一种机械手的手指安装机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种机械手的手指安装机构，包括安装架，所述安装架上设有滑杆，所述滑杆上设有可沿所述滑杆上下滑动的过渡滑块，所述过渡滑块一端与机械手指连接，另一端与机械臂动力驱动机构连接；所述安装架上还设有转位机构安装孔，用于与所述转位机构连接，以实现机械手指的转位功能。本实用新型专利技术可实现机械手手指的快速拆装，免去拆装机械手的繁琐过程。快速拆装后，手指的驱动快速并入机械臂主驱动部分，实现手指的张合，手指内部传感器可以快速并入主控系统，免去连线的麻烦。并且本实用新型专利技术与转位机构连接后，还可以实现手指的转向功能。

A Finger Installation Mechanism of Manipulator

The utility model provides a finger installation mechanism of a manipulator, including an installation frame, which is provided with a sliding rod. The sliding rod is provided with a transition slider which can slide up and down along the sliding rod. One end of the transition slider is connected with the mechanical finger and the other end is connected with the power driving mechanism of the manipulator. Mechanisms are connected to realize the function of turning the mechanical finger. The utility model can realize quick disassembly and assembly of the fingers of the manipulator, and avoid the tedious process of disassembly and assembly of the manipulator. After rapid disassembly and assembly, the finger drive is quickly incorporated into the main drive part of the manipulator to achieve finger closure. The internal sensor of the finger can be quickly integrated into the main control system, so as to avoid the trouble of connection. The utility model can also realize the turning function of fingers after connecting with the turning mechanism.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手的手指安装机构
本技术涉及一种欠驱动机械手的辅助装置，具体涉及一种机械手的手指安装机构。
技术介绍
机器人手爪作为机器人最后环节和执行部件，既是一个主动感知工作环境信息的感知器，又是末端的执行器，是一个高度集成的、具有多种感知功能和智能化的机电系统。类似人手的具有多个手指的机械手在完成灵巧动作上有着很大潜力，现有专利方案中大多数采用全驱动的工作方式，集成化程度低，并且工作方式单一，不能满足多种类的零件抓取，同时现有专利方案可开发程度低，在不能适应抓取新的零件后只能被更换下来。此外，传统机械手只有一套手爪，抓取模式单一，在通用夹具和专用夹具中只能选择一种工作模式，如果需要改变工作方式，只能更换机械手，更换过程繁琐，并且要重置抓取控制程序，重新调试机器。有必要开发一种辅助装置来简化机械手手指的拆装过程。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本技术提供一种机械手的手指安装机构。本技术的技术方案为：一种机械手的手指安装机构，包括安装架，所述安装架上设有滑杆，所述滑杆上设有可沿所述滑杆上下滑动的过渡滑块，所述过渡滑块一端与机械手指连接，另一端与机械臂动力驱动机构连接；所述安装架上还设有转位机构安装孔，用于与所述转位机构连接，以实现机械手指的转位功能。进一步地，所述安装架的上下两侧还设有薄膜压力传感器连接触点，所述薄膜压力传感器设置于机械手指上。进一步地，所述安装架上还设有凸台，所述凸台用于进一步稳固机械手指。本技术的有益效果在于：本技术可实现机械手手指的快速拆装，免去拆装机械手的繁琐过程。快速拆装后，手指的驱动快速并入机械臂主驱动部分，实现手指的张合，手指内部传感器可以快速并入主控系统，免去连线的麻烦。并且本技术与转位机构连接后，还可以实现手指的转向功能。附图说明图1为本技术的手指安装机构的一种结构示意图；图2为本技术与其相匹配的一种机械臂转位机构的安装示意图；图3为与本技术的手指安装机构匹配的机械手指的一种结构示意图；图4为与本技术的手指安装机构匹配的机械臂动力驱动机构的一种结构示意图；图5为本技术与机械臂动力驱动机构、转位机构、机械手指的安装示意图；图6为采用本技术的手指安装机构的一种机械臂的整体结构示意图；其中，1-安装架，2-过渡滑块，3-薄膜压力传感器与主控板连接的触点，4-凸台，5-支撑板一安装孔，6-连杆安装孔，7-过渡滑块滑杆，8-支撑板一，9-导向块，10-连杆，11-行程开关一，12-行程开关二，13-限位器，14-舵机，15-导轨，16-顶部指尖结构，17-中部二指节，18-底部基指节，19-镂空橡胶，20-薄膜压力传感器，21-耦合曲柄，22-中部二指节板表面橡胶，23-驱动滑块，24-固定卡环，25-驱动滑块滑杆，26-卡钩，27-驱动杆，28-步进电机，29-丝杆螺母副，30-同步带轮，31-同步带，32-张紧轮，33-中部滑盘，34-滑盘导向杆，35-电磁铁，36-支撑板一，37-支撑板二，38-销轴，39-固定卡环下部弹簧。具体实施方式在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语‘安装’、‘相连’、‘连接’、‘对接’应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下面结合附图和具体的实施例对本实用做进一步详细说明，所述是对本技术的解释而不是限定。如图1所示，本技术提供一种机械手的手指安装机构，包括安装架1，所述安装架1顶部设有支撑板一安装孔5和连杆安装孔6，所述安装架1上设有过渡滑块滑杆7，所述过渡滑块滑杆7上设有可沿所述滑杆7上下滑动的过渡滑块2，所述过渡滑块2一端与机械手指的驱动滑块23对接，另一端与动力驱动机构的中部滑盘33连接；所述安装架1的上下两侧还设有将机械手指的薄膜压力传感器20与主控板连接的触点3；所述支撑板一安装孔5用于通过销轴38将手指安装机构以可转动连接方式固定在机械臂转位机构的支撑板一36上，所述连杆安装孔6则用于将直接与机械臂转位机构导向块9连接的连杆10另一端安装在该手指安装机构上，进而实现其在0～60°的固定角度内转动；所述安装架1上还设有凸台4，所述凸台4与机械手指的固定卡环24上的卡钩26对接，起到进一步固定机械手指的作用。图2～4分别提供了与上述手指安装机构相匹配的机械臂转位机构、机械手指、动力驱动机构的一种结构示意图。其中转位机构包括支撑板一8、导向块9、连杆10、行程开关一11、行程开关二12、限位器13、舵机14，所述支撑板一8上设有导轨15，所述导向块9设置于所述导轨15上并且可以沿着所述导轨15滑动，所述行程开关一11和所述行程开关二12分别位于所述导轨15的两端，所述行程开关一11和所述行程开关二12均与主控板连接，分别用于控制所述限位器的起降；所述连杆10的数量为4根，其中两根连杆两端分别连接所述导向块9和手指安装机构，另外两根连杆彼此可转动连接后分别连接所述导向块9和所述舵机14；所述限位器13设置于所述导向块9下方，限位器13下方设置有一块电磁铁35，当导向块触动行程开关一11时，行程开关一11将信号传输到主控板，主控板控制电磁铁35降下，进而限位器13在电磁铁35作用下也降下，舵机14驱动可转动连接的两根连杆带动导向块9沿着导轨15滑动，导向块9再带动另外两根连杆进而带动转位机构转动，导向块9滑动至导轨15的另一端后触发行程开关二12，行程开关二12将信号传输到主控板，主控板控制电磁铁35升起，限位器13升起，导向块9停止滑动，机械手指转位完成(具体过程为：两根与手指转向部分连接的连杆带动两根模块化手指发生转动，初始状态时，导向块位于行程开关一一端，两根连杆呈0°角，当导向块滑动至行程开关二后，两根连杆呈60°角，转位完成)。机械手指包括依次连接的顶部指尖结构16、中部二指节17和底部基指节18，所述顶部指尖结构16包括指尖骨架和套接在所述指尖骨架外部的镂空橡胶19，所述指尖骨架和所述镂空橡胶19之间还设置有薄膜压力传感器20；所述中部二指节17包括四连杆机构和设置在所述四连杆机构外部的中部二指节板；所述四连杆机构包括耦合曲柄21，所述耦合曲柄21一端所述底部基指节18的骨架顶部相连，另一端与所述底部基指节18的驱动滑块23通过驱动杆27连接；所述中部二指节板表面附有一层橡胶22，该橡胶可以增大抓取过程中手指和物体的接触面积；所述底部基指节18包括底部基指节骨架、驱动滑块23和驱动滑块滑杆25，所述底部基指节骨架上设有驱动滑块滑杆25，所述驱动滑块滑杆25上设有所述驱动滑块23，并且所述驱动滑块23可沿所述滑杆25上下滑动；所述驱动滑块23经手指安装机构分别与机械臂的转位机构以及动力驱动机构连接，即可实现手指的转向和张合功能。所述底部基指节18还设有固定卡环24，所述固定卡环24也可以沿所述驱动滑块滑杆25上下滑动，所述固定卡环24两侧设有卡钩26，下部装有弹簧39，所述卡钩26与手指安装机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手的手指安装机构，其特征在于，包括安装架，所述安装架上设有滑杆，所述滑杆上设有可沿所述滑杆上下滑动的过渡滑块，所述过渡滑块一端与机械手指连接，另一端与机械臂动力驱动机构连接；所述安装架上还设有转位机构安装孔，用于与所述转位机构连接，以实现机械手指的转位功能。

【技术特征摘要】
1.一种机械手的手指安装机构，其特征在于，包括安装架，所述安装架上设有滑杆，所述滑杆上设有可沿所述滑杆上下滑动的过渡滑块，所述过渡滑块一端与机械手指连接，另一端与机械臂动力驱动机构连接；所述安装架上还设有转位机构安装孔，用于与所述转位机构连接，以实现机械手指的转位功能...

【专利技术属性】
技术研发人员：于越，唐术锋，李俊，曹建国，郭子瑞，
申请(专利权)人：内蒙古工业大学，
类型：新型
国别省市：内蒙古,15