一种摆动夹持机械手和塑胶管视觉检测装置制造方法及图纸

一种摆动夹持机械手和塑胶管视觉检测装置，其机械手中，机械驱动座安装于机械手机架，机械手驱动器安装于机械驱动座，机械手驱动器的输出端可转动连接驱动圆盘，机械摆杆连接有驱动圆盘机械摆杆两端分别连接有驱动圆盘和摆动板；摆动板的一端通过轴承连接摆动驱动器的输出端，摆动板的另一端连接夹持组件。塑胶管视觉检测装置，出料装置为X轴输送组件输送塑胶管；摆动夹持机械手将X轴输送组件的塑胶管送至Y轴输送组件；Y轴输送组件有检测组件；Y轴输送组件将塑胶管传至检测组件；检测组件用于检测和控制塑胶管的质量。本设计机械手的设计灵活可靠，夹取精确和效率高；检测装置操作简单，检测准确快速，能对塑胶管表面成像检测和自动剔除。

A Visual Detection Device for Swinging Clamping Manipulator and Plastic Pipe

A visual inspection device for swing clamping manipulator and plastic pipe is provided. In the manipulator, the mechanical drive seat is installed on the mobile phone rack, and the manipulator driver is installed on the mechanical drive seat. The output end of the manipulator driver can rotate to connect the driving disc. The mechanical swing rod is connected with two ends of the mechanical swing rod of the driving disc and the swing plate respectively, and one end of the swing plate is connected with a bearing. The output end of the swing driver is connected, and the other end of the swing plate is connected with the clamping component. Visual inspection device for plastic pipe, the discharging device conveys plastic pipe for X-axis conveying component; swing clamping manipulator sends plastic pipe of X-axis conveying component to Y-axis conveying component; Y-axis conveying component has detection component; Y-axis conveying component transfers plastic pipe to detection component; detection component is used to detect and control the quality of plastic pipe. The design of the designed manipulator is flexible, reliable, accurate and efficient. The detection device is simple, accurate and fast, and can automatically detect and eliminate the surface imaging of plastic tubes.

【技术实现步骤摘要】
一种摆动夹持机械手和塑胶管视觉检测装置
本专利技术涉及检测设备
，尤其涉及一种摆动夹持机械手和塑胶管视觉检测装置。
技术介绍
现有机械手结构复杂，实现自动化往往需要多空间转动、定位不准确及抓取不够牢固，长时间使用整体效率低，来回送料会消耗过多的电能，不利于企业的成本。同时，机械手的夹持僵硬，会使工件表面损坏，影响加工效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种摆动夹持机械手,该机械手能摆动并具有夹持件，能摆动夹起物件。本专利技术还提出塑胶管视觉检测装置，该检测装置带自动传送和检测塑胶管的结构。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种摆动夹持机械手，包括：机械手机架、机械手驱动组件、摆动组件和夹持组件；所述机械手驱动组件包括：机械驱动座、机械手驱动器、驱动圆盘和机械摆杆；所述机械驱动座安装于所述机械手机架，所述机械手驱动器安装于所述机械驱动座上，所述机械手驱动器的输出端可转动连接于所述驱动圆盘，所述机械摆杆连接有所述驱动圆盘；所述摆动组件包括：摆动驱动器和摆动板；所述摆动驱动器安装于所述机械手机架；所述机械摆杆的一端连接于所述驱动圆盘，另一端连接于所述摆动板；所述摆动板的一端通过轴承连接于所述摆动驱动器的输出端，所述摆动板的另一端可活动连接于所述夹持组件。更进一步说明，所述摆动组件包括：摆动主动轮、摆动从动轮、摆动从动轴和摆动传送带；所述摆动主动轮套于所述摆动驱动器的输出端位置；所述摆动从动轴通过轴承安装于所述摆动板的一端，并位于带所述夹持组件的一端；所述摆动从动轴的一端安装有所述摆动从动轮，另一端固定有所述夹持组件；所述摆动传送带的一端连接所述摆动主动轮，另一端连接所述摆动从动轮；所述摆动从动轴与所述摆动从动轮同轴转动，并带动所述夹持组件摆动。更进一步说明，所述夹持组件包括：夹持底板、夹持机座、夹持连接件和夹持件；所述夹持机座安装于所述夹持底板，所述夹持连接件连接于所述夹持机座，所述夹持连接件固定有所述摆动从动轴，所述夹持件可升降连接于所述夹持底板。更进一步说明，所述夹持组件包括：夹持升降器；所述夹持升降器安装于所述夹持底板，所述夹持件可升降安装于所述夹持升降器的输出端；所述夹持件的底部设有真空吸盘，所述真空吸盘可调节连接真空。塑胶管视觉检测装置，包括：出料装置、所述摆动夹持机械手、X轴输送组件、Y轴输送组件和检测组件；所述出料装置用于为所述X轴输送组件输送塑胶管；所述摆动夹持机械手用于将所述X轴输送组件上的塑胶管送至所述Y轴输送组件；所述Y轴输送组件安装有所述检测组件；所述Y轴输送组件用于将塑胶管依次传至所述检测组件；所述检测组件用于检测和控制塑胶管的质量。更进一步说明，所述Y轴输送组件设有Y轴传送带，所述Y轴输送组件于所述Y轴传送带上为所述检测组件输送塑胶管；所述检测组件包括：检测工作台、检测机架、光源件和检测相机；所述Y轴传送带位于所述检测工作台，所述检测机架安装于所述检测工作台，所述光源件向所述Y轴传送带照射光源，所述检测相机安装于所述检测机架，并位于所述Y轴传送带的上方。更进一步说明，所述检测组件包括：件身转动组件；所述件身转动组件包括：第一检测驱动座、第一伸缩驱动器、第二检测驱动座、第二伸缩驱动器和件身驱动电机；所述第一检测驱动座和所述第二检测驱动座分别固定于所述检测工作台，并于所述Y轴传送带的两侧；所述第一伸缩驱动器安装于所述第一检测驱动座，所述第一伸缩驱动器的输出端向所述Y轴传送带处设有管套头；所述第二伸缩驱动器安装于所述第二检测驱动座，所述第二伸缩驱动器的输出端连接有所述件身驱动电机，所述件身驱动电机的输出端向所述Y轴传送带处设有管插头。更进一步说明，所述检测组件包括：剔除组件；所述剔除组件包括：剔除回收箱、剔除底座和剔除驱动器；所述剔除回收箱和所述剔除底座分别设置于所述Y轴传送带的两侧，所述剔除驱动器固定于所述剔除底座；所述剔除驱动器的输出端和所述剔除回收箱处于同一直线。更进一步说明，所述Y轴输送组件包括：Y轴机架、Y轴边框、Y轴主动滚轮、Y轴从动滚轮和Y轴驱动器；所述Y轴边框固定于所述Y轴机架，所述Y轴主动滚轮的两端可活动安装有所述Y轴边框，所述Y轴从动滚轮的两端可活动安装有所述Y轴边框；所述Y轴驱动器固定于所述Y轴边框，所述Y轴驱动器的输出端连接于所述Y轴主动滚轮；所述Y轴传送带的一端连接有所述Y轴主动滚轮，所述Y轴传送带的另一端连接有所述Y轴从动滚轮；所述Y轴传送带上传输设有若干个胶管安装位。更进一步说明，所述X轴输送组件包括：X轴移动组件、X轴限位组件和X轴挡板；所述X轴限位组件设置于所述X轴移动组件上；所述X轴夹持组件设置于所述X轴移动组件，并位于所述摆动夹持机械手的一端；所述X轴移动组件包括：X轴机架、X轴边框、X轴主动轮、X轴从动轮、X轴传送带和X轴驱动器；所述X轴边框固定于所述X轴机架；所述X轴主动轮的两端安装有所述X轴边框；所述X轴从动轮的两端安装有所述X轴边框；所述X轴传送带的一端连接有所述X轴主动轮、另一端连接有所述X轴从动轮；所述X轴驱动器的输出端驱动连接所述X轴主动轮；所述X轴传送带连接于所述出料装置的出料口；所述X轴限位组件包括：X轴限位座和X轴限高板；所述X轴限位座安装于所述X轴边框的侧边，所述X轴限高板水平安装于所述X轴限位座，且所述X轴限高板位于所述X轴传送带的上方；所述X轴挡板可水平伸缩安装于所述X轴边框。本专利技术的有益效果：1、本设计的摆动夹持机械手带有摆动的结构，能从X轴和Z轴的方向将胶管传送，达到间歇性将物体夹持移动的效果，提高送料的精确性。2、塑胶管视觉检测装置的设计灵活可靠，操作简单，检测准确快速，分类可靠，能对塑胶品表面成像检测、塑胶管缺陷品的自动剔除及收集计数等。附图说明图1是塑胶管视觉检测装置的结构图；图2是摆动夹持机械手的结构图；图3是摆动夹持机械手的结构图；图4是Y轴输送组件和检测组件的结构图；图5是Y轴输送组件和检测组件的结构图；图6是X轴输送组件和出料装置的结构图；图7是图6中A的放大图；图8是件身转动组件的结构图及塑胶管。其中：械手机架1、机械手驱动组件2、摆动组件3、夹持组件4；机械驱动座21、机械手驱动器22、驱动圆盘23、机械摆杆24；摆动驱动器31、摆动板32、摆动主动轮33、摆动从动轮34、摆动从动轴35、摆动传送带36；夹持底板41、夹持机座42、夹持连接件43、夹持件44、夹持升降器45；真空吸盘441；出料装置01、摆动夹持机械手02、X轴输送组件5、Y轴输送组件6、检测组件7；调节操作板03；塑胶管07X轴移动组件51、X轴限位组件52、X轴挡板53；X轴机架511、X轴边框512、X轴主动轮513、X轴从动轮514、X轴传送带515、X轴驱动器516；X轴限位座521、X轴限高板522；Y轴传送带61、Y轴机架62、Y轴边框63、Y轴主动滚轮64、Y轴从动滚轮65、Y轴驱动器66；胶管安装位611；检测工作台71、检测机架72、光源件73、检测相机74、件身转动组件75、剔除组件76；第一检测驱动座751、第一伸缩驱动器752、第二检测驱动座753、第二伸缩驱动器754、件身驱动电机755；管套头7521；管插头7551；剔除回收箱761、剔除底座762、剔除驱动器763。具体实施方式下面结合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摆动夹持机械手，其特征在于，包括：机械手机架、机械手驱动组件、摆动组件和夹持组件；所述机械手驱动组件包括：机械驱动座、机械手驱动器、驱动圆盘和机械摆杆；所述机械驱动座安装于所述机械手机架，所述机械手驱动器安装于所述机械驱动座上，所述机械手驱动器的输出端可转动连接于所述驱动圆盘，所述机械摆杆连接有所述驱动圆盘；所述摆动组件包括：摆动驱动器和摆动板；所述摆动驱动器安装于所述机械手机架；所述机械摆杆的一端连接于所述驱动圆盘，另一端连接于所述摆动板；所述摆动板的一端通过轴承连接于所述摆动驱动器的输出端，所述摆动板的另一端可活动连接于所述夹持组件。

【技术特征摘要】
1.一种摆动夹持机械手，其特征在于，包括：机械手机架、机械手驱动组件、摆动组件和夹持组件；所述机械手驱动组件包括：机械驱动座、机械手驱动器、驱动圆盘和机械摆杆；所述机械驱动座安装于所述机械手机架，所述机械手驱动器安装于所述机械驱动座上，所述机械手驱动器的输出端可转动连接于所述驱动圆盘，所述机械摆杆连接有所述驱动圆盘；所述摆动组件包括：摆动驱动器和摆动板；所述摆动驱动器安装于所述机械手机架；所述机械摆杆的一端连接于所述驱动圆盘，另一端连接于所述摆动板；所述摆动板的一端通过轴承连接于所述摆动驱动器的输出端，所述摆动板的另一端可活动连接于所述夹持组件。2.根据权利要求1所述的一种摆动夹持机械手，其特征在于，所述摆动组件包括：摆动主动轮、摆动从动轮、摆动从动轴和摆动传送带；所述摆动主动轮套于所述摆动驱动器的输出端位置；所述摆动从动轴通过轴承安装于所述摆动板的一端，并位于带所述夹持组件的一端；所述摆动从动轴的一端安装有所述摆动从动轮，另一端固定有所述夹持组件；所述摆动传送带的一端连接所述摆动主动轮，另一端连接所述摆动从动轮；所述摆动从动轴与所述摆动从动轮同轴转动，并带动所述夹持组件摆动。3.根据权利要求2所述的一种摆动夹持机械手，其特征在于，所述夹持组件包括：夹持底板、夹持机座、夹持连接件和夹持件；所述夹持机座安装于所述夹持底板，所述夹持连接件连接于所述夹持机座，所述夹持连接件固定有所述摆动从动轴，所述夹持件可升降连接于所述夹持底板。4.根据权利要求3所述的一种摆动夹持机械手，其特征在于，所述夹持组件包括：夹持升降器；所述夹持升降器安装于所述夹持底板，所述夹持件可升降安装于所述夹持升降器的输出端；所述夹持件的底部设有真空吸盘，所述真空吸盘可调节连接真空。5.根据权利要求1～4任意一项所述的摆动夹持机械手的塑胶管视觉检测装置，其特征在于，包括：出料装置、所述摆动夹持机械手、X轴输送组件、Y轴输送组件和检测组件；所述出料装置用于为所述X轴输送组件输送塑胶管；所述摆动夹持机械手用于将所述X轴输送组件上的塑胶管送至所述Y轴输送组件；所述Y轴输送组件安装有所述检测组件；所述Y轴输送组件用于将塑胶管依次传至所述检测组件；所述检测组件用于检测和控制塑胶管的质量。6.根据权利要求5所述的塑胶管视觉检测装置，其特征在于，所述Y轴输送组件设有Y轴传送带，所述Y轴输送组件于所述Y轴传送带上为所述检测组件输送塑胶管；所述检测组件包括：检测工作台、检测机架、光源件和检测相机；所述Y轴传送带位于所述检测工作台，所述检测机架安装于所述检测工作台，所述光源件向所述Y轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：王华龙，胡晓强，魏登明，吴子阳，
申请(专利权)人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院，佛山市广工大数控装备技术发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44