【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质
本专利技术涉及车辆定位领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质。
技术介绍
随着车辆和定位技术的发展，精准获取车辆实时位置越来越重要，一方面对于车辆自身而言，司机需要知道自己所处的位置以及周围的环境，从而决策后面的行驶路径和驾驶行为；另一方面，对于远程监控中心而言，知道车辆的位置是实现远程监控的基础，尤其对于押运、出租、物流等行业，及时发现危险区域提前预警对于车、货、人都至关重要。通常而言，车载GPS(GlobalPositioningSystem全球定位系统)设备能够满足获取车辆实时位置的需要，该设备主要通过收发GPS、北斗等卫星信号来计算实时位置，通常需要能够接收到3颗以上的卫星信号才能得出准确位置。但是收发卫星信号通常对环境有要求，一旦受到遮挡，就会大幅下降定位的精准度，如云层、高架，更极端的，倘若车辆进入隧道、地下车库等完全封闭的环境，GPS定位信号就会迅速减弱甚至完全消失，对于需要在此时获取车辆位置的场景是会出现一定风险而十分不利的。目前为解决这个问题，车辆通常存在惯性导航系统，即加速度仪和陀螺仪，...
【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：采集车辆的惯性导航系统的在k时刻的加速度数据和角速度数据；基于所述惯性导航系统的加速度数据和角速度数据及车辆在k‑1时刻经更新的状态变量预测车辆在k时刻的状态变量，所述状态变量包括车辆的速度变量及位置变量；根据车轮传感器的滚动距离数据及地图数据确定车辆在k时刻的观测位置；根据所预测的车辆在k时刻的状态变量及所确定的车辆在k时刻的观测位置更新车辆在k时刻的状态变量，将车辆在k时刻经更新的状态变量作为车辆在k时刻的定位数据，k为大于1的整数。
【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：采集车辆的惯性导航系统的在k时刻的加速度数据和角速度数据；基于所述惯性导航系统的加速度数据和角速度数据及车辆在k-1时刻经更新的状态变量预测车辆在k时刻的状态变量，所述状态变量包括车辆的速度变量及位置变量；根据车轮传感器的滚动距离数据及地图数据确定车辆在k时刻的观测位置；根据所预测的车辆在k时刻的状态变量及所确定的车辆在k时刻的观测位置更新车辆在k时刻的状态变量，将车辆在k时刻经更新的状态变量作为车辆在k时刻的定位数据，k为大于1的整数。2.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，采用卡尔曼滤波进行状态变量的预测和更新。3.如权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，基于所述惯性导航系统的加速度数据和角速度数据及车辆在k-1时刻经更新的状态变量预测车辆在k时刻的状态变量还包括：基于所述惯性导航系统的加速度数据和角速度数据及车辆在k-1时刻经更新的状态变量的协方差矩阵预测车辆在k时刻的状态变量的协方差矩阵。4.如权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，车辆在k时刻的状态变量根据如下公式预测：其中，Fk为基于单位时间确定的状态转换矩阵，为车辆在k-1时刻经更新的状态变量，为指示加速度的控制变量，Bk为对应于所述控制变量且基于所述单位时间确定的控制矩阵，wk为第一不确定干扰项，所述单位时间为k时刻和k-1时刻之间的时间差。5.如权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，车辆在k时刻的状态变量的协方差矩阵Pk根据如下公式预测：其中，Fk为基于单位时间确定的状态转换矩阵，为Fk的转置矩阵，Pk-1为车辆在k-1时刻经更新的状态变量的协方差矩阵，Qk为根据加速度方差及单位时间确定的第二不确定干扰项。6.如权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，根据所预测的车辆在k时刻的状态变量及所确定的车辆在k时刻的观测位置更新车辆在k时刻的状态变量包括：根据所预测的车辆在k时刻的状态变量、在k时刻的状态变量的协方差矩阵及所确定的车辆在k时刻的观测位置更新车辆在k时刻的状态变量及状态变量的协方差矩阵。7.如权利要求6所述的车辆定位方法，其特征在于，车辆在k时刻的状...
【专利技术属性】
技术研发人员：许赟，赵延宁，
申请(专利权)人：江苏满运软件科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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