基于Stewart平台改进的脚踝康复机构制造技术

本发明专利技术公开了一种基于Stewart平台改进的脚踝康复机构。本发明专利技术一种基于Stewart平台改进的脚踝康复机构，包括：本发明专利技术还包括六个伸缩支链；所述伸缩支链由电机、减速器和丝杠丝母组成，且初始位置时相对中间平面成对称分布，电机驱动减速器与滚珠丝杠将电机的旋转运动转变为直线运动；所述伸缩支链分别与所述静平台和动平台之间用铰链连接。本发明专利技术的有益效果：根据脚踝康复所需的工作空间，基于Stewart平台对并联机构进行改进，其可达的工作空间为该棱形截面沿着垂直静平台方向通过平移缩放所形成的空间，并且其灵巧工作空间具有很大的角度运动范围，能更好的满足脚踝康复机器人的功能需求。

An improved ankle rehabilitation mechanism based on Stewart platform

The invention discloses an improved ankle rehabilitation mechanism based on Stewart platform. The present invention is based on an improved ankle rehabilitation mechanism based on Stewart platform, including: the invention also includes six telescopic branching chains; the telescopic branching chains are composed of motors, reducers and screw nuts, and the initial position is symmetrically distributed relative to the middle plane; the motor-driven reducer and the ball screw convert the rotational motion of the motor into linear motion; and the telescopic branching chains are respectively said static. The platform and the moving platform are joined by hinges. The beneficial effect of the invention is that according to the workspace required for ankle rehabilitation, the parallel mechanism is improved based on Stewart platform. The workspace available is the space formed by the prismatic cross section moving and scaling along the vertical static platform direction, and the dexterous workspace has a large angular motion range, which can better meet the functional requirements of ankle rehabilitation robot.

【技术实现步骤摘要】
基于Stewart平台改进的脚踝康复机构
本专利技术涉及康复机构领域，具体涉及一种基于Stewart平台改进的脚踝康复机构。
技术介绍
脚踝关节损伤是临床常见的疾病，在关节及韧带损伤中是发病率最高的疾病。踝关节是人体距离地面最近的负重关节，也就是说踝关节是全身负重最多的关节。踝关节的稳定性对于日常的活动和体育运动的正常进行起重要的作用。在当代医疗康复领域，脚踝康复机器人作为一种康复设备，它可以帮助有脚踝运动障碍的病人进行康复训练。但现有的一些脚踝康复机器人，在一定程度上对脚踝的康复训练有效果，但都存在一些不足之处，比如康复机器人的自由度冗余、运动不能完全符合人体脚踝的运动规律及价格昂贵等。因此本专利提出了一种简易的并联机构。传统技术存在以下技术问题：对于脚踝康复机器人不但对其位置工作空间有要求，对其姿态工作空间也有严格的要求。Stewart平台具有一定姿态能力的工作空间，但并联结构随着其绕各轴旋转角度的增加，工作空间截面形状不断变小，且灵巧性比较差。通过对Stewart并联机构的分析发现对于一些大范围运动的并联机构还可能存在奇异位形、运动学正解困难、耦合强度大等各方面的问题，这就造成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于Stewart平台改进的脚踝康复机构，其特征在于，包括：本专利技术还包括六个伸缩支链；所述伸缩支链由电机、减速器和丝杠丝母组成，且初始位置时相对中间平面成对称分布，电机驱动减速器与滚珠丝杠将电机的旋转运动转变为直线运动；所述伸缩支链分别与所述静平台和动平台之间用铰链连接。

【技术特征摘要】
1.一种基于Stewart平台改进的脚踝康复机构，其特征在于，包括：本发明还包括六个伸缩支链；所述伸缩支链由电机、减速器和丝杠丝母组成，且初始位置时相对中间平面成对称分布，电机驱动减速器与滚珠丝杠将电机的旋转运动转变为直线运动；所述伸缩支链分别与所述静平台和动平台之间用铰链连接。2.如权利要求1所述的基于Stewart平台改进的脚踝康复机构，其特征在于，在所述伸缩支链末端安装压力传感器，实时监测压力值。3.如权利要求1所述的基于Ste...

【专利技术属性】
技术研发人员：匡绍龙，葛开友，张建法，林安迪，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32