作业机械的检测处理装置及作业机械的检测处理方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种作业机械的检测处理装置，包括：测量数据获取部，其获取由设置于作业机械的测量装置测量出的对象的测量数据；作业机位置数据计算部，其计算表示作业机械的作业机的位置的作业机位置数据；以及三维数据计算部，其基于测量数据及作业机位置数据，计算作为对象数据的去除了作业机的至少一部分的三维数据。

The Inspection Processing Device of Operating Machinery and the Inspection Processing Method of Operating Machinery

The invention relates to a detection and processing device for operation machinery, which comprises a measurement data acquisition unit, which acquires the measurement data of the object measured by the measurement device installed on the operation machinery, a position data calculation unit of the operation machine, which calculates the position data of the operation machine representing the position of the operation machine of the operation machinery, and a three-dimensional data calculation unit, which is based on the measurement data and the position of the operation machine. Set up the data, calculate the three-dimensional data which is the object data and remove at least part of the machine.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械的检测处理装置及作业机械的检测处理方法
本专利技术涉及作业机械的检测处理装置及作业机械的检测处理方法。
技术介绍
已知有搭载拍摄装置的作业机械。在专利文献1中，公开了如下技术：基于施工计划数据和立体拍摄装置的位置信息生成施工计划图像数据，将施工计划图像数据和由立体拍摄装置拍摄而得到的现状图像数据进行叠加，并将叠加后的合成图像以三维的方式显示在三维显示装置上。专利文献1:日本特开2013-036243号公报
技术实现思路
在通过设置于作业机械的拍摄装置对作业机械的前方的地形进行拍摄时，有可能拍摄到作业机械的作业机。在由拍摄装置获取的图像数据中，由于拍摄到的作业机是噪声成分，所以难以获取地形良好的三维数据。在通过拍摄装置对地形进行拍摄时，可通过使作业机提升来抑制拍摄到作业机。但是，若每当通过拍摄装置进行拍摄时使作业机提升，则作业效率会降低。本专利技术的方式的目的在于，提供一种作业机械的检测处理装置及作业机械的检测处理方法，能够抑制作业效率的降低，并且获取良好的三维数据。根据本专利技术的第一方式，可提供一种作业机械的检测处理装置，包括：测量数据获取部，其获取由设置于作业机械的测量装置测量出的对象的测量数据；作业机位置数据计算部，其计算表示上述作业机械的作业机的位置的作业机位置数据；以及三维数据计算部，其基于上述测量数据及上述作业机位置数据，计算作为对象数据的去除了上述作业机的至少一部分的三维数据。根据本专利技术的第二方式，可提供一种作业机械的检测处理装置，包括：测量数据获取部，其获取由设置于作业机械的测量装置测量出的对象的测量数据；位置数据获取部，其获取其他的作业机械的位置数据；以及三维数据计算部，其基于上述测量数据及其他的作业机械的位置数据，计算作为对象数据的去除了其他的上述作业机械的至少一部分的三维数据。根据本专利技术的第三方式，可提供一种作业机械的检测处理方法，包括：获取由设置于作业机械的测量装置测量出的对象的测量数据；计算表示上述作业机械的作业机的位置的作业机位置数据；以及基于上述测量数据及上述作业机位置数据，计算作为对象数据的去除了上述作业机的至少一部分的三维数据。根据本专利技术的第四方式，可提供一种作业机械的检测处理方法，包括：获取由设置于作业机械的测量装置测量出的对象的测量数据；以及基于上述测量数据及其他的作业机械的位置数据，计算作为对象数据的去除了其他的上述作业机械的至少一部分的三维数据。根据本专利技术的方式，可提供一种作业机械的检测处理装置及作业机械的检测处理方法，能够抑制作业效率的降低，并且获取良好的三维数据。附图说明图1是表示实施方式1涉及的作业机械的一个示例的立体图。图2是表示实施方式1涉及的拍摄装置的一个示例的立体图。图3是示意性地表示实施方式1涉及的作业机械的侧视图。图4是示意性地表示实施方式1涉及的作业机械的控制系统及形状测量系统的一个示例的图。图5是表示实施方式1涉及的检测处理装置的一个示例的功能框图。图6是用于说明通过实施方式1涉及的一对拍摄装置计算三维数据的方法的示意图。图7是表示实施方式1涉及的形状测量方法的一个示例的流程图。图8是表示实施方式1涉及的图像数据的一个示例的图。图9是表示实施方式2涉及的形状测量方法的一个示例的流程图。图10是示意性地表示实施方式3涉及的形状测量方法的一个示例的图。具体实施方式以下，参照附图，说明本专利技术涉及的实施方式，不过本专利技术并不限于此。以下说明的实施方式的结构要素能够适当地组合。此外，有时也可以省略部分结构要素。在以下说明中，对三维全局坐标系(Xg，Yg，Zg)、三维车身坐标系(Xm，Ym，Zm)和三维拍摄装置坐标系(Xs，Ys，Zs)进行规定，并对各部分的位置关系进行说明。全局坐标系由水平面内的Xg轴、在水平面内与Xg轴正交的Yg轴、以及与Xg轴及Yg轴正交的Zg轴规定。将以Xg轴为中心的旋转方向或倾斜方向设为θXg方向；将以Yg轴为中心的旋转方向或倾斜方向设为θYg方向；将以Zg轴为中心的旋转方向或倾斜方向设为θZg方向。Zg轴方向为铅垂方向。车身坐标系由以下三个轴规定：以被规定在作业机械的车身上的原点为基准沿一个方向延伸的Xm轴；与Xm轴正交的Ym轴；以及与Xm轴及Ym轴正交的Zm轴。Xm轴方向为作业机械的前后方向，Ym轴方向为作业机械的车宽方向，Zm轴方向为作业机械的上下方向。拍摄装置坐标系由以下三个轴规定：以被规定在拍摄装置上的原点为基准沿一个方向延伸的Xs轴；与Xs轴正交的Ys轴；以及与Xs轴及Ys轴正交的Zs轴。Xs轴方向为拍摄装置的上下方向，Ys轴方向为拍摄装置的宽度方向，Zs轴方向为拍摄装置的前后方向。Zs轴方向与拍摄装置的光学系统的光轴平行。实施方式1作业机械图1是表示本实施方式涉及的作业机械1的一个示例的立体图。在本实施方式中，对作业机械1为液压挖掘机的示例进行说明。在以下说明中，将作业机械1可称为液压挖掘机1。如图1所示，液压挖掘机1具有车身1B和作业机2。车身1B具有回转体3和支承回转体3以使其能够回转的行走体5。回转体3能够以回转轴Zr为中心回转。回转轴Zr与Zm轴平行。回转体3具有驾驶室4。液压泵及内燃机配置于回转体3。行走体5具有履带5a、5b。通过履带5a、5b旋转，使液压挖掘机1行走。作业机2与回转体3连结。作业机2具有：与回转体3连结的动臂6；与动臂6连结的斗杆7；与斗杆7连结的铲斗8；对动臂6进行驱动的动臂缸10；对斗杆7进行驱动的斗杆缸11；以及对铲斗8进行驱动的铲斗缸12。动臂缸10、斗杆缸11和铲斗缸12分别是通过液压驱动的液压缸。动臂6通过动臂销13与回转体3连结而能够旋转。斗杆7通过斗杆销14与动臂6的前端部连结而能够旋转。铲斗8通过铲斗销15与斗杆7的前端部连结而能够旋转。动臂销13包括相对于回转体3的动臂6的旋转轴AX1。斗杆销14包括相对于动臂6的斗杆7的旋转轴AX2。铲斗销15包括相对于斗杆7的铲斗8的旋转轴AX3。动臂6的旋转轴AX1、斗杆7的旋转轴AX2、以及铲斗8的旋转轴AX3与车身坐标系的Ym轴平行。铲斗8为作业部件的一种。此外，与斗杆7连结的作业部件不限于铲斗8。与斗杆7连结的作业部件例如可以是倾斜斗，也可以是法面铲斗或具备凿岩用钎具的凿岩用附属部件。在本实施方式中，检测出由全局坐标系(Xg，Yg，Zg)规定的回转体3的位置。全局坐标系为以固定在地球的原点为基准的坐标系。全局坐标系为通过GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem)规定的坐标系。GNSS是指全球导航卫星系统。作为全球导航卫星系统的一个示例，可以列举GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)。GNSS具有多个定位卫星。GNSS检测由维度、经度及高度的坐标数据规定的位置。车身坐标系(Xm，Ym，Zm)为以固定在回转体3的原点为基准的坐标系。车身坐标系的原点例如是回转体3的回转支承的中心。回转支承的中心位于回转体3的回转轴Zr上。液压挖掘机1具有：检测作业机2的角度的作业机角度检测器22；检测回转体3的位置的位置检测器23；检测回转体3的姿态的姿态检测器24；以及检测回转体3的方位的方位检测器25。拍摄装置图2是表示本实施方式涉及的拍摄装置30的一个示例的立体图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机械的检测处理装置，其特征在于，包括：测量数据获取部，其获取由设置于作业机械的测量装置测量出的对象的测量数据；作业机位置数据计算部，其计算表示所述作业机械的作业机的位置的作业机位置数据；以及三维数据计算部，其基于所述测量数据及所述作业机位置数据，计算作为对象数据的去除了所述作业机的至少一部分的三维数据。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.30 JP 2016-1950151.一种作业机械的检测处理装置，其特征在于，包括：测量数据获取部，其获取由设置于作业机械的测量装置测量出的对象的测量数据；作业机位置数据计算部，其计算表示所述作业机械的作业机的位置的作业机位置数据；以及三维数据计算部，其基于所述测量数据及所述作业机位置数据，计算作为对象数据的去除了所述作业机的至少一部分的三维数据。2.根据权利要求1所述的作业机械的检测处理装置，其特征在于：所述三维数据计算部基于所述作业机位置数据，从所述测量数据中去除包含所述作业机的部分数据，并基于去除了所述部分数据的所述测量数据，计算所述对象数据。3.根据权利要求2所述的作业机械的检测处理装置，其特征在于：所述三维数据计算部基于表示所述测量装置的位置的测量装置位置数据及所述作业机位置数据，确定所述测量数据中的所述作业机的位置。4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业机械的检测处理装置，其特征在于：所述作业机位置数据计算部基于所述作业机的角度数据、以及所述作业机的外形数据或尺寸数据，计算作业机位置数据。5.根据权利要求1所述的作业机械的检测处理装置，其特征在于：所述三维数据计算部基...

【专利技术属性】
技术研发人员：松田丰久，菅原大树，神田俊彦，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP