机器人清扫方法、装置、机器人和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人清扫方法、装置、机器人和计算机可读存储介质，该机器人清扫方法包括：获取第一障碍物对应的第一雷达数据，第一雷达数据包括第一障碍物对应的第一水平长度，判断第一水平长度是否超过预设长度阈值，当第一水平长度超过预设长度阈值时，调整进入第一预设沿边模式，以使机器人以第一预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业，当在进入第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式，以使机器人以第二预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业，第二预设沿边距离大于第一预设沿边距离，避免了同第一障碍物的多次碰撞，提高了机器人清扫作业的作业效率，也降低了经济成本和结构复杂度。

Robot Cleaning Method, Device, Robot and Computer Readable Storage Media

The invention relates to a robot cleaning method, device, robot and computer readable storage medium. The robot cleaning method includes acquiring the first radar data corresponding to the first obstacle, the first radar data including the first horizontal length corresponding to the first obstacle, judging whether the first horizontal length exceeds the preset length threshold, and when the first horizontal length exceeds the preset length threshold. When entering the first preset edge mode and collision is detected, the second preset edge mode is adjusted to enable the robot to clean the edge of the first obstacle with the second preset edge distance, and the second preset edge is used to clean the edge of the first obstacle with the second preset edge distance. The edge distance is larger than the first preset edge distance, which avoids multiple collisions with the first obstacle, improves the efficiency of robot cleaning operation, and reduces the economic cost and structural complexity.

【技术实现步骤摘要】
机器人清扫方法、装置、机器人和计算机可读存储介质
本专利技术涉及机器人控制领域，特别涉及一种机器人清扫方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。
技术介绍
在居室设计中，踢脚线通常被采用，利用踢脚线的线形感觉、材质和色彩在室内相互呼应，可以起到较好的美化装饰效果，起到视觉的平衡作用，此外，踢脚线可以更好地使墙体和地面之间结合牢固，减少墙体变形，避免外力碰撞造成破坏。为方便进行墙壁等沿边清扫，目前的清洁机器人通常采取配置激光雷达和沿边传感器实现有效的沿边清扫模式，但是配备主流的激光雷达的基础上再配置沿边传感器，无疑增加了成本；若去掉沿边传感器继续使用传统的算法则无法区分墙壁与踢脚线，而不断碰撞踢脚线，导致机器人不能正常工作，对于清洁机器人沿边清扫作业带来不便。
技术实现思路
鉴于问题，本专利技术提供了一种机器人清扫方法、装置、机器人和计算机可读存储介质，使得机器人能够在去除沿边传感器且墙壁存在踢脚线的环境下，同第一障碍物碰撞一次后立即调整进入第二预设沿边模式以第二预设沿边距离开始沿边清扫作业，避免了同第一障碍物的多次碰撞，同时也降低了经济成本和结构复杂度，从而使得机器人存在墙壁踢脚线的情况下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人清扫方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一障碍物对应的第一雷达数据，所述第一雷达数据包括所述第一障碍物对应的第一水平长度；判断所述第一水平长度是否超过预设长度阈值；当所述第一水平长度超过所述预设长度阈值时，调整进入第一预设沿边模式，以使所述机器人以第一预设沿边距离进行相对所述第一障碍物的沿边清扫作业；当在进入所述第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式，以使所述机器人以第二预设沿边距离进行相对所述第一障碍物的沿边清扫作业，所述第二预设沿边距离大于所述第一预设沿边距离。

【技术特征摘要】
1.一种机器人清扫方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一障碍物对应的第一雷达数据，所述第一雷达数据包括所述第一障碍物对应的第一水平长度；判断所述第一水平长度是否超过预设长度阈值；当所述第一水平长度超过所述预设长度阈值时，调整进入第一预设沿边模式，以使所述机器人以第一预设沿边距离进行相对所述第一障碍物的沿边清扫作业；当在进入所述第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式，以使所述机器人以第二预设沿边距离进行相对所述第一障碍物的沿边清扫作业，所述第二预设沿边距离大于所述第一预设沿边距离。2.根据权利要求1所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述第一雷达数据还包括所述第一障碍物对应的相对位置，当所述第一水平长度超过所述预设长度阈值时，所述根据所述第一雷达数据调整进入第一预设沿边模式的步骤包括：根据所述第一障碍物对应的相对位置，调整同所述第一障碍物之间的距离为第一预设沿边距离，调整自身行进方向同所述第一水平长度所在方向保持平行，并沿所述第一障碍物行进所述第一水平长度进行沿边清扫作业。3.根据权利要求1所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述第一水平长度未超过所述预设长度阈值时，绕开所述第一障碍物并继续按照原有模式进行作业。4.根据权利要求2所述的机器人清扫方法，其特征在于，当所述在进入所述第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式的步骤包括：根据所述第一障碍物对应的相对位置，调整同所述第一障碍物之间的距离为第二预设沿边距离，调整自身行进方向同所述第一水平长度所在方向保持平行，并沿所述第一障碍物行进所述第一水平长度进行沿边清扫作业。5.根据权利要求1所述的机器人清扫方法，其特征在于，还包括：在进行所述沿边清扫作业过程中，检测到行进方向上的第二障碍物时，获取所述第二障碍物对应的第二雷达数据，所述第二雷达数据包括所述第二障碍物对应的第二水平长度；判断所述第二水平长度是否超过所述预设长度阈值；当所述第二水平长度超过所述预设长度阈值且对所述第一障碍物的沿边清扫作业结束时，调整进入相对所述第二障碍物的第一预设沿边模式，以使所述机器人以第一预设沿边距离进行相对所述第二障碍物的沿边清扫作业；...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫海涛，杨勇，郑志帆，贺华元，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44