一种优选方案，所述穿刺针中能够穿设活检针、排液导管或碎石手术刀。本技术的有益效果：本技术提出的穿刺手术系统，包括摄像头、B超探头、穿刺机构和成像装置分别连接，在穿刺前，穿刺机构能够根据CT扫描仪获取的图像和摄像头获取的图像的融合图像，及时调整穿刺针的位置和角度，以保证穿刺的准确性；在穿刺时B超探头获取图像并发送到成像装置上进行显示，以对穿刺针的穿刺路径实时监测，保证穿刺手术的准确性。附图说明图1是本技术具体实施方式提供的穿刺手术系统的结构示意图；图2是本技术具体实施方式提供的穿刺机构的结构示意图；图3是本技术具体实施方式提供的第一臂和第二臂之间相对固定连接的结构示意图；图4是本技术具体实施方式提供的第一臂和第二臂之间能够相对转动连接的结构示意图；图5是本技术具体实施方式提供的第一定位系统和第二定位系统的结构示意图；图6是本技术具体实施方式提供的第一定位系统一个角度的结构示意图；图7是本技术具体实施方式提供的第一定位系统另一个角度的结构示意图；图8是本技术具体实施方式提供的第三驱动机构的结构示意图；图9是本技术具体实施方式提供的第二定位系统的结构示意图；图10是本技术具体实施方式提供的穿刺手术系统的操作方法的流程图。其中，1躺床；11、床体；12、支撑结构；13、滑轮；2、成像装置；21、操作台；22、显示屏；23、滚轮；3、穿刺机构；31、机械臂；311、第一臂；312、第二臂；313、第一连接部；314、第二连接部；315、旋钮；3141、螺柱；3151、手动部；3152、锁紧件；32、穿刺针；33、第一定位系统；331、第一外壳；332、第一驱动机构；333、第二驱动机构；334、第一连杆机构；3341、第一主连杆；3342、第一支杆；3343、第二支杆；335、第二连杆机构；3351、第二主连杆；3352、第三支杆；3353、第四支杆；336、穿刺针架持装置；3361、第二外壳；3362、第三驱动机构；3363、支撑杆；3364、止挡块；3365、铰接杆；3366、套管；33621、第二马达；33622、第一齿轮；33623、第二齿轮；33624、第二螺纹杆；33625、第二滑块；4、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种穿刺手术系统，其特征在于，包括：目标物(4)，所述目标物(4)固定在病人的手术部位，用于对手术部位进行标记定位；CT扫描仪，用于穿刺前对所述目标物(4)以及手术部位的组织进行扫描，获取所述目标物(4)以及手术部位的组织的图像；摄像头(5)，其用于在穿刺前对所述目标物(4)以及手术部位的皮肤进行拍照，获取所述目标物(4)以及手术部位的皮肤的图像；穿刺机构(3)，其上设置有穿刺针(32)，所述穿刺针(32)的位置和角度可调；B超探头(6)，用于在穿刺时对穿刺点周围的组织以及穿刺路径进行监控以获取穿刺点周围的图像；成像装置(2)，用于显示所述B超探头(6)获得的图像。

【技术特征摘要】
1.一种穿刺手术系统，其特征在于，包括：目标物(4)，所述目标物(4)固定在病人的手术部位，用于对手术部位进行标记定位；CT扫描仪，用于穿刺前对所述目标物(4)以及手术部位的组织进行扫描，获取所述目标物(4)以及手术部位的组织的图像；摄像头(5)，其用于在穿刺前对所述目标物(4)以及手术部位的皮肤进行拍照，获取所述目标物(4)以及手术部位的皮肤的图像；穿刺机构(3)，其上设置有穿刺针(32)，所述穿刺针(32)的位置和角度可调；B超探头(6)，用于在穿刺时对穿刺点周围的组织以及穿刺路径进行监控以获取穿刺点周围的图像；成像装置(2)，用于显示所述B超探头(6)获得的图像。2.根据权利要求1所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述穿刺机构(3)还包括可移动的机械臂(31)以及用于安装所述穿刺针(32)并对所述穿刺针(32)进行定位的第一定位系统(33)，所述第一定位系统(33)和所述摄像头(5)均设置在所述机械臂(31)上，所述第一定位系统(33)能够根据CT扫描仪获取的图像和摄像头(5)获取的图像的融合图像，调节所述穿刺针(32)的位置及角度，对准预存的病变位置。3.根据权利要求2所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述第一定位系统(33)包括第一连杆机构(334)、第二连杆机构(335)和穿刺针架持装置(336)，所述第一连杆机构(334)的输入端连接有第一动力系统，所述第一连杆机构(334)的输出端与所述穿刺针架持装置(336)的上部或下部球面铰接，所述第二连杆机构(335)的输入端连接有第二动力系统，所述第二连杆机构(335)的输出端与所述穿刺针架持装置(336)的下部或上部铰接。4.根据权利要求3所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述第一连杆机构(334)包括第一主连杆(3341)，所述第一主连杆(3341)一端球铰于所述穿刺针架持装置(336)上，另一端铰接有第一支杆(3342)，所述第一主连杆(3341)的中部铰接有第二支杆(3343)；所述第一动力系统包括两个第一驱动机构(332)，两个所述第一驱动机构(332)分别与所述第一支杆(3342)和第二支杆(3343)铰接，两个所述第一驱动机构(332)均为直线驱动机构。5.根据权利要求4所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述第一驱动机构(332)包括第一马达、与所述第一马达的输出轴连接的第一螺纹杆以及与所述第一螺纹杆螺纹连接的第一滑块。6.根据权利要求4或5所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述第二连杆机构(335)包括第二主连杆(3351)，所述第二主连杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：高晓彬，邬思华，
申请(专利权)人：深圳熙康医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44