一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，包括设置于抓取机械手臂端部的柔性抓取件；该柔性抓取件包括夹持固定筒、抽拉内芯、动力压板、辅助压板、活动压板及定位压板，活动压板及定位压板之间形成夹持鞋面的柔性夹持空间，抽拉内芯向动力压板一侧移动时，动力压板的筒型压头挤压辅助压板中部，辅助压板及活动压板向定位压板一侧倾斜，夹持空间减小并形成夹持力。本发明专利技术所述的抓取机构重新设计了抓取件的结构，保证了抓取力度的一致、抓取控制的易实现；夹持面较大，且设置了弹性板的抓取结构，保护了鞋面不易留痕。

A Flexible Grabbing Mechanism of Footwear Palletizing Device

The invention provides a flexible grasping mechanism of a shoe palletizing device, which includes a flexible grasping part arranged at the end of the grasping manipulator arm; the flexible grasping part includes a clamping fixing cylinder, a pulling inner core, a dynamic pressure plate, an auxiliary pressure plate, a movable pressure plate and a positioning pressure plate, and a flexible clamping space between the movable pressure plate and the positioning pressure plate to clamp the shoe upper, and a pulling inner core to the dynamic pressure plate. When the side moves, the cylindrical head of the dynamic pressure plate extrudes the middle part of the auxiliary pressure plate, and the auxiliary pressure plate and the movable pressure plate incline to the side of the positioning pressure plate, thus reducing the clamping space and forming the clamping force. The grabbing mechanism of the invention redesigns the structure of the grabbing part, ensures the consistency of the grabbing force and the easy realization of the grabbing control; the grabbing surface is large, and the grabbing structure of the elastic plate is set up, thus protecting the upper from leaving marks.

【技术实现步骤摘要】
一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构
本专利技术属于鞋体检测设备
，尤其是涉及一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构。
技术介绍
现有的鞋体码垛装置在抓取鞋体时，由于不同鞋体抓取位置不同，抓取机构通常设置较大的抓取压力以保证抓取稳定，但是抓取过程中容易在鞋体表面留下抓痕，导致缺陷。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，以硬性抓取机构在鞋体表面留痕的问题。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，包括设置于抓取机械手臂端部的柔性抓取件；该柔性抓取件包括夹持固定筒、抽拉内芯、动力压板、辅助压板、活动压板及定位压板，活动压板及定位压板之间形成夹持鞋面的柔性夹持空间；夹持固定筒设置于机械手臂上，抽拉内芯与控制气缸连接，抽拉内芯设置于夹持固定筒内且可沿夹持固定筒上下移动；在夹持固定筒一侧依次设置有动力压板、辅助压板、活动压板及定位压板，其中，定位压板固定在夹持固定筒上，动力压板与抽拉内芯外端连接，辅助压板通过辅助支撑板与抽拉内芯连接，活动压板通过活动支撑板与抽拉内芯连接，辅助支撑板及活动支撑板穿过夹持固定筒并插入至抽拉内芯中，辅本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：包括设置于抓取机械手臂端部的柔性抓取件；该柔性抓取件包括夹持固定筒、抽拉内芯、动力压板、辅助压板、活动压板及定位压板，活动压板及定位压板之间形成夹持鞋面的柔性夹持空间；夹持固定筒设置于机械手臂上，抽拉内芯与控制气缸连接，抽拉内芯设置于夹持固定筒内且可沿夹持固定筒上下移动；在夹持固定筒一侧依次设置有动力压板、辅助压板、活动压板及定位压板，其中，定位压板固定在夹持固定筒上，动力压板与抽拉内芯外端连接，辅助压板通过辅助支撑板与抽拉内芯连接，活动压板通过活动支撑板与抽拉内芯连接，辅助支撑板及活动支撑板穿过夹持固定筒并插入至抽拉内芯中，辅助压板、活动压板及...

【技术特征摘要】
1.一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：包括设置于抓取机械手臂端部的柔性抓取件；该柔性抓取件包括夹持固定筒、抽拉内芯、动力压板、辅助压板、活动压板及定位压板，活动压板及定位压板之间形成夹持鞋面的柔性夹持空间；夹持固定筒设置于机械手臂上，抽拉内芯与控制气缸连接，抽拉内芯设置于夹持固定筒内且可沿夹持固定筒上下移动；在夹持固定筒一侧依次设置有动力压板、辅助压板、活动压板及定位压板，其中，定位压板固定在夹持固定筒上，动力压板与抽拉内芯外端连接，辅助压板通过辅助支撑板与抽拉内芯连接，活动压板通过活动支撑板与抽拉内芯连接，辅助支撑板及活动支撑板穿过夹持固定筒并插入至抽拉内芯中，辅助压板、活动压板及固定压板外形一致；辅助压板与活动压板一致排列，活动压板与定位压板相对设置，辅助压板与活动压板之间有辅助间隙，活动压板与定位压板之间为夹持空间；抽拉内芯向动力压板一侧移动时，动力压板的筒型压头挤压辅助压板中部，辅助压板及活动压板向定位压板一侧倾斜，夹持空间减小并形成夹持力。2.根据权利要求1所述的一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：活动压板包括可弹性形变的弹性板，弹性板定型为活动压板且内侧围绕有中空内腔，弹性板在外端还...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐立哲，孙云权，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：广东,44