一种对角驱动转向的控制方法技术

一种对角驱动转向的控制方法，根据AGV小车驱动方式，应用阿克曼模型建立转向运动模型，安装在AGV小车上的控制器根据接收到AGV小车线速度与转弯角度根据转向运动模型计算出对角安装的两个舵轮的速度和转弯角度并进行调节，从而实现平稳转弯，有效减速车轮磨损并有助于在导航时提高导航精度，同时有利于对角安装驱动方式得到进一步应用。

【技术实现步骤摘要】
一种对角驱动转向的控制方法
本专利技术涉及运动控制
，尤其涉及一种对角驱动转向的控制方法。
技术介绍
无人自动搬运车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)是一种能够沿规定导航路径自主行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。其中，驱动控制是AGV的核心组成部分，选取不同的驱动控制方式对AGV的性能及其组成的物流系统的柔性、可靠性等都会有影响。目前，常见的AGV驱动方式：两轮差速、单舵轮、多舵轮，单舵轮驱动用于三轮车型，两轮差速驱动容易磨损车轮，多舵轮驱动不少于两个驱动兼转向轮或不少于两个从动自由轮，此种车型可前进、后退、全方位(万向)行驶，突出特点是可在行驶过程中控制车身姿态的任意变化，适用于狭窄通道或对作业方向有特别要求的环境和场合。目前重载AGV要实现左右平移一般至少要四个舵轮，成本高。采用舵轮对角安装方式能够减少舵轮的数量，而开发一种对角安装的舵轮平稳转向的控制方法对这种驱动方式的广泛应用则至为关键。
技术实现思路
本专利技术所解决的技术问题在于提供一种对角驱动转向的控制方法，以解决上述
技术介绍
中的缺点。本专利技术所解决的技术问题采用以下技术方案来实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对角驱动转向的控制方法，其特征在于，根据AGV小车驱动方式，应用阿克曼模型建立转向运动模型，安装在AGV小车上的控制器接收到AGV小车线速度与转弯角度后，根据转向运动模型计算出对角安装的驱动舵轮的行驶速度和转弯角度并进行调节，从而实现平稳转弯。

【技术特征摘要】
1.一种对角驱动转向的控制方法，其特征在于，根据AGV小车驱动方式，应用阿克曼模型建立转向运动模型，安装在AGV小车上的控制器接收到AGV小车线速度与转弯角度后，根据转向运动模型计算出对角安装的驱动舵轮的行驶速度和转弯角度并进行调节，从而实现平稳转弯。2.根据权利要求2所述的一种对角驱动转向的控制方法，其特征在于，具体步骤如下：1)根据AGV小车驱动方式，建立转向运动模型，AGV小车设置有至少两个驱动舵轮；2)由瞬心定理，得AGV小车转向时各驱动舵轮的对应关系；3)控制器获取AGV小车的转弯角度θ，利用集合原理计算驱动舵轮转弯角度；4)根据转向运动模型的集合关系，计算驱动舵轮转弯半径；5)根据步骤1)～4)获得驱动舵轮的转弯角度和转弯半径，控制器只要接收到AGV小车线速度和转弯角度的指令，即通过转向运动模型将AGV小车线速度和转弯角度转化为各驱动舵轮的速度和角度，驱动舵轮按照计算出的驱动舵轮速度进行实际速度调整即可实现转向。3.根据权利要求2所述的一种对角驱动转向的控制方法，其特征在于，步骤2)中，AGV小车转向时...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡子慧，应旻，吴文渊，陈鸣晖，
申请(专利权)人：江西洪都航空工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：江西,36