作业机械制造技术

液压挖掘机具备：数据获取部(33)，其基于从检测成为经由操作装置(17)进行的操作内容的指标的多个参数的多个检测器(30、31、32)输出的输出值来获取指定期间的操作内容频率数据；存储部(34)，其存储有与液压挖掘机(1)的多个作业模式分别对应的多个引导画面(39‑43)；作业特定部(35)，其从存储部(34)的实绩数据中搜索操作内容及其频率与由数据获取部(33)获取的操作内容频率数据一致或类似的实绩数据，并基于被分配给该搜索结果中的实绩数据的作业模式来特定当前的作业模式；和显示装置(29)，其显示多个引导画面(39‑43)中的与由作业特定部(35)特定的作业模式对应的引导画面。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械
本专利技术涉及作业机械。
技术介绍
液压挖掘机等作业机械具有由动臂、斗杆、铲斗等多个连杆部件构成的作业机和用于进行作业机械的移动的行驶装置等。操作员通过对操作杆进行操作使驱动各连杆部件和行驶装置等的执行机构动作来进行目标作业。在实际的施工现场，成为目标的作业根据设计图等而被决定为目标作业面。由于仅通过基于操作员目视的状况判断很难掌握目标作业面，所以以往通过在施工现场设置标桩或水平线等标记来向操作员示出目标作业面。然而，除了标桩或水平线的设置费工夫之外，照目标作业面原样进行的施工也需要操作员的技能。因此，近几年在普及一种被称为机器引导的系统，其在作业机上设置姿势检测器来运算作业机的位置，并将根据设计图数据得到的目标作业面和作业机的距离等以图或数值的形式显示在画面上，能够使操作员很容易掌握目标作业面。在与机器引导有关的技术中有一种液压挖掘机的位置诱导系统，其判定液压挖掘机是否为行驶状态，当判定为液压挖掘机从行驶停止状态变化成行驶状态时，将使显示部显示的引导画面从表示目标作业对象与作业机的位置关系的作业模式的引导画面自动切换成表示作业区域内的液压挖掘机的当前位置的行驶模式的引导画面(例如参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012-172424号公报
技术实现思路
专利文献1的系统在检测到行驶操作部件(操作杆)被从中立位置向前进方向或后退方向操作时，判定为液压挖掘机从行驶停止状态变化成行驶状态。即，在检测到行驶操作部件的操作的情况下，将显示部的引导画面从作业模式的引导画面自动切换成行驶模式的引导画面。而例如在短时间内交替进行挖掘操作和行驶操作的作业、即挖掘为主且行驶为辅的作业(例如沟道挖掘作业或像表土剥离那样重复进行移动和挖掘的作业)中，从作业效率的观点来看，显示行驶模式的引导画面的重要性较低，不如优选为继续显示作业模式的引导画面。然而，在专利文献1的系统中，由于每次行驶操作部件被操作就显示行驶模式的引导画面，所以作业模式的引导画面与行驶模式的引导画面会交替显示。像这样，专利文献1的系统由于在引导画面的自动切换之际进行仅基于有无行驶操作部件的操作的判定，所以有可能没有显示出根据实际的作业内容的引导画面。本专利技术是鉴于上述课题而做出的，其目的在于提供一种在由作业机械施工目标作业面时能够显示根据作业内容的引导画面的作业机械。本申请包含多个解决上述课题的手段，但若列举其一例的话则如下：作业机械具备输出与操作量相应的操作信号的操作装置、和基于从该操作装置输出的操作信号而被驱动的多个执行机构，该作业机械还具备：多个检测器，其检测成为经由所述操作装置进行的操作内容的指标的多个参数；显示装置，其显示与所述作业机械的作业模式对应的引导画面；和控制器，其管理所述显示装置的画面显示控制，所述控制器具备：数据获取部，其基于在从当前到规定时间之前的期间内从所述多个检测器输出的输出值，来获取表示在该期间内对所述作业机械进行了的操作内容及其频率的操作内容频率数据；存储部，其存储有与被预先登记为所述作业机械的作业模式的多个作业模式分别对应的多个引导画面；作业特定部，其基于由所述数据获取部获取的所述操作内容频率数据从所述多个作业模式中特定当前的作业模式；和显示控制部，其从所述多个引导画面中选择与由所述作业特定部特定的作业模式对应的引导画面，所述显示装置显示由所述显示控制部选择的引导画面。专利技术效果根据本专利技术，由于根据作业内容自动显示引导画面，所以作业效率得到提高。附图说明图1是本专利技术的实施方式的液压挖掘机的侧视图。图2是控制器的硬件结构图。图3是简略表示液压挖掘机的坐标系及尺寸的图。图4是控制器的功能框图。图5是表示运转数据的判别结果与操作内容的对应关系的一例的图。图6是示出了表示操作内容频率数据的柱状图的创建步骤的图。图7是示意性地表示基于k近邻算法的作业模式(pattern)识别的图。图8是示意性地表示基于k近邻算法的作业模式识别的图。图9是本专利技术的实施方式的五个引导画面及其变换图。图10是表示控制器将显示装置29上显示的引导画面决定为一个的流程的流程图。具体实施方式以下，参照附图以液压挖掘机为例对本专利技术的实施方式的作业机械及其显示系统进行说明。此外，以下例示了具备铲斗作为作业机前端的配件的液压挖掘机，但也可以在具备铲斗以外的配件的液压挖掘机中应用本专利技术。进一步地，只要是具备输出与操作量相应的操作信号的操作装置、和基于从该操作装置输出的操作信号而被驱动的多个执行机构的作业机械，就也能应用于液压挖掘机以外的作业机械。另外，在以下说明中，若存在多个相同的构成要素，则有时会在附图标记(数字)的末尾添加字母，但有时也会省略该字母而统一标记该多个构成要素。例如，当存在三个泵300a、300b、300c时，有时将它们统一标记为泵300。图1是本专利技术的实施方式的液压挖掘机1的侧视图。液压挖掘机1具备具有上部旋转体4及下部行驶体5的车辆主体2、和安装在上部旋转体4上的作业机(前作业机)3。作业机3是多关节型作业机，其具备：经由动臂销18而能够转动地安装在上部旋转体4上的动臂6；经由斗杆销19而能够转动地安装在动臂6的前端的斗杆7；和经由铲斗销20而能够转动地安装在斗杆7的前端的铲斗8。而且，作业机3具备用于驱动这些动臂6、斗杆7及铲斗8的部件的液压缸(液压执行机构)即动臂液压缸9、斗杆液压缸10及铲斗液压缸11。下部行驶体5具备左侧的行驶马达15a及右侧的行驶马达15b、和由该行驶马达15a、15b分别驱动的左右的履带(无限轨道)14a、14b。行驶马达15a、15b能够驱动履带14a、14b旋转，由此使液压挖掘机1行驶。作为下部行驶体5并不限于图示的履带式，当然也可以利用具有多个车轮的轮式。上部旋转体4经由旋转轮16而能够旋转地安装在下部行驶体5的上部，由旋转驱动装置(旋转马达)13旋转驱动。在上部旋转体4中搭载有驾驶室12、喷出液压执行机构的工作油的液压泵(未图示)、用于驱动该液压泵的原动机(例如发动机、马达)(未图示)、和以管理显示装置29的画面显示控制的控制器28为首的计算机等装置。另外，在上部旋转体4上安装有RTK-GNSS(RealTimeKinematic-GlobalNavigationSatelliteSystems：实时动态-全球导航卫星系统(GNSS表示全球导航卫星系统))的两个天线36、37。在驾驶室12中设有输出与操作量相应的操作信号的操作装置17、和显示与液压挖掘机1的作业模式对应的引导画面的显示装置(例如液晶显示器(LCD)等)29。通过操作员对操作装置17进行操作而输出操作信号，并能基于该操作信号使动臂液压缸9、斗杆液压缸10、铲斗液压缸11、旋转驱动装置13、行驶马达15a、15b分别进行驱动。在本实施方式中，作为操作装置17而搭载有具备如下多个杆的操作装置：用于分别指示动臂6的抬升/下降和铲斗8的卸载/铲装的第一操作杆；用于分别指示斗杆7的放出/回收和上部旋转体4的左/右旋转的第二操作杆；用于指示行驶马达15a的正转/反转的第一行驶杆；和用于指示行驶马达15b的正转/反转的第二行驶杆(均未图示)。第一操作杆和第二操作杆是双复合的多功能操作杆，第一操作杆的前后操作与动臂6的抬升/下降本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机械，其具备输出与操作量相应的操作信号的操作装置、和基于从该操作装置输出的操作信号而被驱动的多个执行机构，该作业机械的特征在于，具备：多个检测器，其检测成为经由所述操作装置进行的操作内容的指标的多个参数；显示装置，其显示与所述作业机械的作业模式对应的引导画面；和控制器，其管理所述显示装置的画面显示控制，所述控制器具备：数据获取部，其基于在从当前到规定时间之前的期间内从所述多个检测器输出的输出值，来获取表示在该期间内对所述作业机械进行了的操作内容及其频率的操作内容频率数据；存储部，其存储有与作为所述作业机械的作业模式而被预先登记的多个作业模式分别对应的多个引导画面；作业特定部，其基于由所述数据获取部获取的所述操作内容频率数据，从所述多个作业模式中特定当前的作业模式；和显示控制部，其从所述多个引导画面中选择与由所述作业特定部特定的作业模式对应的引导画面，所述显示装置显示由所述显示控制部选择的引导画面。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.21 JP 2017-0305081.一种作业机械，其具备输出与操作量相应的操作信号的操作装置、和基于从该操作装置输出的操作信号而被驱动的多个执行机构，该作业机械的特征在于，具备：多个检测器，其检测成为经由所述操作装置进行的操作内容的指标的多个参数；显示装置，其显示与所述作业机械的作业模式对应的引导画面；和控制器，其管理所述显示装置的画面显示控制，所述控制器具备：数据获取部，其基于在从当前到规定时间之前的期间内从所述多个检测器输出的输出值，来获取表示在该期间内对所述作业机械进行了的操作内容及其频率的操作内容频率数据；存储部，其存储有与作为所述作业机械的作业模式而被预先登记的多个作业模式分别对应的多个引导画面；作业特定部，其基于由所述数据获取部获取的所述操作内容频率数据，从所述多个作业模式中特定当前的作业模式；和显示控制部，其从所述多个引导画面中选择与由所述作业特定部特定的作业模式对应的引导画面，所述显示装置显示由所述显示控制部选择的引导画面。2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，在所述存储部内一并存储有所述操作内容频率数据的实绩数据、和在获取该实绩数据的每一个时进行的作业模式，所述作业特定部从所述实绩数据中搜索操作内容及其频率与由所述数据获取部获取的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：广松航平，枝村学，泉枝穗，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP