一种连接关节机构及多轴机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于焊接的多轴机器人，包括旋转机构、设置于旋转机构上的第一轴机构、连接于第一轴机构上端的连接关节机构、可转动地设置于连接关节机构上的第二轴机构及可转动角度地设置于第二轴机构上的第三轴机构，第二轴机构、第三轴机构为中空结构，连接关节机构上对应中空转动轴设置有焊丝送料机，第三轴机构上固定有焊枪。本实用新型专利技术结构简单合理，能够节省用于焊接的多轴机器人的占用空间，并且将焊接送料机固定在连接关节机构上，从而使焊接送料机与多轴机器人结合为一体，增加多轴机器人的灵活性，并能完成复杂的焊接工艺。

A Joint Linking Mechanism and Multi-Axis Robot

The utility model discloses a multi-axis robot for welding, which comprises a rotating mechanism, a first axis mechanism arranged on the rotating mechanism, a connecting joint mechanism connected to the upper end of the first axis mechanism, a second axis mechanism rotatably arranged on the connecting joint mechanism and a third axis mechanism rotatably arranged on the second axis mechanism. The second axis mechanism and the third axis mechanism are as follows: A welding wire feeder is arranged on the corresponding hollow rotating shaft of the connecting joint mechanism, and a welding gun is fixed on the third shaft mechanism. The utility model has simple and reasonable structure, can save the space occupied by the multi-axis robot for welding, and fixes the welding feeder on the joint mechanism, so as to integrate the welding feeder and the multi-axis robot, increase the flexibility of the multi-axis robot, and complete the complex welding process.

【技术实现步骤摘要】
一种连接关节机构及多轴机器人
本技术涉及机器人
，特别涉及一种用于多轴机器人的连接关节机构及安装有该连接关节机构的用于焊接的多轴机器人。
技术介绍
随着科技的发展，工业机器人逐渐在工业生产中代替人类进行一些单调、复杂并繁琐的动作，工业机器人相对于人类具有加工效率高、能持续进行大批量加工、节省人工成本等优点，同时工业机器人能代替人类进行危险的加工过程，解决人类在高危的环境下作业容易出事故的问题。在现有技术中，多轴机器人的关节轴均为封闭性，当将多轴机器人用于焊接工艺时，焊接送料机及焊接设备只能安装在多轴机器人一侧，导致用于焊接的多轴机器人的占用空间增大，同时一定程度上影响机器手焊接轨迹和灵活度，使一些复杂的焊接工艺无法顺利的完成
技术实现思路
本技术的目的在于，针对上述问题，提供一种用于多轴机器人的连接关节机构。本技术的目的还在于，针对上述问题，提供一种包含上述连接关节机构的用于焊接的多轴机器人。本技术为实现上述目的所采用的技术方案为：一种用于多轴机器人的连接关节机构，包括关节本体，所述关节本体包括自上往下依次设置的第一转动组件、承接组件及第二转动组件，所述第一转动组件设于所述第二转动组件斜上方，所述第一转动组件包括第一壳体及第一伺服电机，第一壳体为中空结构，所述第一壳体设于所述承接组件上端，于该第一壳体中可转动地沿焊丝送料方向设置有中空转动轴，所述中空转动轴后端连接有用于固定机器人第二轴机构的固定件，所述第一伺服电机的输出轴延伸入所述第一壳体中，于该第一伺服电机的输出轴上与所述中空转动轴之间设置有第一传动机构。作为优选，所述第二转动组件包括第二壳体及第二伺服电机，所述第二壳体设于所述承接组件下端，于该第二壳体上贯穿设置有第一电机安装槽，所述第二伺服电机的输出轴朝右地设于所述第一电机安装槽中，所述第二伺服电机的输出轴上连接有第一连接法兰，所述第一连接法兰凸出所述第一电机安装槽设置。作为优选，所述第一壳体上并列设置有两第一加强筋，所述第二转动组件上并列设置有第二加强筋，于该第二加强筋上设置有定位螺孔。一种用于焊接的多轴机器人，包括旋转机构、设置于所述旋转机构上的第一轴机构、连接于所述第一轴机构上端的上述的连接关节机构、可转动地设置于所述连接关节机构上的第二轴机构及可转动角度地设置于所述第二轴机构上的第三轴机构，所述第二轴机构、第三轴机构为中空结构，所述连接关节机构上对应所述中空转动轴设置有焊丝送料机，所述第三轴机构上固定有焊枪。作为优选，所述旋转机构包括旋转底座、可转动地设置于所述旋转底座上的旋转盘及固定于所述旋转盘上的旋转支撑座，所述旋转底座上端开设有安装开口，所述旋转盘设于该安装开口中，所述旋转盘上垂直设置有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出轴朝下设置，该第三伺服电机的输出轴与所述旋转底座之间设置有第二传动机构，所述旋转支撑座包覆于所述第三伺服电机上方。作为优选，所述第一轴机构包括第四伺服电机及第一连接臂，所述旋转支撑座上端横向贯穿开设有第二电机安装槽，所述第四伺服电机的输出轴朝右设于所述第二电机安装槽中，于该第四伺服电机的输出轴上连接有第二连接法兰，所述第二连接法兰凸出所述第二电机安装槽设置，所述第一连接臂下端螺接于所述第二连接法兰上，该第一连接臂上端螺接于所述连接关节机构上。作为优选，所述第二轴机构包括第二轴本体及第五伺服电机，于该第二轴本体后端并列设置有结构相同的左后臂及右后臂，所述左后臂、右后臂之间活动连接有所述第三轴本体，所述第五伺服电机的输出轴朝向所述右后臂设于所述第二轴本体中，于该第五伺服电机的输出轴上与所述第三轴本体之间设置有同步轮传动机构。所述第三轴机构包括第三轴本体，所述第三轴本体包括前连接部及后固定部，所述前连接部呈“十”字型，该前连接部的左、右端分别活动连接于所述左后臂、右后臂上，所述后固定部设于所述前连接部后端，焊枪固定于所述后固定部上。作为优选，所述第一壳体上并列设置有两第一加强筋，所述第二转动组件上并列设置有第二加强筋，于该第二加强筋上设置有定位螺孔。本技术的有益效果为：本技术中的连接关节机构的第一转动组件为中空结构，加上第二轴机构、第三轴机构同为中空结构，焊丝能穿过第一转动组件、第二轴机构及第三轴机构，焊丝从多轴机器人内部通过，并最终到达第三轴机构的焊枪上，一方面能使多轴机器人不受外部焊接设备的影响，从而影响多轴机器人的灵活性，另一方面，焊接送料设备固定在连接关节机构上，能节约多轴机器人的占用空间。相对于现有技术，本技术结构简单，能够节省用于焊接的多轴机器人的占用空间，并且将焊接送料机固定在连接关节机构上，从而使焊接送料机与多轴机器人结合为一体，增加多轴机器人的灵活性，并能完成复杂的焊接工艺。下面结合附图与实施例，对本技术进一步说明。附图说明图1是本技术的立体图；图2是本技术的主视图；图3是本技术中的连接关节机构的结构示意图；图4是本技术中旋转机构及第一轴机构的分解示意图；图5是本技术中第二轴机构及第三轴机构的结构示意图。具体实施方式如图1至图5所示，本实施例中，一种用于多轴机器人的连接关节机构，包括关节本体1，所述关节本体1包括自上往下依次设置的第一转动组件10、承接组件11及第二转动组件12，所述第一转动组件10设于所述第二转动组件12斜上方，所述第一转动组件10包括第一壳体及第一伺服电机，第一壳体为中空结构，所述第一壳体设于所述承接组件11上端，于该第一壳体中可转动地沿焊丝送料方向设置有中空转动轴，所述中空转动轴后端连接有用于固定多轴机器人第二轴机构的固定件，所述第一伺服电机的输出轴延伸入所述第一壳体中，于该第一伺服电机的输出轴上与所述中空转动轴之间设置有第一传动机构。本实施例中，所述第二转动组件12包括第二壳体及第二伺服电机120，所述第二壳体设于所述承接组件11下端，于该第二壳体上贯穿设置有第一电机安装槽，所述第二伺服电机120的输出轴朝右地设于所述第一电机安装槽中，所述第二伺服电机120的输出轴上连接有第一连接法兰121，所述第一连接法兰121凸出所述第一电机安装槽设置；所述第一壳体上并列设置有两第一加强筋100，所述第二转动组件12上并列设置有第二加强筋122，于该第二加强筋122上设置有定位螺孔。具体地，第一转动组件10、承接组件11及第二转动组件12为一体成型，在第二转动组件12上端设置为用于放置焊丝送料机的水平座，第二加强筋122横向并列设置在水平座上，焊丝送料机6中的底座安装在两个第二加强筋122上，并通过定位螺丝将焊丝送料机6固定；第一加强筋、第二加强筋起到增强连接关节机构的结构强度，以及增强于焊丝送料机6的连接强度。在第一转动组件10、承接组件11的右端连通有集线箱；中空转动轴前端环设有第一同步轮，第一伺服电机设置在第一转动组件10的左端，在第一伺服电机的输出轴上连接有与第一同步轮配合的第二同步轮，中空转动轴后端环设有用于与第二轴机构连接的连接件。一种用于焊接的多轴机器人，包括旋转机构2、设置于所述旋转机构2上的第一轴机构3、连接于所述第一轴机构3上端的上述的连接关节机构、可转动地设置于所述连接关节机构上的第二轴机构4及可转动角度地设置于所述第二轴机构4上的第三轴机构5，所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于多轴机器人的连接关节机构，包括关节本体，其特征在于：所述关节本体包括自上往下依次设置的第一转动组件、承接组件及第二转动组件，所述第一转动组件设于所述第二转动组件斜上方，所述第一转动组件包括第一壳体及第一伺服电机，第一壳体为中空结构，所述第一壳体设于所述承接组件上端，于该第一壳体中可转动地沿焊丝送料方向设置有中空转动轴，所述中空转动轴后端连接有用于固定机器人第二轴机构的固定件，所述第一伺服电机的输出轴延伸入所述第一壳体中，于该第一伺服电机的输出轴上与所述中空转动轴之间设置有第一传动机构。

【技术特征摘要】
1.一种用于多轴机器人的连接关节机构，包括关节本体，其特征在于：所述关节本体包括自上往下依次设置的第一转动组件、承接组件及第二转动组件，所述第一转动组件设于所述第二转动组件斜上方，所述第一转动组件包括第一壳体及第一伺服电机，第一壳体为中空结构，所述第一壳体设于所述承接组件上端，于该第一壳体中可转动地沿焊丝送料方向设置有中空转动轴，所述中空转动轴后端连接有用于固定机器人第二轴机构的固定件，所述第一伺服电机的输出轴延伸入所述第一壳体中，于该第一伺服电机的输出轴上与所述中空转动轴之间设置有第一传动机构。2.根据权利要求1所述一种用于多轴机器人的连接关节机构，其特征在于，所述第二转动组件包括第二壳体及第二伺服电机，所述第二壳体设于所述承接组件下端，于该第二壳体上贯穿设置有第一电机安装槽，所述第二伺服电机的输出轴朝右地设于所述第一电机安装槽中，所述第二伺服电机的输出轴上连接有第一连接法兰，所述第一连接法兰凸出所述第一电机安装槽设置。3.根据权利要求1或2所述一种用于多轴机器人的连接关节机构，其特征在于，所述第一壳体上并列设置有两第一加强筋，所述第二转动组件上并列设置有第二加强筋，于该第二加强筋上设置有定位螺孔。4.一种用于焊接的多轴机器人，其特征在于：包括旋转机构、设置于所述旋转机构上的第一轴机构、连接于所述第一轴机构上端的权利要求1所述的连接关节机构、可转动地设置于所述连接关节机构上的第二轴机构及可转动角度地设置于所述第二轴机构上的第三轴机构，所述第二轴机构、第三轴机构为中空结构，所述连接关节机构上对应所述中空转动轴设置有焊丝送料机，所述第三轴机构上固定有焊枪。5.根据权利要求4所述一种用于焊接的多轴机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹荣造，
申请(专利权)人：广东伯朗特智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44