The utility model discloses a tire embryo grabbing device matched with a robot, which comprises a uniformly distributed gripper paw under the base plate and a stretching mechanism arranged at the bottom of the base plate to control the synchronous expansion of the gripper paw. The stretching mechanism comprises a plurality of radial linear guideways arranged around the rotating ring, corresponding sliding seats are installed on each linear guide rail, and each gripper paw is installed on the corresponding sliding seat. Each sliding seat and the rotating ring are correspondingly provided with linkage components, which include connecting rod and torsion rod, one end of which is hinged on the corresponding sliding seat, one end of the torsion rod is fixed on the corresponding position of the rotating ring, and the other end of the connecting rod and the torsion rod is hinged; correspondingly, a servo motor is set on the base plate corresponding to the straight line guide rail, and the rotating shaft of the motor is connected with the ball wire through the synchronous belt wheel transmission pair. The screw rod, the ball screw rod and the nut in the corresponding sliding seat are connected by screwing. The opening and closing motion mode of the gripper of the utility model is sliding on the linear guide rail, and the operation is smoother and the consistency is better.
【技术实现步骤摘要】
与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置
本技术涉及轮胎制造技术,具体为一种与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置。
技术介绍
现有轮胎硫化机装、卸胎机构抓胎器的张开闭合装置主要是采用气缸通过连接杆推动抓胎器转动盘,由抓胎器转动盘带动抓胎器爪片实现张开闭合,从而实现将轮胎抓起、放下的动作。所述连接杆在受到气缸推动时会产生一个偏向的力矩,影响抓胎器转动盘的平行度;同时连接杆带动抓胎器转动盘转动时,对抓胎器转动盘产生一个较大的偏心距,影响抓胎器转动盘的平稳转动以及抓胎器的重复精度,影响轮胎硫化机装、卸胎机构的正常使用。另外,抓胎器爪片张开闭合的运动方式为沿阿基米德螺旋线的运动,存在运转不顺畅,行动一致性不好的问题。
技术实现思路
为解决现有技术的不足,本技术提出了一种与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置。能够解决现有技术问题的与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置,其技术方案包括于基盘下方圆周均布的抓胎爪以及设于基盘底部控制抓胎爪径向同步扩张和收缩的张缩机构,所不同的是:1、所述张缩机构包括围绕与基盘同轴的转动环设置的多条径向直线导轨,各直线导轨上滑动安装有对应的滑座,各抓胎爪安装于对应滑座上,各滑座与转动环之间对应设有联动组件,各联动组件包括连杆和扭转杆,各连杆的一端铰连于对应滑座上,各扭转杆的一端固装于转动环的对应位置上,对应的连杆和扭转杆的另一端铰连。2、对应于一直线导轨于基盘上设置伺服电机,所述伺服电机的转轴通过同步带轮传动副连接滚珠丝杆,所述滚珠丝杆平行于该直线导轨设置并与对应滑座内部的螺母旋合连接。进一步,各滑座上设有监测对应抓胎爪抓胎是否到位的检测机构。进一步,所述转动环通过轴承安装于 ...
【技术保护点】
1.与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置,包括于基盘(2)下方圆周均布的抓胎爪(1)以及设于基盘(2)底部控制抓胎爪(1)径向同步扩张和收缩的张缩机构,其特征在于:所述张缩机构包括围绕与基盘(2)同轴的转动环(5)设置的多条径向直线导轨(3),各直线导轨(3)上滑动安装有对应的滑座(4),各抓胎爪(1)安装于对应滑座(4)上,各滑座(4)与转动环(5)之间对应设有联动组件,各联动组件包括连杆(6)和扭转杆(7),各连杆(6)的一端铰连于对应滑座(4)上,各扭转杆(7)的一端固装于转动环(5)的对应位置上,对应的连杆(6)和扭转杆(7)的另一端铰连;对应于一直线导轨(3)于基盘(2)上设置伺服电机(8),所述伺服电机(8)的转轴通过同步带轮传动副(9)连接滚珠丝杆(10),所述滚珠丝杆(10)平行于该直线导轨(3)设置并与对应滑座(4)内部的螺母旋合连接。
【技术特征摘要】
1.与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置,包括于基盘(2)下方圆周均布的抓胎爪(1)以及设于基盘(2)底部控制抓胎爪(1)径向同步扩张和收缩的张缩机构,其特征在于:所述张缩机构包括围绕与基盘(2)同轴的转动环(5)设置的多条径向直线导轨(3),各直线导轨(3)上滑动安装有对应的滑座(4),各抓胎爪(1)安装于对应滑座(4)上,各滑座(4)与转动环(5)之间对应设有联动组件,各联动组件包括连杆(6)和扭转杆(7),各连杆(6)的一端铰连于对应滑座(4)上,各扭转杆(7)的一端固装于转动环(5)的对应位置上,对应的连杆(6)和扭转杆(7)的另一端铰连;对应于一直线导轨(3)于基盘(2)上设置伺服电机(8),所述伺服电机(8)的转轴通过同步带轮传动副(9)连接滚珠丝杆(10),所述滚...
【专利技术属性】
技术研发人员:谢雷,杨锋,龚小兵,
申请(专利权)人:桂林梵玛科机械有限公司,
类型:新型
国别省市:广西,45
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