作业系统、对物品的作业实施方法以及机器人技术方案

本发明专利技术提供一种作业系统(1)、对物品的作业实施方法以及机器人，其能够容易地应对因生产时期而导致的生产数量的增减，该作业系统(1)具备：搬运物品(O)的搬运装置(2)；能够移动的移动支架(13)；作业部(3)，其固定在移动支架上并对由搬运装置搬运的物品(O)进行作业；视觉传感器(4)，其固定在移动支架上并依次获取由搬运装置搬运的物品(O)或形成在搬运装置上的标记(MK)的视觉信息；检测部，其对由视觉传感器获取的视觉信息进行处理并依次至少检测出物品(O)或标记(MK)的位置；计算部，其基于由检测部依次检测出的物品或标记的位置，计算搬运装置的搬运速度；以及驱动控制部，其使用搬运速度使作业部驱动。

Operating systems, methods of implementing objects and robots

The invention provides an operation system (1), an operation method for articles and a robot, which can easily cope with the increase or decrease of the production quantity caused by the production period. The operation system (1) has: a conveying device (2) for carrying articles (O); a movable mobile support (13); and an operation Department (3), which are fixed on the mobile support and operates on the articles (O) carried by the conveying device. A visual sensor (4) which is fixed on a mobile bracket and in turn obtains the visual information of an object (O) or a marker (MK) formed on the moving device; a detection unit which processes the visual information obtained by the visual sensor and detects at least the location of the object (O) or marker (MK) in turn; and a calculation unit which is based on the items or markers detected sequentially by the detection unit. The position of the mark, the calculation of the moving speed of the handling device, and the driving control unit, which uses the moving speed to drive the operation unit.

【技术实现步骤摘要】
作业系统、对物品的作业实施方法以及机器人
本专利技术涉及作业系统、对物品的作业实施方法以及机器人。
技术介绍
已知有一种针对在搬运装置上搬运的物品进行各种作业的机器人。作为这种机器人，例如有一种如下的机器人：其被搭载在能够移动的移动支架上，并由安装在机器人臂的前端的手上的照相机来识别物品，并且对物品进行作业(例如专利文献1、2)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2001-121461号公报专利文献2：日本特开2016-32843号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在使用搬运装置的生产线中，根据供求关系，在生产线中生产的物品的数量有时会因时期而发生增减。若考虑所生产的物品多的时期而在生产线中配置固定的机器人，则在所生产的物品少的时期，所配置的机器人可能会变成过剩设备。因此，优选根据生产时期，相应增减配置在生产线中的机器人的数量。在使用专利文献1所公开的机器人的生产线中，为了使该机器人对在搬运装置上搬运的物品进行作业，需要用于测量搬运装置的搬运速度的脉冲编码器等设备。在生产线中，脉冲编码器等设备也可能会变成过剩设备。另外，在使用脉冲编码器的情况下，需要使脉冲编码器与机器人进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业系统，其特征在于，具备：搬运物品的搬运装置；能够移动的移动支架；作业部，其固定在该移动支架上，并且对由所述搬运装置搬运的所述物品进行作业；视觉传感器，其固定在所述移动支架上，并且依次获取由所述搬运装置搬运的所述物品的视觉信息或者形成在所述搬运装置上的标记的视觉信息；检测部，其对由该视觉传感器获取的所述视觉信息进行处理，并且依次至少检测出所述物品的位置或者所述标记的位置；计算部，其基于由该检测部依次检测出的所述物品的位置或者所述标记的位置，计算所述搬运装置的搬运速度；以及驱动控制部，其使用所述搬运速度使所述作业部驱动。

【技术特征摘要】
2017.10.16 JP 2017-2002331.一种作业系统，其特征在于，具备：搬运物品的搬运装置；能够移动的移动支架；作业部，其固定在该移动支架上，并且对由所述搬运装置搬运的所述物品进行作业；视觉传感器，其固定在所述移动支架上，并且依次获取由所述搬运装置搬运的所述物品的视觉信息或者形成在所述搬运装置上的标记的视觉信息；检测部，其对由该视觉传感器获取的所述视觉信息进行处理，并且依次至少检测出所述物品的位置或者所述标记的位置；计算部，其基于由该检测部依次检测出的所述物品的位置或者所述标记的位置，计算所述搬运装置的搬运速度；以及驱动控制部，其使用所述搬运速度使所述作业部驱动。2.根据权利要求1所述的作业系统，其特征在于，在规定的期间在由所述视觉传感器获取的多个所述视觉信息内未检测出所述物品或者所述标记时，所述驱动控制部使用在所述规定的期间之前由所述计算部计算出的所述搬运速度，使所述作业部驱动。3.根据权利要求1或2所述的作业系统，其特征在于，所述计算部基于计算出的所述搬运速度，计算在所述搬运装置上搬运的所述物品的移动量，所述驱动控制部使用由所述检测部检测出的所述物品的位置、以及由所述计算部计算出的所述物品的所述移动量和所述搬运速度，使所述作业部驱动，以使所述作业部在追随由所述搬运装置搬运的所述物品的同时对该物品进行作业。4.根据权利要求1所述的作业系统，其特征在于，所述作业系统具备通知部，在规定的期间在由所述视觉传感器获取的多个所述视觉信息内未检测出所述物品或者所述标记时，所述通知部通知所述搬运装置上的所述物品的搬运已停止或者所述搬运装置已停止。5.根据权利要求4所述的作业系统，其特征在于，在由所述通知部进行了通知时，所述驱动控制部中止所述作业部对所述物品进行的作业。6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业...

【专利技术属性】
技术研发人员：大场雅文，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP