一种复合机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种复合机器人。其中，复合机器人包括：自动导引运输车AGV控制系统；所述AGV控制系统包括：相连接的主控制器和驱动机构；所述驱动机构包括至少一个转向轮和至少两个驱动轮；至少两个所述驱动轮分别设置在AGV车体底部的左右两侧，至少一个所述转向轮设置在AGV车体底部，且与车体底部的中轴线的距离在预设距离范围内；所述主控制器用于控制至少一个转向轮的转向以及控制至少两个驱动轮的转速。本实用新型专利技术实施例公开的复合机器人起到柔性运输的目的，有效避免抖料及摔料现象。

A Composite Robot

The embodiment of the utility model discloses a composite robot. Among them, the composite robot includes: the AGV control system of the automatic guided transport vehicle; the AGV control system includes: a connected main controller and a driving mechanism; the driving mechanism comprises at least one steering wheel and at least two driving wheels; at least two driving wheels are arranged on the left and right sides of the bottom of the AGV body, and at least one steering wheel is located at the bottom of the AGV body, and the driving mechanism comprises at least one steering wheel. The distance from the central axis at the bottom of the car body is within the preset distance range; the main controller is used to control the rotation of at least one steering wheel and the rotation speed of at least two driving wheels. The composite robot disclosed in the embodiment of the utility model has the purpose of flexible transportation and effectively avoids the phenomena of material shaking and falling.

【技术实现步骤摘要】
一种复合机器人
本技术实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种复合机器人。
技术介绍
随着工业自动化的发展和不断改变的市场环境，企业对于机器人智能化解决方案提出了更高的要求。智能制造需要更新型的、模块化的、丰富多样的，尤其是移动式的生产方案。自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。有的自动导引运输车上安装有机械臂，称为复合机器人，其作为一种集成智能移动平台和协作机械臂于一身的新型机器人，其具有更加智能化、自主性和高灵活度的特点。现有的AGV采用6个轮行进，6个轮分布在AGV车体底部的前部、中部和后部，这导致在路面不平时，很难保证6个轮在一个平面上，所以现有的复合机器人在移动过程中由于路面不平与车轮结构设计导致车体颠簸，颠簸易发生抖料及摔料情况，使得复合机器人的稳定性、安全性和可靠性较低。
技术实现思路
本技术实施例提供一种复合机器人，以提高复合机器人的稳定性、安全性和可靠性。本技术实施例提供了一种复合机器人，包括：自动导引运输车AGV控制系统；所述AGV控制系统包括：相连接的主控制器和驱动机构；所述驱动机构包括至少一个转向轮和至少两个驱动轮；至少两个所述驱动轮分别设置在AGV车体底部的左右两侧，至少一个所述转向轮设置在AGV车体底部，且与车体底部的中轴线的距离在预设距离范围内；所述主控制器用于控制至少一个转向轮的转向以及控制至少两个驱动轮的转速。可选地，所述AGV控制系统还包括：第一非接触式防碰检测机构和接触式防碰检测机构；所述接触式防碰检测机构和第一非接触式防碰检测机构与所述主控制器连接；所述接触式防碰检测机构设置在所述AGV车体底部，所述第一非接触式防碰检测机构设置在AGV车体上；所述主控制器用于根据接触式防碰检测机构的检测信号和第一非接触式防碰检测机构的检测信号，控制复合机器人。可选地，所述接触式防碰检测机构包括缓冲机构和防碰传感器；所述防碰传感器与主控制器连接；所述防碰传感器的检测端嵌入所述缓冲机构内；所述缓冲机构设置在AGV车体底部。可选地，复合机器人还包括：机械臂控制系统；所述机械臂控制系统包括：相连接的机械臂控制器和机械臂；所述机械臂控制器和所述主控制器连接；所述机械臂控制器用于接收主控制器的状态信息，并根据主控制器的状态信息对机械臂进行控制；所述主控制器用于接收机械臂控制器的状态信息，并根据机械臂控制器的状态信息对驱动机构进行控制。可选地，所述机械臂控制系统还包括：第二非接触式防碰检测机构；所述第二非接触式防碰检测机构与所述机械臂控制器和主控制器连接；所述机械臂控制器用于根据第二非接触式防碰检测机构的检测信号，控制所述机械臂；所述主控制器用于根据第二非接触式防碰检测机构的检测信号，控制驱动机构；所述第二非接触式防碰检测机构设置在AGV车体的侧板上。可选地，所述第二非接触式防碰检测机构设置在所述AGV车体的左侧板或者右侧板上；所述第二非接触式防碰检测机构的安装方向与所述左侧板或者右侧板垂直，所述第二非接触式防碰检测机构的检测面平行于所述左侧板或者右侧板向上。可选地，所述第二非接触式防碰检测机构设置在所述AGV车体的前侧板或者后侧板上；所述第二非接触式防碰检测机构的安装方向与前侧板或者后侧板垂直，所述第二非接触式防碰检测机构的检测面平行于所述前侧板或者后侧板向上。可选地，复合机器人还包括：末端控制系统；所述末端控制系统包括：相连接的末端控制器和末端工具；所述末端工具与机械臂连接，所述末端控制器与机械臂控制器连接；所述末端控制器用于检测到机械臂位于指定位置或者呈现指定姿态时，对所述末端工具进行控制。可选地，复合机器人还包括：抱闸机构、不间断电源和直流电源；所述直流电源与不间断电源连接，所述不间断电源与抱闸机构连接；所述抱闸机构包括依次连接的继电器、拨动开关和抱闸，所述继电器与主控制器连接，抱闸与驱动机构连接；所述拨动开关接触第一触点时，直流电源、继电器和抱闸构成抱闸电路。所述主控制器控制继电器闭合，抱闸在直流电源的电流作用下打开；所述继电器打开，抱闸失电制动驱动机构；所述拨动开关接触第二触点时，不间断电源、继电器和抱闸构成解抱闸电路，抱闸在不间断电源的电流作用下解抱闸。可选地，复合机器人还包括：基座：所述机械臂控制系统安装在基座上，所述基座安装在AGV控制系统上。本技术实施例中，采用至少一个转向轮和至少两个驱动轮作为驱动机构。至少两个驱动轮分别设置在AGV车体底部的左右两侧，至少一个转向轮设置在AGV车体底部，且与车体底部中轴线的距离在预设距离范围内，这种设置方法有利于克服由于路面不平及多轮情况下，导致的抖料及摔料现象，起到一种柔性运输的目的。尤其采用三个轮系：一个转向轮加两个驱动轮驱动时，轮系少，容易处在一个平面上，有效避免抖料及摔料现象，提高复合机器人的稳定性、安全性和可靠性。附图说明图1是本技术实施例一提供的一种复合机器人的底部结构示意图；图2a是本技术实施例二提供的一种复合机器人的结构示意图；图2b是本技术实施例二提供的一种复合机器人的底部结构示意图；图3是本技术实施例三提供的一种复合机器人的结构示意图；图4是本技术实施例四提供的一种第二非接触式防碰检测机构的安装结构示意图以及局部放大图；图5是本技术实施例五提供的一种抱闸电路和解抱闸电路图；图6是本技术实施例提供的一种复合机器人的控制系统的结构示意图；图7是本技术实施例六提供的一种复合机器人的控制方法的流程图。其中，10、复合机器人；11、AGV控制系统；110、主控制器；111、驱动机构；1110、驱动轮；1111、转向轮；113、AGV车体；114、第一非接触式防碰检测机构；115、接触式防碰检测机构；1151、压力传感器；1152、缓冲气囊；116、安装支架；12、机械臂控制系统；120、机械臂控制器；121、机械臂；122、第二非接触式防碰检测机构；13、末端控制系统；130、末端控制器；131、末端工具；140、基座；150、外部接口；160、直流电源；170、不间断电源；180、继电器；181、拨动开关；182、抱闸；183、续流二极管。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1是本技术实施例一提供的一种复合机器人的底部结构示意图，如图1所示，复合机器人10包括AGV控制系统。AGV控制系统包括相连接的主控制器110和驱动机构。主控制器110安装在AGV车体113内，因此，从复合机器人10的底部不能看到主控制器110，主控制器110采用虚线矩形框示意。驱动机构包括至少一个转向轮1111和至少两个驱动轮1110；其中，转向轮1111用于带动AGV车体113进行转向，该转向轮1111可以是万向轮。驱动轮1110用于带动AGV车体113前进或后退。至少两个驱动轮1110分别设置在AGV车体113底部的左右两侧，至少一个转向轮1111设置在A本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复合机器人，其特征在于，包括：自动导引运输车AGV控制系统；所述AGV控制系统包括：相连接的主控制器和驱动机构；所述驱动机构包括至少一个转向轮和至少两个驱动轮；至少两个所述驱动轮分别设置在AGV车体底部的左右两侧，至少一个所述转向轮设置在AGV车体底部，且与车体底部的中轴线的距离在预设距离范围内；所述主控制器用于控制至少一个转向轮的转向以及控制至少两个驱动轮的转速。

【技术特征摘要】
1.一种复合机器人，其特征在于，包括：自动导引运输车AGV控制系统；所述AGV控制系统包括：相连接的主控制器和驱动机构；所述驱动机构包括至少一个转向轮和至少两个驱动轮；至少两个所述驱动轮分别设置在AGV车体底部的左右两侧，至少一个所述转向轮设置在AGV车体底部，且与车体底部的中轴线的距离在预设距离范围内；所述主控制器用于控制至少一个转向轮的转向以及控制至少两个驱动轮的转速。2.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述AGV控制系统还包括：第一非接触式防碰检测机构和接触式防碰检测机构；所述接触式防碰检测机构和第一非接触式防碰检测机构与所述主控制器连接；所述接触式防碰检测机构设置在所述AGV车体底部，所述第一非接触式防碰检测机构设置在AGV车体上；所述主控制器用于根据接触式防碰检测机构的检测信号和第一非接触式防碰检测机构的检测信号，控制复合机器人。3.根据权利要求2所述的复合机器人，其特征在于，所述接触式防碰检测机构包括缓冲机构和防碰传感器；所述防碰传感器与主控制器连接；所述防碰传感器的检测端嵌入所述缓冲机构内；所述缓冲机构设置在AGV车体底部。4.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，还包括：机械臂控制系统；所述机械臂控制系统包括：相连接的机械臂控制器和机械臂；所述机械臂控制器和所述主控制器连接；所述机械臂控制器用于接收主控制器的状态信息，并根据主控制器的状态信息对机械臂进行控制；所述主控制器用于接收机械臂控制器的状态信息，并根据机械臂控制器的状态信息对驱动机构进行控制。5.根据权利要求4所述的复合机器人，其特征在于，所述机械臂控制系统还包括：第二非接触式防碰检测机构；所述第二非接触式防碰检测机构与所述机械臂控制器和主控制器连接；所述机械臂控制器用于根据第二非接触式防碰检测机构的检测信号，控制所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨涛，王鹏程，李法设，刘雪梅，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31