The embodiment of the present invention provides an UAV visual tracking system and its control method. The system includes: a three-axis stabilized platform installed on the UAV, a three-axis stabilized platform connected with a zoom camera; a main control module for transmitting camera parameters to a zoom camera so that the zoom camera can take an image according to the camera parameters and output the captured image to the main control module, and also for use in a zoom camera. Receive the control instructions sent from outside, and save the image according to the control instructions or send the image and configuration parameters to the image processing module; the image processing module is used to process the image sent by the main control module according to the configuration parameters, and return the processing results to the main control module; accordingly, the main control module is also used to output control to the three-axis stable platform according to the processing results. The information enables the three-axis stabilized platform to control the attitude of the zoom camera. The embodiment of the invention has simple structure, high intelligence and convenient use.
【技术实现步骤摘要】
无人机视觉跟踪系统及其控制方法
本专利技术实施例涉及无人机
，更具体地，涉及无人机视觉跟踪系统及其控制方法。
技术介绍
现代的无人机通常被定位为“会飞的智能摄像机”，其核心技术也围绕此宗旨展开，主要包括自动驾驶仪、智能视觉云台以及图像传输模块。其中智能视觉云台作为核心单元，已经是各大无人机厂家的竞争热地。智能云台通俗的说就是挂载智能摄像机的三轴稳定云台。为抵消机身晃动或者震动的影响，航拍云台通常需要在水平、横滚、俯仰三个轴向对相机进行增稳；为使得无人机能够智能的进行某些操作，需要利用智能视觉图像处理技术对视频场景进行分析，从而与自动驾驶仪一起完成视觉定位、视觉跟踪、自主目标探测、地形跟随飞行等功能。目前市场上现有的或可见于报道的智能云台产品主要由几家知名无人机公司设计和生产。比如某公司最新推出的视觉云台采用一体式云台相机和超清定焦镜头组合，其镜头视场角为94°，云台采用三轴(俯仰、横滚、偏航)稳定系统，俯仰角可控转动范围为30°至-90°，横滚和偏航不支持外部控制，并集成了智能视觉目标追踪功能,但其跟踪的稳定性还有待提高。总的来说，现有视觉云台产品大多数由无...
【技术保护点】
1.一种无人机视觉跟踪系统，其特征在于，包括：设置在无人机上的三轴稳定云台，所述三轴稳定云台与变焦相机连接；主控模块，用于向所述变焦相机发送相机参数，以使得所述变焦相机根据所述相机参数拍摄图像并将拍摄的图像输出至所述主控模块，还用于接收外部发送的控制指令，并根据所述控制指令保存所述图像或者将所述图像以及配置参数发送至图像处理模块；所述图像处理模块，用于根据配置参数对主控模块发送的图像进行处理，并将所述处理结果返回至所述主控模块；相应地，所述主控模块还用于根据所述处理结果向所述三轴稳定云台输出控制信息，以使得所述三轴稳定平台控制所述变焦相机的姿态。
【技术特征摘要】
1.一种无人机视觉跟踪系统，其特征在于，包括：设置在无人机上的三轴稳定云台，所述三轴稳定云台与变焦相机连接；主控模块，用于向所述变焦相机发送相机参数，以使得所述变焦相机根据所述相机参数拍摄图像并将拍摄的图像输出至所述主控模块，还用于接收外部发送的控制指令，并根据所述控制指令保存所述图像或者将所述图像以及配置参数发送至图像处理模块；所述图像处理模块，用于根据配置参数对主控模块发送的图像进行处理，并将所述处理结果返回至所述主控模块；相应地，所述主控模块还用于根据所述处理结果向所述三轴稳定云台输出控制信息，以使得所述三轴稳定平台控制所述变焦相机的姿态。2.根据权利要求1所述的无人机视觉跟踪系统，其特征在于，所述三轴稳定云台包括：三轴云台，包括俯仰轴电机、横滚轴电机以及航向轴电机，其中，所述俯仰轴电机用于控制变焦相机的横滚姿态角，所述横滚轴电机用于控制变焦相机的横滚姿态角，所述航向角电机用于控制相机的航向姿态角；增稳模块，用于控制所述三轴云台保持所述变焦相机姿态稳定以及根据所述控制信息控制所述三轴云台改变所述变焦相机的姿态。3.根据权利要求1所述的无人机视觉跟踪系统，其特征在于，所述变焦相机通过标准LVDS接口与所述主控模块交互。4.根据权利要求1所述的无...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁大勇，
申请(专利权)人：深圳市中科视讯智能系统技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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