一种车位引导方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及自动停车管理技术领域，具体公开了一种车位引导方法，其中，所述车位引导方法包括：确定可通行路径节点；根据所述可通行路径节点计算车位的有效最近路径节点；根据所述有效最近路径节点计算与停车场入口距离最短路径节点；根据与停车场入口距离最短路径节点确定目标终点。本发明专利技术还公开了一种车位引导系统。本发明专利技术提供的车位引导方法与现有技术相比节点数量大大减少，因此计算量和计算时间也大幅度降低，从而提高了车位引导效率。

【技术实现步骤摘要】
一种车位引导方法及系统
本专利技术涉及自动停车管理
，尤其涉及一种车位引导方法及车位引导系统。
技术介绍
目前，用于停车场自动管理系统的车位引导算法研发方法主要有蚁群算法和Dijkstra算法。蚁群算法是模拟蚂蚁在搜寻食物时在路径上释放特殊信息素，信息素本身是蚂蚁间通信交流的媒介。基于这种信息素的浓度和路径的长度，蚂蚁算法模拟构造了相应的方法，来取得节点与节点之间的最短路径。蚂蚁算法虽然有较强的鲁棒性，但是对参数有很强的依赖性，并且不能保证精确地收敛到全局最优解。Dijkstra算法是典型的节点与节点之间的最短路径算法。主要特点是以起始点为中心向外扩展，直到扩展点到终点为止。Dijkstra算法能精确计算出最短路径的最优解，但由于它遍历计算的节点很多，是将所有空车位作为Dijkstra算法中的节点进行最短路径的计算，求出入口到车位的最短路径然后进行比较。如应用在空车位比较多（节点较多）的停车场，计算量很大，所以效率比较低。因此，如何提供一种计算量少且效率高的车位引导方法成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种车位引导方法及车位引导系统，以解决现有技术中的问题。作为本专利技术的第一个方面，提供一种车位引导方法，其中，所述车位引导方法包括：确定可通行路径节点；根据所述可通行路径节点计算车位的有效最近路径节点；根据所述有效最近路径节点计算与停车场入口距离最短路径节点；根据与停车场入口距离最短路径节点确定目标终点。优选地，所述确定可通行路径节点包括：选择与停车场内空车位邻近的车道交叉路口作为目的节点；判断所述目的节点是否同时满足所述目的节点是车道交叉路口、所述目的节点符合车辆通行的条件以及所述目的节点处具有停车所需的空间；若所述目的节点同时满足所述目的节点是车道交叉路口、所述目的节点符合车辆通行的条件以及所述目的节点处具有停车所需的空间，则将所述目的节点确定为可通行路径节点。优选地，所述根据所述可通行路径节点计算车位的有效最近路径节点包括：确定停车场内的每个车位距离停车场入口最近的车头位置或者车尾位置的车位边缘的中点；将与每个车位的车位边缘的中点相邻且位于同一直线上的多个可通行路径节点连接成为一条路径节点直线；由每个车位的车位边缘的中点向与该车位邻近的路径节点直线作垂线，得到与该车位对应的垂足；计算每个车位的垂足和与该车位对应的路径节点直线上的所有可通行路径节点之间的第一路径长度；比较每个车位对应的多个第一路径长度的大小；将最小的第一路径长度所对应的可通行路径节点作为该车位的有效最近路径节点。优选地，所述根据所述有效最近路径节点计算与停车场入口距离最短路径节点包括：获取停车场内的所有空车位；根据所述有效最近路径节点得到所述空车位对应的最近路径节点集合；计算最近路径节点集合内的每个最近路径节点与停车场入口之间的第二路径长度；比较每个最近路径节点对应的第二路径长度的大小；将最小的第二路径长度所对应的最近路径节点确定为与停车场入口距离最短路径节点。优选地，所述路径节点集合包括多个最近路径节点，每个所述最近路径节点均为多个所述有效最近路径节点中的一个。优选地，所述最近路径节点集合中的最近路径节点的数量小于或者等于所述有效最近路径节点的数量。优选地，所述根据与停车场入口距离最短路径节点确定目标终点包括：将最小的第二路径长度所对应的最近路径节点确定为目标终点。优选地，所述计算最近路径节点集合内的每个最近路径节点与停车场入口之间的第二路径长度包括：根据Dijkstra算法计算最近路径节点集合内的每个最近路径节点与停车场入口之间的第二路径长度。优选地，所述获取停车场内的所有空车位包括：通过视频获取停车场内的所有车位；根据图像处理获取所有车位中的所有空车位。作为本专利技术的第二个方面，提供一种车位引导系统，其中，所述车位引导系统包括：可通行路径节点确定模块，所述可通行路径节点确定模块用于确定可通行路径节点；第一计算模块，所述第一计算模块用于根据所述可通行路径节点计算车位的有效最近路径节点；第二计算模块，所述第二计算模块用于根据所述有效最近路径节点计算与停车场入口距离最短路径节点；目标终点确定模块，所述目标终点确定模块用于根据与停车场入口距离最短路径节点确定目标终点。本专利技术提供的车位引导方法，通过将停车场内相邻的空车位视为一组，并在该组附近根据实际情况确定一个最近的有效路径节点，然后在计算停车场内的所有最近有效路径节点与停车场入口的距离，选取距离最近的点作为目标终点，本专利技术提供的这种车位引导方法，与现有技术相比节点数量大大减少，因此计算量和计算时间也大幅度降低，从而提高了车位引导效率。附图说明附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为本专利技术提供的车位引导方法的流程图。图2为本专利技术提供的停车场示意图。图3为本专利技术提供的有效路径节点确定示意图。图4为本专利技术提供的车位边缘中点示意图。图5为本专利技术提供的节点示意图。图6为本专利技术提供的Dijkstra无向示意图。图7为本专利技术提供的车位引导系统的结构框图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。作为本专利技术的第一个方面，提供一种车位引导方法，其中，如图1所示，所述车位引导方法包括：S110、确定可通行路径节点；S120、根据所述可通行路径节点计算车位的有效最近路径节点；S130、根据所述有效最近路径节点计算与停车场入口距离最短路径节点；S140、根据与停车场入口距离最短路径节点确定目标终点。本专利技术提供的车位引导方法，通过将停车场内相邻的空车位视为一组，并在该组附近根据实际情况确定一个最近的有效路径节点，然后在计算停车场内的所有最近有效路径节点与停车场入口的距离，选取距离最近的点作为目标终点，本专利技术提供的这种车位引导方法，与现有技术相比节点数量大大减少，因此计算量和计算时间也大幅度降低，从而提高了车位引导效率。具体地，所述确定可通行路径节点包括：选择与停车场内空车位邻近的车道交叉路口作为目的节点；判断所述目的节点是否同时满足所述目的节点是车道交叉路口、所述目的节点符合车辆通行的条件以及所述目的节点处具有停车所需的空间；若所述目的节点同时满足所述目的节点是车道交叉路口、所述目的节点符合车辆通行的条件以及所述目的节点处具有停车所需的空间，则将所述目的节点确定为可通行路径节点。应当理解的是，如图2所示，停车场内的P1,P2,P3….P12均可定义为可通行路径节点，Entrance表示停车场入口处E，Exit表示停车场出口。具体地，所述根据所述可通行路径节点计算车位的有效最近路径节点包括：确定停车场内的每个车位距离停车场入口最近的车头位置或者车尾位置的车位边缘的中点；将与每个车位的车位边缘的中点相邻且位于同一直线上的多个可通行路径节点连接成为一条路径节点直线；由每个车位的车位边缘的中点向与该车位邻近的路径节点直线作垂线，得到与该车位对应的垂足；计算每个车位的垂足和与该车位对应的路径节点直线上的所有可通行路径节点之间的第一路径长度；比本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车位引导方法，其特征在于，所述车位引导方法包括：确定可通行路径节点；根据所述可通行路径节点计算车位的有效最近路径节点；根据所述有效最近路径节点计算与停车场入口距离最短路径节点；根据与停车场入口距离最短路径节点确定目标终点。

【技术特征摘要】
1.一种车位引导方法，其特征在于，所述车位引导方法包括：确定可通行路径节点；根据所述可通行路径节点计算车位的有效最近路径节点；根据所述有效最近路径节点计算与停车场入口距离最短路径节点；根据与停车场入口距离最短路径节点确定目标终点。2.根据权利要求1所述的车位引导方法，其特征在于，所述确定可通行路径节点包括：选择与停车场内空车位邻近的车道交叉路口作为目的节点；判断所述目的节点是否同时满足所述目的节点是车道交叉路口、所述目的节点符合车辆通行的条件以及所述目的节点处具有停车所需的空间；若所述目的节点同时满足所述目的节点是车道交叉路口、所述目的节点符合车辆通行的条件以及所述目的节点处具有停车所需的空间，则将所述目的节点确定为可通行路径节点。3.根据权利要求1所述的车位引导方法，其特征在于，所述根据所述可通行路径节点计算车位的有效最近路径节点包括：确定停车场内的每个车位距离停车场入口最近的车头位置或者车尾位置的车位边缘的中点；将与每个车位的车位边缘的中点相邻且位于同一直线上的多个可通行路径节点连接成为一条路径节点直线；由每个车位的车位边缘的中点向与该车位邻近的路径节点直线作垂线，得到与该车位对应的垂足；计算每个车位的垂足和与该车位对应的路径节点直线上的所有可通行路径节点之间的第一路径长度；比较每个车位对应的多个第一路径长度的大小；将最小的第一路径长度所对应的可通行路径节点作为该车位的有效最近路径节点。4.根据权利要求3所述的车位引导方法，其特征在于，所述根据所述有效最近路径节点计算与停车场入口距离最短路径节点包括：获取停车场内的所有空车位；根据所述有效最近路径节点得到所述空车位对应的最近路径节点集合...

【专利技术属性】
技术研发人员：狄明珠，赵志伟，王建州，韩俊梅，
申请(专利权)人：江苏航天大为科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32