机器人系统技术方案

一种机器人系统，具备：机器人，具有机器人臂和第一相机；第二相机，与所述机器人分开设置；以及控制装置，对所述机器人和所述第二相机进行控制。第一相机是预先校正完毕的，作为其校正数据的第一校正数据是已知的。控制装置(i)利用第一相机对校正用图案进行拍摄而获取第一图案图像，并利用第二相机对校正用图案进行拍摄而获取第二图案图像，(ii)使用第一图案图像、第二图案图像、以及作为针对第一相机的已知的校正数据的第一校正数据，执行求出作为第二相机的校正数据的第二校正数据的校正处理。

Robot System

A robot system includes: a robot, a robot arm and a first camera; a second camera, separately arranged from the robot; and a control device to control the robot and the second camera. The first camera is pre-calibrated and the first calibration data as its calibration data is known. The control device (i) captures the first pattern image by the first camera, and captures the second pattern image by the second camera. (i i) uses the first pattern image, the second pattern image and the first correction data as known correction data for the first camera to perform the calculation of the correction data as the second camera. The second correction processing of correction data.

【技术实现步骤摘要】
机器人系统
本专利技术涉及机器人系统，特别是涉及机器人系统的相机的校正(校准)。
技术介绍
为了使机器人执行高级的处理，有时在机器人设置相机而使机器人具有眼睛的功能。作为相机的设置方法，有将相机与机器人臂分开设置的方法、和将相机设置于机器人臂的方法(称为“手端相机(hand-endcamera)”)。在专利文献1中，公开有利用手端相机以及设置于机器人的外部的外部相机的机器人系统。在该现有技术中，为了进行外部相机的校正，使机器人臂移动至多个校正用的位置姿势，在各个位置姿势利用手端相机和外部相机双方来对校正用的记号进行拍摄，使用其拍摄结果执行外部相机的校正。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-52695号公报然而，在上述专利文献1所记载的技术中，必须在机器人臂的前端设置手端相机，存在以下问题，即在机器人臂的前端以外的位置设置机器人相机的情况下无法应用。另外，为了进行外部相机的校正，需要将手端相机设定于多个位置姿势，因此使机器人臂的动作成为必需，其结果，存在校正需要相当长的时间的问题。因此，期望能够利用与专利文献1不同的方法而容易地进行外部相机的校正的技术。
技术实现思路
本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，具有机器人臂和第一相机；第二相机，与所述机器人分开设置；以及控制装置，对所述机器人和所述第二相机进行控制，所述控制装置具备处理器，所述第二相机设置为，在利用所述第一相机对进行使用所述机器人臂的作业的作业区域进行拍摄的状态下，利用所述第二相机对成为所述第一相机的视野范围外的校正位置进行拍摄，所述处理器进行以下处理：(a)在执行所述作业区域中的所述作业之前，驱动所述机器人的关节，以使得利用所述第一相机对所述校正位置进行拍摄，(b)利用所述第一相机对设置于所述校正位置的校正用图案进行拍摄而获取第一图案图像，并利用所述第二相机对设置于所述校正位置的校正用图...

【技术特征摘要】
2017.10.11 JP 2017-1972961.一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，具有机器人臂和第一相机；第二相机，与所述机器人分开设置；以及控制装置，对所述机器人和所述第二相机进行控制，所述控制装置具备处理器，所述第二相机设置为，在利用所述第一相机对进行使用所述机器人臂的作业的作业区域进行拍摄的状态下，利用所述第二相机对成为所述第一相机的视野范围外的校正位置进行拍摄，所述处理器进行以下处理：(a)在执行所述作业区域中的所述作业之前，驱动所述机器人的关节，以使得利用所述第一相机对所述校正位置进行拍摄，(b)利用所述第一相机对设置于所述校正位置的校正用图案进行拍摄而获取第一图案图像，并利用所述第二相机对设置于所述校正位置的校正用图案进行拍摄而获取第二图案图像，(c)使用所述第一图案图像、所述第二图案图像以及作为针对所述第一相机的已知的校正数据的第一校正数据，执行求出作为所述第二相机的校正数据的第二校正数据的校正处理，(d)在执行所述校正处理后，利用所述第一相机对所述作业区域进行拍摄且执行所述作业区域中的作业，并在所述第二相机的视野中进行基于所述第二相机的拍摄且在所述第二相机的视野中执行使用所述机器人臂的动作。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人的所述关节是使所述第一相机相对于所述机器人的基台转动的扭转关节。3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述第二相机的视野包括供给在所述作业区域的作业中使用的部件的部件供给区域，所述第二相机的视野中的使用所述机器人臂的动作是利用所述机器人臂拾起所述部件的动作。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，所述第一相机是3D相机，所述第二相机是2D相机。5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，所述第一相机设置于所述机器人的不是所述机器人臂的部位。6.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：原田智纪，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP