The invention discloses a control method of performance-based adaptive rehabilitation robot. By dividing the range of errors of preset trajectory angle and actual joint angle, users can still obtain the best rehabilitation exercise effect in different situations, and solves the disadvantage that the performance level of patients can not be reflected solely according to errors in the existing control process. End.
【技术实现步骤摘要】
一种基于表现的自适应康复机器人控制方法
本专利技术涉及康复机器人控制领域，特别涉及一种基于表现的自适应康复机器人控制方法。
技术介绍
目前在关于康复机器人的控制算法很多，主要分为两大类：被动控制和主动控制。被动控制即轨迹追踪控制，这种控制算法由于未考虑患者的运动意图而具有局限性。因此主动控制是该领域的研究热点。主动控制即人机协同控制，该方面较常用的控制算法是阻抗/导纳控制，它能够实现人机交互的柔顺性，但由于个体阻抗参数的差异性和运动中阻抗参数的变化性导致难以准确建立阻抗模型。此外，该算法会导致患者松弛，即患者不主动参与时仍能很好地完成运动任务。较多学者采用基于表现的需时助力（Assist-as-needed，ANN）控制算法，该算法采用轨迹跟踪误差提取患者的表现，并基于患者表现来调整机器助力，一定程度上促进患者的主动参与度。但该算法只选取轨迹跟踪误差作为表现因子，不能全面体现患者的运动表现水平。此外，该算法仍会导致患者的松弛性，影响康复效果。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题是如何综合使用者的多种运动表现水平，对康复机器人的控制进行适应性调整，并解决患者松弛性问题...
【技术保护点】
1.一种基于表现的自适应康复机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：设定空间判断半径
【技术特征摘要】
1.一种基于表现的自适应康复机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：设定空间判断半径,和，其中S2：采集使用者的sEMG信号，根据sEMG信号获得使用者的关节力矩；S3：获取预设期望轨迹，获取机器人关节角度，计算轨迹追踪误差；S4：若，则转至S5；若,则转至S6；若，则转至S7；若，跳转至S8；S5：输出与反向的机器阻力矩；S6：输出的机器力矩=0;S7：输出与相同方向的机器助力矩；S8：输出机器助力矩，其中为刚度系数。2.根据权利要求1所述的基于使用者表现的关节康复机器人自适应控制方法，其特征在于，S5中输出的机器力矩，其中为阻力系数。3.根据权利要求2所述的基于使用者表现的关节康复机器人自适应控制方法，其特征在于，所述的阻力系数...
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